CN117516596A - 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 - Google Patents
一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117516596A CN117516596A CN202410014483.4A CN202410014483A CN117516596A CN 117516596 A CN117516596 A CN 117516596A CN 202410014483 A CN202410014483 A CN 202410014483A CN 117516596 A CN117516596 A CN 117516596A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- channel
- offset
- amplitude value
- magneto
- motor rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims abstract description 4
- XEBWQGVWTUSTLN-UHFFFAOYSA-M phenylmercury acetate Chemical compound CC(=O)O[Hg]C1=CC=CC=C1 XEBWQGVWTUSTLN-UHFFFAOYSA-M 0.000 claims description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
- G01D3/028—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2203/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the means for detecting the position of the rotor
- H02P2203/03—Determination of the rotor position, e.g. initial rotor position, during standstill or low speed operation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Algebra (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
本发明公开了一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度,包括如下步骤:S1、电机转子每旋转一圈,均获取多个采样点;S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量,利用平均偏移量进行偏移量补偿,并对多个采样点进行FFT计算;S3、FFT计算完毕后得到谐波,并将模值转化为幅值后取最大幅值,将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化;S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量;S5、计算X通道和Y通道的初相,将初相归零,对X,Y通道进行非正交修正,修正正交性误差;S6、根据修正后的X,Y通道函数得到精确的转子角度位置,重复执行步骤S1‑S5,不断进行谐波更新并将结果迭代,实现在线补偿。
Description
技术领域
本发明涉及磁电编码器技术领域,尤其是涉及一种磁电编码器的高精度在线补偿方法。
背景技术
磁电编码器是一种用于测量转动角度的传感器,它由磁性材料和电感器组成,主要通过测量磁场的变化来确定转动角度。磁电编码器的基本原理是通过相关的磁传感器芯片感知转子转动时所产生的变化磁场,并将其转化为模拟量的正余弦信号进行输出,之后将其送到单片机的ADC(模数转换)通道进行采样,对采样值进行细分解码并最终得到转子的精确位置。磁传感器芯片的工作原理是电机转子与圆形磁铁同轴连接且中心重合,转子转动时,传感器芯片和与其平行放置的圆形磁铁之间发生相对运动,产生周期性变化的磁场,转子旋转的角度与该磁场的角度相同,而且磁场的方向和芯片表面平行,传感器芯片捕捉到变化的磁场,进而检测到转子的角度信息。
常用的配套磁传感器芯片,输出的信号中的线性因素如直流偏置、幅值等受温度变化影响;考虑到信号中的非线性因素——谐波也受温度影响较大,在不同温度下信号的谐波分量不同,这就致使单片机的ADC通道采样后计算得的电机转子位置与实际位置仍有偏差。
传统的应对方法是利用校正工装装置,离线时记录在不同温度下磁电编码器的输出角度,制成温度补偿表,使用时进行查表补偿;该校正装置虽然具有一定规律性,但是由于谐波随温度波动,且工况有限,在宽温域下工作时,结果与真实值间有较大差距。
发明内容
为解决上述背景技术中提出的问题,本发明采取的技术方案为:
一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度,包括如下步骤:
S1、电机转子每旋转一圈,均获取多个采样点;
S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量,利用平均偏移量进行偏移量补偿,并对多个采样点进行FFT计算;
S3、FFT计算完毕后得到谐波,并将模值转化为幅值后取最大幅值,将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化;
S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量;
S5、计算X通道和Y通道的初相,将初相归零,对X、Y通道进行非正交修正,修正正交性误差;
S6、根据修正后的X、Y通道函数得到精确的转子角度位置,重复执行步骤S1-S5,不断进行谐波更新并将结果迭代,实现在线补偿。
在一些实施例中,在步骤S1中,电机转子每旋转一圈的过程中,以步长为360°/1024=0.3515625°采样1024个点。
在一些实施例中,在步骤S2中,通过如下式子计算得到平均偏移量:
Ox=(X1+X2+…+X1024)/1024
Oy=(Y1+Y2+…+Y1024)/1024
其中,Xn、Yn为采样点n对应的X、Y通道函数值,n=1,2,3…1024;
Ox、Oy为X、Y通道的平均偏移量;
利用平均偏移量进行偏移量补偿后,得到的X、Y通道函数为:X1=X-Ox,Y1=Y-Oy,其中X、Y表示进行偏移量补偿的X、Y通道函数,X1、Y1表示进行偏移量补偿后的X、Y通道函数。
