JPH0394289A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載ナビゲーション装置Info
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- JPH0394289A JPH0394289A JP23115089A JP23115089A JPH0394289A JP H0394289 A JPH0394289 A JP H0394289A JP 23115089 A JP23115089 A JP 23115089A JP 23115089 A JP23115089 A JP 23115089A JP H0394289 A JPH0394289 A JP H0394289A
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- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 4
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 claims description 3
- 208000024335 physical disease Diseases 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、車載ナビゲーション装置に関し、特に車両の
絶対位置を表わす座標データを出力するＧ Ｐ Ｓ （
Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ
）受信機を備えた車載ナビゲーション装置に関する。
絶対位置を表わす座標データを出力するＧ Ｐ Ｓ （
Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ
）受信機を備えた車載ナビゲーション装置に関する。
背景技術
近年、地図の道路線分上の各点を数値化して得られる道
路データを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体
に記憶しておき、車両の現在地を認識しつつその現在地
を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読
み出して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上
に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す
自軍位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開
発され、実用化されつつある。
路データを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体
に記憶しておき、車両の現在地を認識しつつその現在地
を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読
み出して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上
に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す
自軍位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開
発され、実用化されつつある。
かかる車載ナビゲーション装置は、方位センサによって
車両の走行方位を、距離センサによって車両の走行距離
をそれぞれ求め、この走行方位及び走行距離から地図上
の車両の現在地を推測する構成となっている。ここで、
方位センサ及び距離センサによって求めた方位データ及
び距離データは共に、通常数％程度の誤差を含んでいる
ので、これらデータから推測される車両の現在地も必然
的に実際の走行位置に対して誤差を有するものとなる。
車両の走行方位を、距離センサによって車両の走行距離
をそれぞれ求め、この走行方位及び走行距離から地図上
の車両の現在地を推測する構成となっている。ここで、
方位センサ及び距離センサによって求めた方位データ及
び距離データは共に、通常数％程度の誤差を含んでいる
ので、これらデータから推測される車両の現在地も必然
的に実際の走行位置に対して誤差を有するものとなる。
また、ＧＰＳ受信機の出力データ（以下、ＧＰＳデータ
と称する）から得られる経度緯度情報によれば、ある程
度の精度で絶対位置を推測できることから、このＧＰＳ
受信機によって車両の絶対位置を検出して現在地を推測
するようにした車載ナビゲーション装置も開発されてい
る。この車載ナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機に
よる人工衛星からの電波の受信は数秒程度の時間間隔で
行なわれるため、方位センサ及び距離センサの各センサ
データによる補間を行なうことも考えられる。
と称する）から得られる経度緯度情報によれば、ある程
度の精度で絶対位置を推測できることから、このＧＰＳ
受信機によって車両の絶対位置を検出して現在地を推測
するようにした車載ナビゲーション装置も開発されてい
る。この車載ナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機に
よる人工衛星からの電波の受信は数秒程度の時間間隔で
行なわれるため、方位センサ及び距離センサの各センサ
