JPH0398779A - 水平多関節型ロボット - Google Patents
水平多関節型ロボットInfo
- Publication number
- JPH0398779A JPH0398779A JP23752289A JP23752289A JPH0398779A JP H0398779 A JPH0398779 A JP H0398779A JP 23752289 A JP23752289 A JP 23752289A JP 23752289 A JP23752289 A JP 23752289A JP H0398779 A JPH0398779 A JP H0398779A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- arm
- angle
- origin
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は水平多関節型ロボットに関する。
ロ）従来の技術
水平多関節型ロボットの動作開始時各関節の関節角の原
点位置決めを行う必要がある。従来の場合は原点位置決
めを行う関節以外の関節は関節回動用のモータを励磁し
て固定していた。このため、第３図に示すロボットのよ
うに第１アーム（１）及び第２アーム（２）の外周に接
触センサ（３）を設けて障害物との接触があるとこれを
検知して動作を停止すると云う方式が採られていた。
点位置決めを行う必要がある。従来の場合は原点位置決
めを行う関節以外の関節は関節回動用のモータを励磁し
て固定していた。このため、第３図に示すロボットのよ
うに第１アーム（１）及び第２アーム（２）の外周に接
触センサ（３）を設けて障害物との接触があるとこれを
検知して動作を停止すると云う方式が採られていた。
ハ｝ 発明が解決しようとする課題
ところが、このような方式の水平多関節ロボットにおい
ては、アーム外周部にセンサが必要になるとともにその
制御も複雑になると云う不都合があった。
ては、アーム外周部にセンサが必要になるとともにその
制御も複雑になると云う不都合があった。
二）課題を解決するための手段
本発明はこのような点に鑑みて為されたものであって、
複数のアーム及び複数の関節を有し、各関節角の角度を
モータで制御することによりアーム先端のツール部分の
位置を調整する水平多関節型ロボットにおいて、任意の
関節の原点位置決めをするに際し、他の関節の角度制御
用のモータの励磁を解除している． ホ）作 用 関節角の状態が認識されていない原点位置決め前の状態
において、アーム可動範囲に障害物があって、アームと
障害物が接触しても、アームあるいは障害物に傷がつく
ことはない。
複数のアーム及び複数の関節を有し、各関節角の角度を
モータで制御することによりアーム先端のツール部分の
位置を調整する水平多関節型ロボットにおいて、任意の
関節の原点位置決めをするに際し、他の関節の角度制御
用のモータの励磁を解除している． ホ）作 用 関節角の状態が認識されていない原点位置決め前の状態
において、アーム可動範囲に障害物があって、アームと
障害物が接触しても、アームあるいは障害物に傷がつく
ことはない。
へ）実施例
第１図は本発明の水平多関節ロボットにおける原点位置
決め方法を説明するための模式図であって、（１）（２
１は第３図と同様第１のアーム、第２のアームであって
、第２のアーム（２）の先端にはハンド等のツールが取
り付けられる。（４ ） （５ ）は夫々第１、第２の
関節であって図示しないサーボモー夕等の駆動手段によ
りその角度が調整される。（６）はこうした関節（４
） （５ ）の角度を上記サーボモータを駆動すること
によって制御する制御部、（７）はアームの動領域内に
位置する障害物である。
決め方法を説明するための模式図であって、（１）（２
１は第３図と同様第１のアーム、第２のアームであって
、第２のアーム（２）の先端にはハンド等のツールが取
り付けられる。（４ ） （５ ）は夫々第１、第２の
関節であって図示しないサーボモー夕等の駆動手段によ
りその角度が調整される。（６）はこうした関節（４
） （５ ）の角度を上記サーボモータを駆動すること
によって制御する制御部、（７）はアームの動領域内に
位置する障害物である。
このような水平多関節型ロボットにおいてアームの原点
位置決めを行うには、まず、■の状態において第２の関
節（５）のモータの励磁を切って、第１の関節（４）の
モータを動作させて第１のアーム（１）を時計方向に回
す。こうして第１のアーム（１）を回転して行く過程で
■の状態のように第２のアーム（２）が障害物（７）に
当ると第２の関節（５）が曲がって衝撃は緩和されると
ともに第２の関節（５）が曲がったことを検知して動作
を停止し報知手段（８）で発光又は鳴動報知を行う。こ
の状態で作業者は第２の関節を曲げて再動作させる。
位置決めを行うには、まず、■の状態において第２の関
節（５）のモータの励磁を切って、第１の関節（４）の
モータを動作させて第１のアーム（１）を時計方向に回
す。こうして第１のアーム（１）を回転して行く過程で
■の状態のように第２のアーム（２）が障害物（７）に
当ると第２の関節（５）が曲がって衝撃は緩和されると
ともに第２の関節（５）が曲がったことを検知して動作
を停止し報知手段（８）で発光又は鳴動報知を行う。こ
の状態で作業者は第２の関節を曲げて再動作させる。
その後Ｏの状態のように第１の関節（４）の角度が原点
位置に来ると、制御部（６）は第１のアーム（１）の角
度をはじめて認識し、この位置を基準として記憶する。
位置に来ると、制御部（６）は第１のアーム（１）の角
度をはじめて認識し、この位置を基準として記憶する。
他方、第２の関Ｂ（５１の原点位置決めを行う場合は、
例えば第２図の■のような状態から、第１の関節（４）
のモータの励磁を切った状態で、第２の関節（５）のモ
ータを反時計方向に回動させる。
例えば第２図の■のような状態から、第１の関節（４）
のモータの励磁を切った状態で、第２の関節（５）のモ
ータを反時計方向に回動させる。
そして、■の状態のように障害物（７）に第２のアーム
（２）が当たると第１の関節角（４）が回動しこれを検
出して動作停止が為されるとともに、報知手段（８）が
動作する。作業者がこれにより第１、第２のアーム＜Ｉ
Ｈ２）状態を調整して再動作させ、第２の関節（５）の
角度が■のように原点位置状態になると、制御部（６）
は第２のアーム（２）の角度を認識し、これを基準とし
て記憶する。
（２）が当たると第１の関節角（４）が回動しこれを検
出して動作停止が為されるとともに、報知手段（８）が
動作する。作業者がこれにより第１、第２のアーム＜Ｉ
Ｈ２）状態を調整して再動作させ、第２の関節（５）の
角度が■のように原点位置状態になると、制御部（６）
は第２のアーム（２）の角度を認識し、これを基準とし
て記憶する。
ト） 発明の効果
以上述べた如く、本発明による水平多関節ロボットは、
各関節角の原点位置決めを行うに際して、他の関節角の
モータの励磁を切っているので、特別なセンサを設ける
ことなく、障害物への接触が検出されるとともに、障害
物とアームとの接触時の緩衝が図れ、安全性の高い水平
多関節型ロボットが提供出来る。
各関節角の原点位置決めを行うに際して、他の関節角の
モータの励磁を切っているので、特別なセンサを設ける
ことなく、障害物への接触が検出されるとともに、障害
物とアームとの接触時の緩衝が図れ、安全性の高い水平
多関節型ロボットが提供出来る。
第１図、第２図は本発明水平多関節型ロボットの原点位
置決め方法を説明するための説明図、第３図は従来の水
平多関節型ロボットの斜視図である。 （１）（２１−・・アーム、（３）・・・センサ、（４
） （５ ）・・・関節、（６）一・・制御部、（７
）・・・障害物、（８）・・・報知手段。 第Ｉ図 第３図
置決め方法を説明するための説明図、第３図は従来の水
平多関節型ロボットの斜視図である。 （１）（２１−・・アーム、（３）・・・センサ、（４
） （５ ）・・・関節、（６）一・・制御部、（７
）・・・障害物、（８）・・・報知手段。 第Ｉ図 第３図
Claims (1)
- １）複数のアーム及び複数の関節を有し、各関節角の角
度をモータで制御することによりアーム先端のツール部
分の位置を調整する水平多関節型ロボットにおいて、任
意の関節の原点位置決めをするに際し、他の関節の角度
制御用のモータの励磁を解除することを特徴とした水平
多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23752289A JPH0398779A (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | 水平多関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23752289A JPH0398779A (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | 水平多関節型ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0398779A true JPH0398779A (ja) | 1991-04-24 |
Family
ID=17016576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23752289A Pending JPH0398779A (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | 水平多関節型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0398779A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6818313B2 (en) * | 2002-07-24 | 2004-11-16 | University Of Dayton | Corrosion-inhibiting coating |
-
1989
- 1989-09-13 JP JP23752289A patent/JPH0398779A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6818313B2 (en) * | 2002-07-24 | 2004-11-16 | University Of Dayton | Corrosion-inhibiting coating |
| US7537663B2 (en) | 2002-07-24 | 2009-05-26 | University Of Dayton | Corrosion-inhibiting coating |
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