在一些实施例中,步骤S3中,X、Y通道对应的最大幅值分别用Ax、Ay表示,则归一化后的X、Y通道函数为:X2=X1/Ax,Y2=Y2/Ay。
在一些实施例中,步骤S4中,X、Y通道信号中的谐波分量表示为X0,Y0,则去除谐波分量后的X、Y通道函数为:X3=X2-X0,Y3=Y2-Y0。
在一些实施例中,在步骤S5中,通过下式对X、Y通道进行非正交修正,修正正交性误差:
X4=(X3+sin(phiy)*sin(z))/cos(phix);
Y4=(Y3-sin(phiy)*cos(z))/cos(phiy);
式中,phix为X通道相位与零相位的差,phiy为Y通道相位与零相位的差,z为据采样值返回的角度位置值,X4、Y4表示进行非正交修正后的X、Y通道函数。
在一些实施例中,在步骤S1中,电机转子旋转首圈时,还对检测得到的模拟量信号进行离线补偿。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
本发明提供的磁电编码器的高精度在线补偿方法,该算法消耗低、速度快,可实现温度在线补偿和谐波自动更新,从而在宽温度范围内保证低消耗地提高磁电编码器对电机转子位置的检测精度。
附图说明
图1为本发明提供的地铁磁电编码器的高精度在线补偿方法的模块连接示意图;
图2为本发明具体实施例中采用FFT算法的流程示意图。
实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合附图和具体实施方式,进一步阐述本发明是如何实施的。
参照图1所示,本发明提供了一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度,包括如下步骤:
S1、电机转子每旋转一圈,均获取多个采样点。
在具体实施例中,电机转子每旋转一圈的过程中,可以步长为360°/1024=0.3515625°采样1024个点。
S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量,利用平均偏移量进行偏移量补偿,并对多个采样点进行FFT(快速傅里叶变换)计算;
具体地,通过如下式子计算得到平均偏移量:
Ox=(X1+X2+…+X1024)/1024
Oy=(Y1+Y2+…+Y1024)/1024
其中,Xn、Yn为采样点n对应的X、Y通道函数值,n=1,2,3…1024;Ox、Oy为X、Y通道的平均偏移量;利用平均偏移量进行偏移量补偿后,得到的X、Y通道函数为:X1=X-Ox,Y1=Y-Oy,其中X、Y表示进行偏移量补偿的X、Y通道函数,X1、Y1表示进行偏移量补偿后的X、Y通道函数。
S3、FFT计算完毕后得到谐波,并将模值转化为幅值后取最大幅值,将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化。
具体地,对采样的1024个点进行 FFT计算可得到谐波;X、Y通道对应的最大幅值分别用Ax、Ay表示,则归一化后的X、Y通道函数为:X2=X1/Ax,Y2=Y2/Ay。
S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量。
具体地,X、Y通道信号中的谐波分量表示为X0,Y0,则去除谐波分量后的X、Y通道函数为:X3=X2-X0,Y3=Y2-Y0。
S5、计算X通道和Y通道的初相,将初相归零,对X、Y通道进行非正交修正,修正正交性误差。
具体地,通过下式对X、Y通道进行非正交修正,修正正交性误差:
X4=(X3+sin(phiy)*sin(z))/cos(phix);
Y4=(Y3-sin(phiy)*cos(z))/cos(phiy);
式中,phix为X通道相位与零相位的差,phiy为Y通道相位与零相位的差,z为据采样值返回的角度位置值,X4、Y4表示进行非正交修正后的X、Y通道函数。
S6、根据修正后的X、Y通道函数得到精确的转子角度位置,重复执行步骤S1-S5,不断进行谐波更新并将结果迭代,实现在线补偿。
可以理解的是,尽管FFT运算过程可能需要花费转子旋转数周的时间,但由于温度变化缓慢,从开始采样到FFT运算出结果,可认为温度不变。进一步参照图2所示,在一个具体实施例中,本发明采用的FFT算法,通过FFT运算得到谐波。在转子转动的起始数圈,若FFT运算还未能出结果,未能得到谐波,则跳过涉及FFT运算的相关步骤,先利用偏移量补偿去除线性误差得到的X1、Y1,通过X1、Y1粗略计算转子角度位置即可。并且,电机转子旋转首圈或首数圈时,还可对检测得到的模拟量信号进行离线补偿,进行离线补偿时,采用现有技术,参照使用手册或其他方式对其进行离线补偿即可。直到在电机转动数圈并得到FFT运算的结果之后,得到谐波,进而归一化得到X2、Y2,再去除谐波得到X3、Y3。通过FFT算法得到X3、Y3后,再进行非正交修正,修正非正交误差,可得到X4、Y4。可将运算结果作为在此温度下的补偿,补偿掉温度带来的误差,得出当前温度下精确的转子位置。后续不断进行谐波更新,将结果迭代,达到在线补偿的目的。
综上,本发明提供的磁电编码器的高精度在线补偿方法,该算法消耗低、速度快,可实现温度在线补偿和谐波自动更新,从而在宽温度范围内保证低消耗地提高磁电编码器对电机转子位置的检测精度。
最后说明的是,以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制,尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明,本领域的普通技术人员应当理解,可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换,而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围,其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。
Claims (7)
1.一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度,其特征在于,包括如下步骤:
S1、电机转子每旋转一圈,均获取多个采样点;
S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量,利用平均偏移量进行偏移量补偿,并对多个采样点进行FFT计算;
S3、FFT计算完毕后得到谐波,并将模值转化为幅值后取最大幅值,将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化;