データによる補間を行なうことも考えられる。
しかしながら、車両の走行に伴ってＧＰＳ受信機の受信
位置が移動することにより、例えば、受信できる人工衛
星の位置関係が充分でなかったり、あるいは充分な数の
人工衛星から電波を受信できない場合があり、このよう
な場合には、ＧＰＳデータの精度が悪化する可能性があ
る。ＧＰＳデータの精度が悪かったり、あるいは地図デ
ータの精度が充分でない場合には、ディスプレイ上にお
いて車両の推測現在地が道路上から外れて表示されるこ
とになり、ユーザに違和感を与えることになる。
位置が移動することにより、例えば、受信できる人工衛
星の位置関係が充分でなかったり、あるいは充分な数の
人工衛星から電波を受信できない場合があり、このよう
な場合には、ＧＰＳデータの精度が悪化する可能性があ
る。ＧＰＳデータの精度が悪かったり、あるいは地図デ
ータの精度が充分でない場合には、ディスプレイ上にお
いて車両の推測現在地が道路上から外れて表示されるこ
とになり、ユーザに違和感を与えることになる。
発明の概要
［発明の目的］
そこで、本発明は、ＧＰＳデータの精度が悪かったり、
地図データの精度が充分でない場合であっても、車両の
現在地を地図上に違和感なく表示できる車載ナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。
地図データの精度が充分でない場合であっても、車両の
現在地を地図上に違和感なく表示できる車載ナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。
［発明の構或］
本発明による車載ナビゲーション装置は、車両の絶対位
置を表わす座標データを出力するＧＰＳ受信機と、地図
の道路線分上の各点を数値化して得られる道路データを
含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図データ群
が記憶された記憶媒体から地図データ群を読み取る読取
手段とを含み、ＧＰＳデータに基づいて車両の現在地を
認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図デー
タ群を記憶媒体から抽出して車両の現在地周辺の地図及
び現在地を表示部に表示するようになされた車載ナビゲ
ーション装置であって、ＧＰＳデータから得られる経度
緯度情報の今回値と前回値との差分を求める手段と、こ
の差分を前回確定現在地の座標データに加算して得られ
る座標データを推測現在地の座標データとする手段とを
備えた構成となっている。
置を表わす座標データを出力するＧＰＳ受信機と、地図
の道路線分上の各点を数値化して得られる道路データを
含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図データ群
が記憶された記憶媒体から地図データ群を読み取る読取
手段とを含み、ＧＰＳデータに基づいて車両の現在地を
認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図デー
タ群を記憶媒体から抽出して車両の現在地周辺の地図及
び現在地を表示部に表示するようになされた車載ナビゲ
ーション装置であって、ＧＰＳデータから得られる経度
緯度情報の今回値と前回値との差分を求める手段と、こ
の差分を前回確定現在地の座標データに加算して得られ
る座標データを推測現在地の座標データとする手段とを
備えた構成となっている。
［発明の作用］
本発明による車載ナビゲーション装置にお．いては、Ｇ
ＰＳデータに基づいて車両の現在地を認識しつつその現
在地を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体か
ら抽出して車両の現在地周辺の地図及び現在地を表示部
に表示することとし、ＧＰＳデータから得られる経度緯
度情報の今回値と前回値との差分を求め、この差分を前
回確定現在地の座標データに加算して得られる座標デー
タを推７５１１１現在地の座標データとする。
ＰＳデータに基づいて車両の現在地を認識しつつその現
在地を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体か
ら抽出して車両の現在地周辺の地図及び現在地を表示部
に表示することとし、ＧＰＳデータから得られる経度緯
度情報の今回値と前回値との差分を求め、この差分を前
回確定現在地の座標データに加算して得られる座標デー
タを推７５１１１現在地の座標データとする。
実施例
以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。
第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は車両の走
行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速度
を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離を
検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対位置を検出するためのＧＰＳ受信機であり
、これら各センサ（以下、ＧＰＳ受信機を含むものとす
る）の検出出力はシステムコントローラ５に供給される
。
例を示すブロック図である。図において、１は車両の走
行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速度
