JPH0394311A - 無人搬送車制御データ出力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、無人搬送車の各種制御データのアナログ波
形出力を行う無人搬送車制御データ出力装置に関する。

（従来の技術） 近年、誘導，ラインに沿って自動走行する無人搬送車が
種々開発されている。このような無人搬送車の制御デー
タ波形を記録しようとする場合、従来のアナログ制御を
行う無人搬送車では、制御信号を直接取り出して記録す
れば良いために、何等問題なく制御波形を記録すること
ができたが、制御をすべてディジタル制御化した無人搬
送車では、例えば速度制御波形を１つだけ記録しようと
するだけでも第４図に示すように無人搬送車１の制御装
置２のエンコーダ３にＤ／Ａコンバータ４を接続して出
力波形を取り出すようにしていた。

また、複数の種類の制御データを記録する場合には、そ
のデータに合わせて配線を変更するようにしていた。

（発明が解決しようとする課題） このように従来の無人搬送車制御データ出力装置では、
制御をすべてディジタル制御化したものにおいては、制
御波形の出力のために装置が大掛かりとなる問題点があ
り、また複数種の制御波形を出力しようとする場合には
装置の大掛かり化と共に結線作業が複雑となる問題点が
あった。

この発明はこのような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、種々の制御データ波形を簡単に、しかも短時間で
記録できる無人搬送車制御データ出力装置を提供するこ
とを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明の無人搬送車制御データ出力装置は、どの様な
データ波形を出力して記録するかを外部から選択設定す
る出力データ選択設定装置と、この出力データ選択設定
装置による選択設定情報を読み取る出力データモード入
力装置と、無人搬送車制御装置各部の制御データを格納
する制御データ格納装置と、前記出力データモード入力
装置が読み取った出力データとして選択設定された制御
データを制御データ格納装置から取り出してアナログ波
形として出力するデータを計算する出力データ計算装置
と、前記出力データ計算装置の計算結果を出力するアナ
ログ波形出力ポートとを備えたものである。

（作用） この発明の無人搬送車制御データ出力装置では、出力デ
ータ選択設定装置により外部から制御データ波形として
出力する制御データを選択設定する。

そして、出力データ入力装置においては、制御データ選
択設定装置の選択設定情報を読み込んで出力データ計算
装置に与え、出力データ計算装置は制御データ格納装置
が格納している制御データから選択設定された制御デー
タを読み出してきて出力波形データを計算し、これをア
ナログ波形出力ポートからアナログ波形として出力する
。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例のブロック図を示しており
、無人搬送車制御装置の各部の制御データを選択設定す
るために無人搬送車制御データ出力装置１１の外部に取
り付けられている出力データ選択設定装置１２と、無人
搬送車制御データ出力装置１１内において、出力データ
選択設定装置１２の選択設定した情報を読み込む出力デ
ータモード入力装置１３とを備えている。また、この出
力データモード入力装置１３が与える選択設定情報に基
づき、所定の制御データに対して出力アナログ波形デー
タを計算する出力データ計算装置１４と、出力アナログ
波形データを計算するために必要な無人搬送車制御装置
各部の制御データを格納する制御データ格納装置１５と
、前記出力データ計算装置１４の計算結果を出力するア
ナログ出力ポート１６と、前記出力データ選択設定装置
１２が出力データの選択設定をしていない場合に、例え
ばゼロレベルのような固定レベルデータを出力する固定
レベルデータ設定装置１７とを備えている。

次に、上記の構成の無人搬送車制御データ出力装置の動
作について説明する。

第２図に示すように、出力データ選択設定装置１２によ
り記録出力する制御データを選択設定する（ステップＳ
ｌ）。

この出力制御．データの選択設定に対して、設定内容を
出力データモード入力装置１３により無人搬送車制御デ
ータ出力装置１１内に読み込み（ステップＳ２）、出力
データ計算装置１４において制御データ格納装置１５か
らの該当する制御データを読み出して来て出力用の波形
データを計算する（ステップＳ３，３４）。

そして、この出力データ計算装置１４の計算した出力波
形データをアナログ出力ポート１６に与え、ここからア
ナログ波形信号として出力される（ステップＳ５）。

前記ステップＳ２において、出力データ選択設定装置１
２が特定の制御データを選択設定していない場合には、
出力データモード入力装置１３は固定レベルデータ設定
装置１７を起動し、この出力をアナログ出力ポート１６
に出力し、アナログ出力ポート１６は、ゼロレベルデー
タを出力することになる（ステップＳ２，Ｓ６）。

このようにして、ディジタル制御化された無人搬送車に
おいて、制御装置の各部の制御データ、例えば速度指令
、速度偏差などの出力波形を連続的にアナログ信号とし
て取り出すことができる。

第３図はこの発明のさらに詳しい実施例のブロック図を
示すものである。出力データ選択設定装置１２には、無
人搬送車制御装置の各種制御データ、例えば左右の速度
指令データ、速度フィードバックデータ、センターずれ
量（偏差データ）を選択設定するために選択スイッチ１
２１〜１２５が設けられている。

制御データ出力装置１１内部の出力データモード入力装
置１３〜固定レベル（０レベル）データ設定装置１７は
第１図に示すものと同様の構戊である。そして、第１図
の実施例の構成要素に加えて、出力データ計算装置１４
の出力側には、出力データ格納装置１８と、波形出力判
断装置１つと、波形出力選択スイッチ２０を備えている
。

この第３図の実施例の動作について、次に説明する。

制御データ選択スイッチ１２１〜１２５により何の制御
データ波形を記録するかを選択し、出力データ選択設定
，装置１２により無人搬送車制御データ出力装置１１に
選択情報を与える。

無人搬送車制御データ出力装置１１内では、出力データ
モード入力装置１３により選択制御データを保持し、選
択された制御データ波形を出力するために、出力データ
計算装置１４で波形として出力するためのデータを計算
し、変換する。

その際、制御データ格納装置１５に無人搬送車の現在制
御中のあらゆる制御データ（偏差データや速度データ）
が無人搬送車メイン制御装置２側から格納されるため、
この出力データモード入力装置１３からのデータを基に
して出力波形データを計算する。

例えば、無人搬送車の速度フィードバック波形を出力す
る場合には、モータエンコーダからの１Ｑｍｓ間のパル
ス数をメイン制御装置２側が制御データ格納装置１５に
格納し、出力データ計算装置１４がそのパルス数が速度
に換算したときに何ｍ／分に相当するかを計算するので
ある。

また、出力データモード入力装置１３の入力の結果、何
の出力設定も無い場合には、ゼロレベルデータ設定装置
１７によりゼロレベルデータを設定し、出力波形が常に
ゼロになるようにする。

出力データ格納装置１８は一定時間の間のデータを順次
格納していくものであり、出力データ計算装ｉ　１　４
またはゼロレベルデータ設定装置１７の出力が出力デー
タ格納装置１８に格納される。

そして、この出力データ格納装置１８にデータを格納す
る・際には、波形出力選択スイッチ２０により出力波形
の始まりや終りを設定することにより波形出力判断装置
１つがそのスイッチ状態を読み取り、始まりと終りのデ
ータを出力データ格納装置１８に渡す。そこて、出力デ
ータ格納装置１８は、始まりから終りまでの間だけ出力
データ計算装置１４からの出力データを格納することに
なる。

波形出力選択スイッチ２０は、アナログ出力ポート１６
がどの様に出力データを出力するかを選択することがで
き、出力データ格納装置１８が格納すると同時に出力デ
ータのアナログ波形を出力するか、または，波形出力選
択スイッチ２０が指定する始まりと終りまでの間に格納
した出力データを一括して出力するか、出力モードを選
択することができる。そして、波形出力判断装置１９は
、波形出力選択スイッチ２０のスイッチ状態を判断して
、波形の同時出力の場合には出力データ格納装置１８に
格納するデータをそのままアナログ出力ポート１６に与
え、波形の一括出力の場合には波形出力選択スイッチ２
０からの出力指令を受けてから出力データ格納装置１８
に格納されている波形データを波形出力終了信号を受け
るまでの間一括して出力ポート１６に与える。なお、波
形出力の出力開始、終了のスイッチは無人搬送車が制御
状態、つまり走行状態にある時には受け付けないように
すると、制御波形を記録したい時に応じて波形の取り出
しができることになる。

［発明の効果コ 以上のようにこの発明によれば、ディジタル制御方式の
無人搬送車において各部の制御データのアナログ波形が
外部の出力データ選択設定装置の選択入力に応じてアナ
ログ出力ポートから容易に取り出すことができ、従来の
ように制御データ波形の取り出しのために大掛かりな装
置を必要とせず、また結線作業も簡単であり、各種の制
御データのアナログ波形の記録が簡単、かつ短時間のう
ちに行える。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の回路ブロック図、第２図
は上記実施例の動作を説明するフローチャート、第３図
はこの発明の他の実施例の回路ブロック図、第４図は従
来例の回路ブロック図である。 １２−・・出力データ選択設定装置 １３・・・出力データモード入力装置 １４・・・出力データ計算装置 １５・・・制御データ格納装置 １６・・・アナログ出力ポート １７・・・固定レベルデータ設定装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 どの様なデータ波形を出力して記録するかを外部から選
   択設定する出力データ選択設定装置と、この出力データ
   選択設定装置による選択設定情報を読み取る出力データ
   モード入力装置と、無人搬送車制御装置各部の制御デー
   タを格納する制御データ格納装置と、 前記出力データモード入力装置が読み取った出力データ
   として選択設定された制御データを制御データ格納装置
   から取り出してアナログ波形として出力するデータを計
   算する出力データ計算装置と、 前記出力データ計算装置の計算結果を出力するアナログ
   波形出力ポートとを備えて成る無人搬送車制御データ出
   力装置。