S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量;
S5、计算X通道和Y通道的初相,将初相归零,对X、Y通道进行非正交修正,修正正交性误差;
S6、根据修正后的X、Y通道函数得到精确的转子角度位置,重复执行步骤S1-S5,不断进行谐波更新并将结果迭代,实现在线补偿。
2.根据权利要求1所述的一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,其特征在于,在步骤S1中,电机转子每旋转一圈的过程中,以步长为360°/1024=0.3515625°采样1024个点。
3.根据权利要求2所述的一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,其特征在于,在步骤S2中,通过如下式子计算得到平均偏移量:
Ox=(X1+X2+…+X1024)/1024
Oy=(Y1+Y2+…+Y1024)/1024
其中,Xn、Yn为采样点n对应的X、Y通道函数值,n=1,2,3…1024;
Ox、Oy为X、Y通道的平均偏移量;
利用平均偏移量进行偏移量补偿后,得到的X、Y通道函数为:X1=X-Ox,Y1=Y-Oy,其中X、Y表示进行偏移量补偿的X、Y通道函数,X1、Y1表示进行偏移量补偿后的X、Y通道函数。
4.根据权利要求3所述的一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,其特征在于,步骤S3中,X、Y通道对应的最大幅值分别用Ax、Ay表示,则归一化后的X、Y通道函数为:X2=X1/Ax,Y2=Y2/Ay。
5.根据权利要求4所述的一种磁电编码器的在线补偿方法,其特征在于,步骤S4中,X、Y通道信号中的谐波分量表示为X0,Y0,则去除谐波分量后的X、Y通道函数为:X3=X2-X0,Y3=Y2-Y0。
6.根据权利要求4所述的一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,其特征在于,在步骤S5中,通过下式对X、Y通道进行非正交修正,修正正交性误差:
X4=(X3+sin(phiy)*sin(z))/cos(phix);
Y4=(Y3-sin(phiy)*cos(z))/cos(phiy);
式中,phix为X通道相位与零相位的差,phiy为Y通道相位与零相位的差,z为据采样值返回的角度位置值,X4、Y4表示进行非正交修正后的X、Y通道函数。
7.根据权利要求1所述的一种磁电编码器的高精度在线补偿方法,其特征在于,在步骤S1中,电机转子旋转首圈时,还对检测得到的模拟量信号进行离线补偿。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202410014483.4A CN117516596B (zh) | 2024-01-05 | 2024-01-05 | 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202410014483.4A CN117516596B (zh) | 2024-01-05 | 2024-01-05 | 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN117516596A true CN117516596A (zh) | 2024-02-06 |
CN117516596B CN117516596B (zh) | 2024-04-26 |
Family
ID=89753508
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202410014483.4A Active CN117516596B (zh) | 2024-01-05 | 2024-01-05 | 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN117516596B (zh) |
Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04101690A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-04-03 | Yaskawa Electric Corp | トルクリップルの低減方法 |
JP2004309216A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Yaskawa Electric Corp | エンコーダ信号処理回路および信号処理方法 |
JP2009025188A (ja) * | 2007-07-20 | 2009-02-05 | Fujikura Ltd | 物理量の温度補償方法及び温度補償型光ファイバセンサ |
US20170284826A1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Delta Tau Data Systems, Inc. | Method and Apparatus for Encoder Interpolation |
CN109579880A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-05 | 上海英威腾工业技术有限公司 | 带有自适应补偿功能的磁编码器 |
CN111505538A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-08-07 | 天津中科华誉科技有限公司 | 磁场方向传感器校正和计算方法、装置、存储介质及设备 |
CN111555669A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-08-18 | 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 | 一种电机控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
DE102020102064B3 (de) * | 2020-01-29 | 2021-05-27 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Kupplungsaktor, Erfassungssystem und Verfahren zur Erfassung einer Winkelposition eines Drehbauteils |