を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離を
検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対位置を検出するためのＧＰＳ受信機であり
、これら各センサ（以下、ＧＰＳ受信機を含むものとす
る）の検出出力はシステムコントローラ５に供給される
。
方位センサ１としては、例えば地磁気によって車両の走
行方αを検出する地磁気センサが用いられる。
行方αを検出する地磁気センサが用いられる。
システムコントローラ５は各センサ１〜４の検出出力を
入力としＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変換等の処
理を行なうインターフェース６と、種々の画像データ処
理を行なうとともにインターフェース６から順次送られ
てくる各センサ１〜４の出力データに基づいて車両の走
行距離、走行方位及び現在地座標（経度、緯度）等の演
算を行なうＣＰＵ （中央処理回路）７と、このＣＰＵ
７の各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書
き込まれたＲＯＭ （リード●オンリ・メモリ）８と、
プログラムを実行する上で必要な情報の書込み及び読出
しが行なわれるＲＡＭ （ランダム・アクセス●メモリ
）８とから構成されている。
入力としＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変換等の処
理を行なうインターフェース６と、種々の画像データ処
理を行なうとともにインターフェース６から順次送られ
てくる各センサ１〜４の出力データに基づいて車両の走
行距離、走行方位及び現在地座標（経度、緯度）等の演
算を行なうＣＰＵ （中央処理回路）７と、このＣＰＵ
７の各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書
き込まれたＲＯＭ （リード●オンリ・メモリ）８と、
プログラムを実行する上で必要な情報の書込み及び読出
しが行なわれるＲＡＭ （ランダム・アクセス●メモリ
）８とから構成されている。
外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ （ディ
ジタル●オーディオ●テーブ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をディ
ジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記憶
されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコーダ
１１でデコードされてバスラインＬに送出される。
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ （ディ
ジタル●オーディオ●テーブ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をディ
ジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記憶
されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコーダ
１１でデコードされてバスラインＬに送出される。
一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等の
情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／デ
コーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給されること
によってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤＡ
Ｔの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって読み出される
。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１３
を介してバスラインＬに送出されることによってＲＡＭ
９に記憶される。
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等の
情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／デ
コーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給されること
によってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤＡ
Ｔの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって読み出される
。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１３
を介してバスラインＬに送出されることによってＲＡＭ
９に記憶される。
車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳＷの出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１うで安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。