CN113607046A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-05 | 合肥工业大学 | 一种激光干涉测量信号处理装置及信号细分方法 |
CN114061632A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-02-18 | 上大电气科技(嘉兴)有限公司 | 一种用于补偿指定次谐波的高精度磁编码器解码方法 |
US20220364891A1 (en) * | 2021-05-17 | 2022-11-17 | Infineon Technologies Ag | Device and method for calibrating a magnetic angle sensor |
CN116294966A (zh) * | 2023-01-06 | 2023-06-23 | 上海致驱科技有限公司 | 一种电涡流位置传感器测试台标定补偿测试方法 |
CN116391320A (zh) * | 2020-10-19 | 2023-07-04 | 法雷奥电机设备公司 | 用于确定旋转电机的转子的角位置的设备 |
CN116429159A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-07-14 | 安徽大学 | 磁电编码器矫正谐波误差和修正装配误差的方法及装置 |
-
2024
- 2024-01-05 CN CN202410014483.4A patent/CN117516596B/zh active Active
Patent Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04101690A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-04-03 | Yaskawa Electric Corp | トルクリップルの低減方法 |
JP2004309216A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Yaskawa Electric Corp | エンコーダ信号処理回路および信号処理方法 |
JP2009025188A (ja) * | 2007-07-20 | 2009-02-05 | Fujikura Ltd | 物理量の温度補償方法及び温度補償型光ファイバセンサ |
US20170284826A1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Delta Tau Data Systems, Inc. | Method and Apparatus for Encoder Interpolation |
CN109579880A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-05 | 上海英威腾工业技术有限公司 | 带有自适应补偿功能的磁编码器 |
DE102020102064B3 (de) * | 2020-01-29 | 2021-05-27 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Kupplungsaktor, Erfassungssystem und Verfahren zur Erfassung einer Winkelposition eines Drehbauteils |
CN111505538A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-08-07 | 天津中科华誉科技有限公司 | 磁场方向传感器校正和计算方法、装置、存储介质及设备 |
CN111555669A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-08-18 | 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 | 一种电机控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN116391320A (zh) * | 2020-10-19 | 2023-07-04 | 法雷奥电机设备公司 | 用于确定旋转电机的转子的角位置的设备 |
US20230336100A1 (en) * | 2020-10-19 | 2023-10-19 | Valeo Equipements Electriques Moteur | Device for determining the angular position of a rotor of a rotating electric machine |
US20220364891A1 (en) * | 2021-05-17 | 2022-11-17 | Infineon Technologies Ag | Device and method for calibrating a magnetic angle sensor |
CN113607046A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-05 | 合肥工业大学 | 一种激光干涉测量信号处理装置及信号细分方法 |
CN114061632A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-02-18 | 上大电气科技(嘉兴)有限公司 | 一种用于补偿指定次谐波的高精度磁编码器解码方法 |
CN116294966A (zh) * | 2023-01-06 | 2023-06-23 | 上海致驱科技有限公司 | 一种电涡流位置传感器测试台标定补偿测试方法 |
CN116429159A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-07-14 | 安徽大学 | 磁电编码器矫正谐波误差和修正装配误差的方法及装置 |
Non-Patent Citations (8)
Title |
---|
ANWEN SHEN等: "Generalized Vector Control Strategy for Torque Angle Compensation of IPM-Type Brushless DC Angle Compensation of IPM-Type Brushless DC Motors", IPEMC2020-ECCE ASIA, 31 December 2020 (2020-12-31), pages 2254 - 2260 * |