イッチＳＷの出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１うで安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。
ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地を推測し、ざらにＧＰＳ受信割込み
によりＧＰＳデータから得られる経度緯度情報に基づい
て車両の現在地を推測し、センサデー夕による推測現在
地又はＧＰＳデータによる推測現在地を含む一定範囲の
地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し、この収集
したデータをＲＡＭ９に一時的に蓄えるとともに表示装
置１６に供給する。方位センサ１の出力データに基づい
て車両の走行方位を求める方法としては、特開昭６２−
１３００１３号公報等に記載されている方法を用い得る
。
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地を推測し、ざらにＧＰＳ受信割込み
によりＧＰＳデータから得られる経度緯度情報に基づい
て車両の現在地を推測し、センサデー夕による推測現在
地又はＧＰＳデータによる推測現在地を含む一定範囲の
地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し、この収集
したデータをＲＡＭ９に一時的に蓄えるとともに表示装
置１６に供給する。方位センサ１の出力データに基づい
て車両の走行方位を求める方法としては、特開昭６２−
１３００１３号公報等に記載されている方法を用い得る
。
表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ１７と、Ｖ
（Ｖｌｄｅｏ）−Ｒ Ａ Ｍ等からなるグラフィックメ
モリ１８と、システムコントローラ５から送られてくる
地図データをグラフィックメモリ１８に画像データとし
て描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコ
ントローラ１９と、このグラフィックコントローラ１９
から出力される画像データに基づいてディスプレイ１７
上に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０と
から構威されている。入力装置２１はキーボード等から
なり、使用者によるキー人力により各種の指令等をシス
テムコントローラ５に対して発する。
（Ｖｌｄｅｏ）−Ｒ Ａ Ｍ等からなるグラフィックメ
モリ１８と、システムコントローラ５から送られてくる
地図データをグラフィックメモリ１８に画像データとし
て描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコ
ントローラ１９と、このグラフィックコントローラ１９
から出力される画像データに基づいてディスプレイ１７
上に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０と
から構威されている。入力装置２１はキーボード等から
なり、使用者によるキー人力により各種の指令等をシス
テムコントローラ５に対して発する。
次に、ＧＰＳデータに基づいてＣＰＵ７によって実行さ
れる車両の現在地を確定する処理手順について第２図の
フローチャートにしたがって説明する。なお、本サブル
ーチンは、車両の現在地を認識しつつその現在地を含む
一定範囲の地域の地図データ群をＣＤ−ＲＯＭから読み
出して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ１７
上に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示
す自軍位置を表示させる処理等をなすメインルーチン（
図示せず）の実行中においてＧＰＳ受信割込みによって
呼び出されて実行されるものとする。
れる車両の現在地を確定する処理手順について第２図の
フローチャートにしたがって説明する。なお、本サブル
ーチンは、車両の現在地を認識しつつその現在地を含む
一定範囲の地域の地図データ群をＣＤ−ＲＯＭから読み
出して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ１７
上に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示
す自軍位置を表示させる処理等をなすメインルーチン（
図示せず）の実行中においてＧＰＳ受信割込みによって
呼び出されて実行されるものとする。
ＧＰＳ受信割込みにより、ＣＰＵ７は先ず、車両の現在
の走行方位を求める（ステップＳｌ）。
の走行方位を求める（ステップＳｌ）。
この走行方位は、例えば、ＧＰＳデータから得られる速
度ベクトルの向きから、あるいは先述した如く方位セン
サ１の出力データに基づいて周知の手法によって求める
ことができる。続いて、ｃＰＵ７はＧＰＳデータから得
られる経度緯度情報の今回値と前回値との差分（ΔＸＧ
，ΔＹＧ）を求め（ステップＳ２）、この差分（ΔＸＧ
， ΔＹｃ．）を前回確定現在地の座標データに加算し
、これによって得られる座標データを推測現在地の座標
データとする（ステップＳ３）。
度ベクトルの向きから、あるいは先述した如く方位セン
サ１の出力データに基づいて周知の手法によって求める
ことができる。続いて、ｃＰＵ７はＧＰＳデータから得
られる経度緯度情報の今回値と前回値との差分（ΔＸＧ
，ΔＹＧ）を求め（ステップＳ２）、この差分（ΔＸＧ
， ΔＹｃ．）を前回確定現在地の座標データに加算し
、これによって得られる座標データを推測現在地の座標
データとする（ステップＳ３）。
次に、ＣＰＵ７ほこの推測現在地に対して好ましくは最
近傍の道路線分を表わす道路線分データ群を、現在地を
中心とした一定範囲の地域の地図データ群から探索する
（ステップＳ４）。この最近傍の道路線分データ群の探
索方法としては、特開昭６３−１１５００４号公報等に
記載されている方法を用い得る。このとき、複数の道路
線分データ群を候補として抽出しておく方が良い。続い
て、ＣＰＵ７は推測現在地から最近傍道路線分に下した
垂線の該道路線分との交点座標までの距離、すなわち最
近傍道路線分上の推測現在地からの最短距離が所定値以
下であるか否かを判断し（ステップＳ５）、所定値以下
であれば、その道路線分の角度がステップＳ１で求めた
走行方位とほぼ一致しているか否かを判断する（ステッ
プＳ６）。
近傍の道路線分を表わす道路線分データ群を、現在地を
中心とした一定範囲の地域の地図データ群から探索する
（ステップＳ４）。この最近傍の道路線分データ群の探
索方法としては、特開昭６３−１１５００４号公報等に
記載されている方法を用い得る。このとき、複数の道路
線分データ群を候補として抽出しておく方が良い。続い
て、ＣＰＵ７は推測現在地から最近傍道路線分に下した
垂線の該道路線分との交点座標までの距離、すなわち最
近傍道路線分上の推測現在地からの最短距離が所定値以
下であるか否かを判断し（ステップＳ５）、所定値以下
であれば、その道路線分の角度がステップＳ１で求めた
走行方位とほぼ一致しているか否かを判断する（ステッ
プＳ６）。
最近傍道路線分の角度が走行方位と一致していなければ
、ＣＰＵ７は次候補の道路線分データを選択し（ステッ
プＳ７）、しかる後ステップＳ５に戻って同様の処理を
実行する。
、ＣＰＵ７は次候補の道路線分データを選択し（ステッ
プＳ７）、しかる後ステップＳ５に戻って同様の処理を
実行する。
最近傍道路線分の角度が現在の走行方位とばぼ一致して
いれば、ＣＰＵ７は推測現在地が最近傍道路線分上に位
置するようにその座標データを修正し（ステップＳ８）
、その修正座標データを確定現在地の座標データとする
（ステップＳ９）。
いれば、ＣＰＵ７は推測現在地が最近傍道路線分上に位
置するようにその座標データを修正し（ステップＳ８）
、その修正座標データを確定現在地の座標データとする
（ステップＳ９）。
確定現在地の座標データを設定した後又はステップＳ５
で推測現在地から最近傍道路線分上の交点座標までの距
離が所定値を越えると判定した場合には、ＣＰＵ７はＧ
ＰＳデータによる経度緯度情報の今回値を前回値として
保持し（ステップＳ１０）、さらに確定現在地の座標デ
ータの今回値を前回値として保持する（ステップＳ１１
）。
で推測現在地から最近傍道路線分上の交点座標までの距
離が所定値を越えると判定した場合には、ＣＰＵ７はＧ
ＰＳデータによる経度緯度情報の今回値を前回値として
保持し（ステップＳ１０）、さらに確定現在地の座標デ
ータの今回値を前回値として保持する（ステップＳ１１
）。
以上により、車両の現在地を確定するための一連の処理
を終了し、以降、この処理をＧＰＳ受信毎に繰り返す。
を終了し、以降、この処理をＧＰＳ受信毎に繰り返す。
次に、ＣＰＵ７によって実行される車両の現在地を確定
する他の処理手順について第３図のフローチャートにし
たがって説明する。本実施例においては、方位センサ１
及び距離センサ３の各センサデータとＧＰＳデータとを
併用して現在地を確定することとしている。なお、本サ
ブルーチンはメインルーチンの実行中に所定の周期毎に
呼び出されて実行されるものとする。
する他の処理手順について第３図のフローチャートにし
たがって説明する。本実施例においては、方位センサ１
及び距離センサ３の各センサデータとＧＰＳデータとを
併用して現在地を確定することとしている。なお、本サ
ブルーチンはメインルーチンの実行中に所定の周期毎に
呼び出されて実行されるものとする。
ＣＰＵ７は先ず、方位センサ１及び距離センサ３の各セ
ンサデータから車両の単位時間当りの走行ｆｆｉ（ΔＸ
，Δｙ）を求め（ステップＳ２１）、この単位時間当り
の走行量（ΔＸ，Δｙ）を積算し（ステップＳ２２）、
この処理をステップＳ２３でＧＰＳ受信があったと判定
するまで繰り返す。
ンサデータから車両の単位時間当りの走行ｆｆｉ（ΔＸ
，Δｙ）を求め（ステップＳ２１）、この単位時間当り
の走行量（ΔＸ，Δｙ）を積算し（ステップＳ２２）、
この処理をステップＳ２３でＧＰＳ受信があったと判定
するまで繰り返す。
これにより、前回のＧＰＳ受信時から今回のＧＰＳ受信
時までの車両の走行量（ΔＸｓ， ΔＹｓ）が得られる
ことになる。
時までの車両の走行量（ΔＸｓ， ΔＹｓ）が得られる
ことになる。
ＧＰＳ受信があったと判定したら、ＣＰＵ７は第２図に
おけるステップＳ２，Ｓ３と同様の処理によってＧＰＳ
データから得られる経度緯度情報の今回値と前回値との
差分（ΔＸＧ， ΔＹＧ）を求め（ステップＳ２４）、
この差分（ΔＸＧ， ΔＹｃ）を前回確定現在地の座
標データに加算して得られる座標データを第１推測現在
地の座標データとし（ステップＳ ２ ５ ） 、さら
にステップＳ２２で求めた走行量（ΔＸＳ，ΔＹｓ）を
前回確定現在地の座標データに加算して得られる座標デ
ータを第２推測現在地の座標データとする（ステップＳ
２６）。
おけるステップＳ２，Ｓ３と同様の処理によってＧＰＳ
データから得られる経度緯度情報の今回値と前回値との
差分（ΔＸＧ， ΔＹＧ）を求め（ステップＳ２４）、
この差分（ΔＸＧ， ΔＹｃ）を前回確定現在地の座
標データに加算して得られる座標データを第１推測現在
地の座標データとし（ステップＳ ２ ５ ） 、さら
にステップＳ２２で求めた走行量（ΔＸＳ，ΔＹｓ）を
前回確定現在地の座標データに加算して得られる座標デ
ータを第２推測現在地の座標データとする（ステップＳ
２６）。
続いて、ＣＰＵ７は第１及び第２推測現在地の各座標デ
ータの差分の絶対値を求め（ステップＳ２７）、この絶
対値が所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ
２８）。差分絶対値が所定値以上であれば、続いてＰ
Ｄ Ｏ Ｐ （Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｌｌｕｔ１ｏｎ
ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ；位置精度劣化係数）値が
所定値以下か否かを判断する（ステップＳ２９）。
ータの差分の絶対値を求め（ステップＳ２７）、この絶
対値が所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ
２８）。差分絶対値が所定値以上であれば、続いてＰ
Ｄ Ｏ Ｐ （Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｌｌｕｔ１ｏｎ
ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ；位置精度劣化係数）値が
所定値以下か否かを判断する（ステップＳ２９）。
このＦ’ＤＯＰ値は衛星の位置の状態を示す値で、ＧＰ
Ｓ受信機から送られてくる値が小さい程衛星の位置関係
が良く、精度が高い。ＰＤＯＰ値が所定値以下であれば
、ＧＰＳデータによる絶対位置を表わす座標データを今
回の推測現在地の座標データとして選定し（ステップＳ
３０） 、ＰＤＯＰ値が所定値を越えていれば、ＧＰＳ
データによる第１推δＰ１現在地の座標データを今回の
推測現在地の座標データとして選定する（ステップＳ３
１）。
Ｓ受信機から送られてくる値が小さい程衛星の位置関係
が良く、精度が高い。ＰＤＯＰ値が所定値以下であれば
、ＧＰＳデータによる絶対位置を表わす座標データを今
回の推測現在地の座標データとして選定し（ステップＳ
３０） 、ＰＤＯＰ値が所定値を越えていれば、ＧＰＳ
データによる第１推δＰ１現在地の座標データを今回の
推測現在地の座標データとして選定する（ステップＳ３
１）。
ステップＳ２８において、差分絶対値が所定値未満と判
断した場合には、ＣＰＵ７はセンサデー夕による第２推
測現在地の座標データを今回の推測現在地の座標データ
として選定し（ステップＳ３２）、ステップＳ２２で求
めた走行量（ΔＸｓ，ΔＹｓ）をクリアし（ステップＳ
３３）、第２図におけるステップ３４〜ステップＳｌｌ
と同様の処理によってステップＳ３０又はＳ３２で選定
した推測現在地の座標データをその最近傍道路線分上に
位置するように修正しかつその修正座標データを確定現
在地の座標データとする処理等を実行し（ステップＳ３
４）、以上によって一連の処理を終了する。
断した場合には、ＣＰＵ７はセンサデー夕による第２推
測現在地の座標データを今回の推測現在地の座標データ
として選定し（ステップＳ３２）、ステップＳ２２で求
めた走行量（ΔＸｓ，ΔＹｓ）をクリアし（ステップＳ
３３）、第２図におけるステップ３４〜ステップＳｌｌ
と同様の処理によってステップＳ３０又はＳ３２で選定
した推測現在地の座標データをその最近傍道路線分上に
位置するように修正しかつその修正座標データを確定現
在地の座標データとする処理等を実行し（ステップＳ３
４）、以上によって一連の処理を終了する。
このように、第１，第２推測現在地の差分の絶対値が所
定値以上の場合、単に第１推測現在地を推測現在地とす
るのではなく、ＰＤＯＰ値を判断し、所定値以下ならば
、すなわちＰＤＯＰ値が良い値のときＧＰＳ絶対泣置を
推測現在地とすることにより、この時点で推測現在地の
リセットがかかることになるため、以降の現在地推測の
信頼性が向上することになる。
定値以上の場合、単に第１推測現在地を推測現在地とす
るのではなく、ＰＤＯＰ値を判断し、所定値以下ならば
、すなわちＰＤＯＰ値が良い値のときＧＰＳ絶対泣置を
推測現在地とすることにより、この時点で推測現在地の
リセットがかかることになるため、以降の現在地推測の
信頼性が向上することになる。
発明の効果
以上説明したように、本発明による車載ナビゲーション
装置においては、ＧＰＳデータに基づいて車両の現在地
を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図デ
ータ群を記憶媒体から抽出して車両の現在地周辺の地図
及び現在地を表示部に表示することとし、ＧＰＳデータ
から得られる経度緯度情報の今回値と前回値との差分を
求め、この差分を前回確定現在地の座標データに加算し
て得られる座標データを推測現在地の座標データとする
構成となっているので、ＧＰＳデータの精度が悪いとき
でも、車両の現在地をほぼ正確に推測できることになる
。
装置においては、ＧＰＳデータに基づいて車両の現在地
を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図デ
ータ群を記憶媒体から抽出して車両の現在地周辺の地図
及び現在地を表示部に表示することとし、ＧＰＳデータ
から得られる経度緯度情報の今回値と前回値との差分を
求め、この差分を前回確定現在地の座標データに加算し
て得られる座標データを推測現在地の座標データとする
構成となっているので、ＧＰＳデータの精度が悪いとき
でも、車両の現在地をほぼ正確に推測できることになる
。
特に、推測現在地に対して近傍の道路線分を表わす道路
線分データ群を地図データ群から探索し、この道路線分
データ群によって表わされる道路線分上に推測現在地が
位置するように修正してこれを確定現在地の座標データ
とすることにより、ＧＰＳデータによる経度緯度を絶対
位置とせず、地図データによって表わされる道路線分上
が確定現在地となるため、ＧＰＳデータの精度が悪かっ
たり、地図データの精度が充分でない場合であっても、
現在地を地図上に違和感なく表示できることになる。
線分データ群を地図データ群から探索し、この道路線分
データ群によって表わされる道路線分上に推測現在地が
位置するように修正してこれを確定現在地の座標データ
とすることにより、ＧＰＳデータによる経度緯度を絶対
位置とせず、地図データによって表わされる道路線分上
が確定現在地となるため、ＧＰＳデータの精度が悪かっ
たり、地図データの精度が充分でない場合であっても、
現在地を地図上に違和感なく表示できることになる。
第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図はＣＰＵによって実行され
る車両の現在地座標を確定する処理手順を示すフローチ
ャート、第３図はＣＰＵによって実行される車両の現在
地座標を確定する他の処理手順を示すフローチャートで
ある。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ ３・・・・・・距離セ
ンサ４・・・・・・ＧＰＳ受信機 ５・・・・・・システムコントローラ １０・・・・・・ＣＤ−ＲＯＭドライバー１７・・・・
・・ディスプレイ
例を示すブロック図、第２図はＣＰＵによって実行され
る車両の現在地座標を確定する処理手順を示すフローチ
ャート、第３図はＣＰＵによって実行される車両の現在
地座標を確定する他の処理手順を示すフローチャートで
ある。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ ３・・・・・・距離セ
ンサ４・・・・・・ＧＰＳ受信機 ５・・・・・・システムコントローラ １０・・・・・・ＣＤ−ＲＯＭドライバー１７・・・・
・・ディスプレイ
Claims (6)
- （１）車両の絶対位置を表わす座標データを出力するＧ
ＰＳ受信機と、 地図の道路線分上の各点を数値化して得られる道路デー
タを含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図デー
タ群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み
取る読取手段とを含み、前記ＧＰＳ受信機の出力データ
に基づいて車両の現在地を認識しつつその現在地を含む
一定範囲の地域の地図データ群を前記記憶媒体から抽出
して車両の現在地周辺の地図及び現在地を表示部に表示
するようになされた車載ナビゲーション装置であって、
前記ＧＰＳ受信機の出力データから得られる経度緯度情
報の今回値と前回値との差分を求める手段と、 前記差分を前回確定現在地の座標データに加算して得ら
れる座標データを推測現在地の座標データとする手段と
を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - （２）前記推測現在地に対して近傍の道路線分を表わす
道路線分データ群を前記地図データ群から探索する手段
と、 この探索道路線分データ群によって表わされる道路線分
上に前記推測現在地が位置するようにその座標データを
修正してこれを確定現在地の座標データとする手段とを
備えたことを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーシ
ョン装置。 - （３）前記探索道路線分データ群によって表わされる道
路線分の角度は前記ＧＰＳ受信機の出力データから得ら
れる速度ベクトルの向きにほぼ一致していることを特徴
とする請求項２記載の車載ナビゲーション装置。 - （４）車両の走行方位を検出する方位センサを備え、 前記探索道路線分データ群によって表わされるの角度は
前記方位センサの出力データから得られる走行方位にほ
ぼ一致していることを特徴とする請求項２記載の車載ナ
ビゲーション装置。 - （５）車両の絶対位置を表わす座標データを出力するＧ
ＰＳ受信機と、 車両の走行距離を検出する距離センサと、 車両の走行方位を検出する方位センサと、 地図の道路線分上の各点を数値化して得られる道路デー
タを含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図デー
タ群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み
取る読取手段とを含み、前記ＧＰＳ受信機の出力データ
又は前記距離センサ及び前記方位センサの各出力データ
に基づいて車両の現在地を認識しつつその現在地を含む
一定範囲の地域の地図データ群を前記記憶媒体から抽出
して車両の現在地周辺の地図及び現在地を表示部に表示
するようになされた車載ナビゲーション装置であって、 前記ＧＰＳ受信機の出力データから得られる経度緯度情
報の今回値と前回値との差分を求める手段と、 前記差分を前回確定現在地の座標データに加算して得ら
れる座標データを第１推測現在地の座標データとする手
段と、 前記距離センサ及び前記方位センサの各出力データと前
記前回確定現在地の座標データとに基づいて第２推測現
在地の座標データを得る手段と、前記第１及び第２推測
現在地の各座標データの差分の絶対値が所定値以上であ
って位置精度劣化係数が所定値以下のときＧＰＳ受信機
の出力データによる絶対座標データを今回の推測現在地
の座標データとし、位置精度劣化係数が所定値を越える
とき前記第１推測現在地の座標データを今回の推測現在
地の座標データとする手段とを備えたことを特徴とする
車載ナビゲーション装置。 - （６）前記推測現在地に対して近傍の道路線分を表わす
道路線分データ群を前記地図データ群から探索する手段
と、 この探索道路線分データ群によって表わされる道路線分
上に前記推測現在地が位置するようにその座標データを
修正してこれを確定現在地の座標データとする手段とを
備えたことを特徴とする請求項５記載の車載ナビゲーシ
ョン装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1231150A JP2612765B2 (ja) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | 車載ナビゲーション装置 |
| US07/549,512 US5087919A (en) | 1989-09-05 | 1990-07-06 | On-board navigation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1231150A JP2612765B2 (ja) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0394289A true JPH0394289A (ja) | 1991-04-19 |
| JP2612765B2 JP2612765B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=16919080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1231150A Expired - Fee Related JP2612765B2 (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-06 | 車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2612765B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0579849A (ja) * | 1991-09-20 | 1993-03-30 | Fujitsu Ten Ltd | Ａｖｍシステム |
| WO1997008514A1 (fr) * | 1995-08-28 | 1997-03-06 | Data Tec Co., Ltd. | Detecteur de mouvement |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196117A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-08-30 | Japan Radio Co Ltd | 車載用表示装置 |
| JPS636414A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-12 | Japan Radio Co Ltd | ハイブリツド衛星航法のデ−タ処理方式 |
-
1989
- 1989-09-06 JP JP1231150A patent/JP2612765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196117A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-08-30 | Japan Radio Co Ltd | 車載用表示装置 |
| JPS636414A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-12 | Japan Radio Co Ltd | ハイブリツド衛星航法のデ−タ処理方式 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0579849A (ja) * | 1991-09-20 | 1993-03-30 | Fujitsu Ten Ltd | Ａｖｍシステム |
| WO1997008514A1 (fr) * | 1995-08-28 | 1997-03-06 | Data Tec Co., Ltd. | Detecteur de mouvement |
| US5828987A (en) * | 1995-08-28 | 1998-10-27 | Data Tec Co., Ltd. | Movement detecting device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2612765B2 (ja) | 1997-05-21 |
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