BAO CHEN等: "Restart strategy for sensorless PMSM drive system based on zero-voltage vector", IET ELECTRIC POWER APPLICATIONS, 31 December 2020 (2020-12-31), pages 2362 - 2369, XP006093738, DOI: 10.1049/iet-epa.2020.0347 * |
HSIANG-CHUN CHUANG等: "Nonlinear Error Correction for Magnetic Encoders", IEEE SENSORS JOURNAL, 1 May 2023 (2023-05-01), pages 9129 - 9135 * |
HUIJUAN ZHANG等: "Nonlinear Adaptive Harmonics Vibration Control for Active Magnetic Bearing System With Rotor Unbalance and Sensor Runout", IEEE SENSORS COUNCIL, 15 May 2021 (2021-05-15), pages 12245 - 12254 * |
JORGE LARA等: "Position Error Compensation in Quadrature Analog Magnetic Encoders through an Iterative Optimization Algorithm", IEEE XPLORE RESTRICTIONS APPLY, 31 December 2014 (2014-12-31), pages 3043 - 3048 * |
尹兴超等: "增量式光学编码器IAS信号误差建模及补偿", 仪器仪表学报, vol. 44, no. 2, 28 February 2023 (2023-02-28), pages 50 - 58 * |
沈汉林等: "一种基于转子磁链t轴分量的感应电机转子时间常数在线校正方法", 微电机, vol. 48, no. 12, 31 December 2015 (2015-12-31), pages 36 - 39 * |
陈洪强等: "基于微分运算的激光外差干涉非线性误差补偿算法", 浙江理工大学学报, vol. 47, 31 December 2022 (2022-12-31), pages 783 - 790 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN117516596B (zh) | 2024-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN1773220B (zh) | 编码器输出信号校正设备和方法 | |
Benammar et al. | A novel PLL resolver angle position indicator | |
TW201632837A (zh) | 修正表製作裝置、編碼器及修正表製作方法 | |
JP5281102B2 (ja) | レゾルバ装置、レゾルバの角度検出装置およびその方法 | |
JP2014228413A (ja) | 回転角度検出装置、画像処理装置及び回転角度検出方法 | |
JP2018132356A (ja) | ロータリエンコーダ | |
JP2017161391A (ja) | ロータリエンコーダ及びロータリエンコーダの角度補正方法 | |
Ye et al. | Precise phase demodulation algorithm for sinusoidal encoders and resolvers | |
Chuang et al. | Nonlinear error correction for magnetic encoders | |
CN117516596B (zh) | 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 | |
CN114636387A (zh) | 一种圆光栅编码器双读数头非对称安装偏心误差补偿方法 | |
US8274414B2 (en) | Signal amplitude adjustment to improve resolver-to-digital converter performance | |
KR100478978B1 (ko) | 홀아이씨를 이용한 회전각도 측정장치 및 그 방법 | |
JP4429888B2 (ja) | 補償機能を備えた角度検出センサ | |
JP2018132357A (ja) | ロータリエンコーダ | |
JP2004333156A (ja) | エンコーダ信号内挿分割器 | |
Khattab et al. | A Novel method for online correction of amplitude and phase imbalances in sinusoidal encoders signals | |
CN115589180A (zh) | 一种基于正余弦位置编码器的正交误差补偿方法 | |
JP3693280B2 (ja) | レゾルバの組立装置 | |
CN114001768B (zh) | 一种磁电编码器的自校准装置 | |
Shen et al. | High-precision magnetic encoder module design based on real-time error compensation algorithm | |
Hwang et al. | Signal compensation for analog rotor position errors due to nonideal sinusoidal encoder signals | |
López-Contreras et al. | Design of a magnetic encoder using Hall effect | |
CN117833565A (zh) | 一种磁电编码器的在线补偿方法 | |
Benammar et al. | Angular position measurement using resolvers together with a robust linearization technique |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |