JPH0369838B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、フオークリフトのフオーク上に載せ
られた積荷が他の物体に当接したことを検出する
積荷当接検出方法に関するものである。

従来の技術 フオークリフトは、車体前部に取り付けられた
フオーク上に積荷を載せて搬送する。フオーク
は、フオーク支持部材によつて基端部を支持さ
れ、車体から前方へ片持ち状に延び出させられた
状態で取り付けられており、フオークリフトの前
進によつて積荷の下あるいは積荷が載置されたパ
レツトに差し込まれ、積荷を支持するようにされ
ている。

このようなフオークリフトは、例えば、コンテ
ナへの積荷の積込みに使用されており、その場
合、隙間なく積荷を積み込むために、フオーク上
に載せられた積荷をコンテナの内壁か、あるいは
既にコンテナ内に積み込まれている積荷に当てた
状態で降ろすのであるが、積荷がコンテナ内壁あ
るいは積荷に当たつたことを検出する方法が従来
なかつた。また、フオークリフトの走行経路中に
障害物があつて当接しても、その当接が検出され
ることはなかつたのである。

発明が解決しようとする問題点 そのため、フオーク上の積荷がコンテナ内壁や
積荷あるいは障害物等、他の物体に当たつてもフ
オークリフトが前進し続け、積荷が損傷してしま
うことがあるという問題があつた。

問題点を解決するための手段 本発明は上記の問題を解決するために、フオー
クの基端部における異なる高さ位置にストツパと
積荷検出器とを設け、フオーク上の積荷がストツ
パに当接する一方、積荷検出器が積荷を検出した
状態と積荷を検出していない状態とのいずれか一
方にある状態でフオークリフトを前進させ、その
前進中に積荷がストツパへの当接部を中心にして
垂直面内において回動し、積荷検出器の検出状態
が変わつたことをもつて積荷が他の物体に当接し
たと判定するようにしたものである。

作 用 フオーク上に積荷を載せるためにフオークリフ
トが前進させられ、フオークが積荷の下あるいは
パレツトに差し込まれて積荷がストツパに当接し
たとき、フオークがリフトアツプされるのである
が、この際、フオークは積荷の重みにより撓まさ
れ、この撓みによつて積荷は、撓みが生じないと
仮定した場合の姿勢に対して前方側が下がつた姿
勢となる。この姿勢の変化によつて積荷がストツ
パから離れる場合もあるのであるが、積荷はいず
れストツパに当接した状態に復帰する。すなわ
ち、フオークリフトが荷を載せて走行する際に
は、荷が落ちないようにフオークが前上がりの姿
勢にされるのが普通であるため、振動で積荷がフ
オーク上を移動し、ストツパに当接するのであ
る。また、もし通常の走行中に当接しなくても、
他の物体が積荷に当接したときには積荷がフオー
ク上を移動してストツパに当接した状態となるの
であつて、少なくとも他の物体への当接当初にお
いてストツパに当接した状態となるのである。そ
して、このような状態で積荷検出器はストツパと
の相対位置如何によつて積荷を検出した状態と検
出しない状態とのいずれかになる。

フオークリフトが積荷を降ろすべき場所に接近
した際、フオークリフトの走行速度が低下させら
れるとともに、フオークは先端部が基端部より下
側に位置する前下がり姿勢と基端部より上側に位
置する前上がり姿勢とのいずれかの姿勢とされ
る。そして、それぞれの場合において積荷が先に
降ろされている積荷やコンテナの内壁等他の物体
に当接したとき、ストツパに当接した部分を中心
に垂直面内において回動させられ、積荷と積荷検
出器との相対位置が変わつて積荷検出器の検出状
態が変わる。例えば、フオークが前下がりの姿勢
でフオークリフトが前進させられるときには、他
の物体はまず積荷の上部に当接し、フオーク支持
部側向きの力を加えることとなる。これによつて
積荷からフオークに加えられる荷重は、フオーク
支持部側の部分において大きくなる一方、フオー
ク先端側においては小さくなり、フオークの撓み
が減少する。積荷がそれの上部が後方へ移動する
ように回動して姿勢を変えるのである。したがつ
て、この場合にはストツパを下側に、積荷検出器
を上側に設けておけば、走行中には積荷が積荷検
出器から離れ、積荷検出器が積荷を検出しないの
に対し、他の物体が積荷に当接したとき、積荷は
ストツパへの当接部を中心として積荷検出器に接
近する方向に回動させられ、積荷検出器が積荷を
検出することとなり、このような積荷検出器の検
出状態の変化により積荷の他の物体との当接を検
出することができる。

なお、フオークの撓みが減少する過程では、フ
オークは積荷を下側から支持し続けるのである
が、フオークの撓みがなくなつた状態において更
に力が加えられれば、積荷はフオークから浮き上
がることとなる。このとき積荷検出器が積荷を検
出するようにすることも可能である。

また、フオークが前上がりの姿勢でフオークリ
フトが前進させられるときには、他の物体はまず
積荷の下部に当接し、フオーク支持部側向きの力
を加える。この場合には積荷からフオークに加え
られる荷重は、フオーク先端側において増大する
一方、フオーク支持部側の部分においては減少し
てフオークが更に撓み、場合によつては、積荷が
フオークから浮き上がるに至る。したがつて、こ
の場合には積荷はストツパへの当接部を中心とし
て下部が後方へ移動するように回動させられるの
であり、積荷検出器をストツパの下側に設けてお
けば、フオークリフトの走行中積荷を検出してい
なかつた積荷検出器が積荷を検出する状態に変わ
り、積荷検出器をストツパの上側に設けておけ
ば、積荷を検出していた状態から検出しない状態
に変わるようにできるのであつて、いずれにして
も積荷の他の物体への当接を検出することができ
るのである。

さらに、フオークリフトの走行経路中に障害物
があり、積荷が当接した場合にも、その当接を検
出することができる。ストツパより上側の部分ま
たは下側の部分に障害物が当接すれば、上記の場
合と同様にしてストツパを中心に積荷が回動し、
積荷検出器の検出状態が変わつて当接が検出され
るのである。

発明の効果 このように本発明に係る方法によれば、フオー
クリフトの走行中は積荷をストツパに当接させて
安定に運搬しながら、積荷が他の物体に当接した
ときはそれを確実に検出することができるため、
その検出結果を得てフオークリフトに次の作動、
例えば停止、荷降ろし動作を行わせるようにすれ
ば、コンテナ内に積荷を積み込む場合、隙間なく
積み込むことができる。また、フオーク上の荷が
他の物体に当接することにより、損傷したりする
ことがなくなる効果が得られる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

第１図および第２図は、本発明の一実施例であ
る方法により、フオーク上の積荷のコンテナ内壁
または前に積み込まれた積荷への当接を検出する
機能を備えたカウンタバランス式フオークリフト
を示す図である。図において２は車体であり、前
輪が駆動輪４、後輪がかじ取り輪６とされてい
る。車体２には、その後方にバランスウエイト８
が、また、上方にヘツドガード１０が設けられて
いる。車体２の前方には、よく知られているよう
に、フオーク１２やアウタマスト１４およびイン
ナマスト１６を始めとする荷役装置が設けられて
いる。インナマスト１６はアウタマスト１４によ
りローラを介して上下方向に案内されるものであ
り、このインナマスト１６が更にリフトブラケツ
ト１８を案内するようになつている。リフトブラ
ケツト１８にはサイドシフトアタツチメント１９
を介してフインガバー２０が取り付けられ、その
フインガバー２０に一対のフオーク１２が取り付
けられている。フインガバー２０がフオーク支持
部材として機能しているのである。

そして、リフトシリンダ２２の作動によりイン
ナマスト１６が上昇させられると、図示しないチ
エーンによりリフトブラケツト１８、フインガバ
ー２０およびフオーク１２が一体的に上昇させら
れる。アウタマスト１４の下端部は車体２に対し
て一軸線まわりに回動可能に取り付けられ、チル
トシリンダ２４の作動により、アウタマスト１４
を始めとする荷役装置が前傾あるいは後傾させら
れる。また、サイドシフトシリンダ２６の作動に
よつて、フインガバー２０およびフオーク１２が
リフトブラケツト１８に対して車体２の左右方向
にサイドシフトさせられる。

このフオークリフト２８は、コンテナに積荷を
積み込むためのコンテナバンニング用であり、運
転者の操縦により有人走行させることができる
が、第１図に示すようなガイド壁３０あるいは誘
導線３２による誘導によつて無人走行させること
が可能である。フオークリフト２８は、コンテナ
から離れた場所では誘導線３２により導かれて走
行し、コンテナ近傍およびコンテナ内ではガイド
壁３０およびそれに続くコンテナ側壁により案内
されて走行するのである。車体２の側部には、ガ
イド壁３０に接触して車体２のガイド壁３０に対
する距離および走行姿勢を検出する横変位センサ
３４および３６が取り付けられており、フオーク
リフト２８がガイド壁３０に沿つて走行させられ
るようになつている。これら横変位センサ３４，
３６は、本出願人の出願である特願昭60−100846
号の明細書に記載されており、また、本発明の理
解のために不可欠でもないため、ここにおいては
説明を省略する。

また、第１図および第２図に示すように、車体
２のアウタマスト１４の下面には前進時に誘導線
３２の磁界を検出するピツクアツプコイル３８が
ボルトによりそれぞれ固定されており、バランス
ウエイト８の下面には後進時に誘導線３２の磁界
を検出する一対のピツクアツプコイル４０が固定
されている。

本フオークリフト２８によつて搬送される積荷
Ｗは、第３図に示すようなパレツト４２上に載置
されている。パレツト４２は両端が開口した中空
の箱体を成すとともに、内部が上記開口に直角な
方向に延びる支持壁４４により仕切られて一対の
フオーク挿入部４６が形成されたものであり、前
記一対のフオーク１２はフオークリフト２８の前
進、後退によりそれぞれフオーク挿入部４６に差
し込まれ、抜き出される。フオーク１２はほぼ水
平な姿勢でパレツト４２に差し込まれた後、リフ
トアツプされて積荷Ｗを持ち上げ、更にチルトシ
リンダ２４により回動させられてフオーク１２の
先端がその基端部より上側に位置する前上がり姿
勢で積荷Ｗを搬送し、積荷を降ろすべき場所に近
づいたとき、フオーク１２の先端が基端部より下
側に位置する前下がりの姿勢とされるようになつ
ている。

第１図および第２図から明らかなように、フオ
ーク１２の基端部上方に位置して、前記フインガ
バー２０が固定された枠の一端部には積荷検出装
置６０が設けられている。この積荷検出装置６０
は、第４図および第５図から明らかなようにセン
サボツクス６２を備えており、このセンサボツク
ス６２は一方の側壁に形成された２個の取付穴６
４においてフインガバー２０に固定の枠にボルト
により固定されている。センサボツクス６２に
は、その前壁と後壁とに跨つて前後方向（第５図
における左右方向）に延びる円筒状のガイド筒６
６が固定されている。このガイド筒６６の後端開
口部はセンサボツクス６２の後壁によつて塞がれ
ているが、前端開口部はセンサボツクス６２の前
壁に形成された穴６８に嵌められることにより前
方に開口している。ガイド筒６６の前端開口部か
らは、前記積荷Ｗの背面に接触可能な丸棒状の接
触ロツド７０が前後方向に摺動可能に挿し入れら
れ、接触部材として機能するようにされている。
この接触ロツド７０の後端側の部分には、直径方
向に２本の金属製のボルト７２および７４が互の
脚部を突き合わせた状態でねじ込まれ、接触ロツ
ド７０の外周面からその中心線に関して対称に突
き出た状態で固定されている。

上記ガイド筒６６にはその筒壁を貫通して２個
の長穴７６および７８が前後方向に沿つて形成さ
れており、これら長穴７６および７８を貫いて２
個のボルト７２，７４がガイド筒６６の外側へ突
き出されている。ボルト７２および７４は長穴７
６および７８内において前後方向に移動可能であ
り、その結果、接触ロツド７０の中心線まわりの
回転が防止されている。接触ロツド７０のボルト
７２および７４が固定された部分より更に後端側
の部分には、小径部８０が一体に設けられてお
り、その結果形成された肩面と上記センサボツク
ス６２の後壁との間に、予圧縮された状態でスプ
リング８２が付勢手段として配設されている。接
触ロツド７０は、通常はこのスプリング８２によ
つてボルト７２および７４が長穴７６および７８
の前端に当接した前進端位置に付勢されている
が、フオーク１２がパレツト４２に挿入されると
き、積荷Ｗによつて押され、スプリング８２の付
勢力に抗して後退させられる。フオーク１２は積
荷Ｗがフインガバー２０の前端に固定されたスト
ツパ８４に当たるまで挿入されるのであり、その
状態における接触ロツド７０の位置が後退端位置
である。ストツパ８４はフインガバー２０に積荷
検出装置６０より下方に取り付けられており、積
荷Ｗがストツパ８４に当たつた状態においてフオ
ーク１２はその基端部までパレツト４２に挿入さ
れ、最も安定した状態で積荷Ｗを支持することが
できる。そして、センサボツクス６２の後退端位
置にある接触ロツド７０のボルト７２に対向する
位置には近接スイツチ８８が設けられている。セ
ンサボツクス６２にはボルト７２と直角にブラケ
ツト９０が前後方向に延びるように固定されてお
り、このブラケツト９０に近接スイツチ８８が固
定されているのである。近接スイツチ８８は、ボ
ルト７２の頭部端面と小さな隙間を隔てて対向し
得る検出ヘツド９４を備えており、ボルト７２の
頭部端面が検出ヘツド９４に対向する状態となつ
たとき、出力信号を発する。

以上のようなフオークリフト２８の無人状態で
の走行を制御する制御回路を第６図に示す。この
図において１２０はマイクロプロセツサ
（CPU：中央処理装置）であり、メモリ１２２と
共にＩ／Ｏインタフエース１２４に接続されてい
る。Ｉ／Ｏインタフエース１２４には上述の近接
スイツチ８８をはじめ、横変位センサ３４，３
６，ピツクアツプコイル３８および４０の他、フ
オークリフト２８を無人で作動させるために必要
な各種センサ類が接続されている。

Ｉ／Ｏインタフエース１２４には更に、走行制
御回路１４０、ステアリング制御回路１４２、ブ
レーキ制御回路１４４および荷役制御回路１４６
が接続されており、走行制御回路１４０には駆動
輪４を駆動するドライブモータ１４８が接続さ
れ、ステアリング制御回路１４２にはかじ取り輪
６を操舵するステアリングモータ１５０が接続さ
れている。また、ブレーキ制御回路１４４には、
ドライブモータ１４８のモータ軸を制動する電磁
ブレーキ１５２が接続されるとともに、各駆動輪
４を制動する油圧ブレーキ１５４への油圧を制御
する電磁バルブ１５６が接続されている。また、
荷役制御回路１４６には、前記リフトシリンダ２
２、チルトシリンダ２４、サイドシフトシリンダ
２６等への油圧を供給する電磁バルブ１５８が接
続されており、その電磁バルブ１５８の作動が制
御されることにより、前記フオーク１２やリフト
ブラケツト１８を始めとする荷役装置１６０の作
動が制御されることとなる。

以上のように構成されたフオークリフト２８に
おいては、近接スイツチ８８を始めとする各種ス
イツチ類やセンサの作動信号をCPU１２０がメ
モリ１２２に予め記憶されているプログラムに従
つて処理し、フオークリフト２８の発進、停止、
操舵、加減速、一時待機、積荷移載等を自動制御
する。

このようなフオークリフト２８の運行の一例を
第７図および第８図に基づいて説明する。この例
はプラツトフオーム１６２に敷設されたチエーン
コンベア１６４で送られて来る積荷Ｗを、そのプ
ラツトフオーム１６２に渡し板１６６を介して後
付けされたコンテナ１６８内に順次積み込む場合
を示すものである。まず、フオークリフト２８は
チエーンコンベア１６４により積荷Ｗが送られて
来るまでは、荷受けステーシヨンST₁より後方の
待機ステーシヨンST₀に待機させられているが、
積荷Ｗが荷受けステーシヨンST₁へ送られて来た
ことが所定のセンサ等によつて検知されると、待
機ステーシヨンST₀から荷受けステーシヨンST₁
へ空荷走行させられる。この場合には、フオーク
リフト２８は誘導線３２に導かれて走行する。す
なわち、ピツクアツプコイル３８および４０によ
る検出信号がＩ／Ｏインタフエース１２４を介し
てCPU１２０に送られ、CPU１２０は車体２が
誘導線３２に沿つて走行するようにステアリング
制御回路１４２を制御するのである。この空荷走
行中においては第５図に示す接触ロツド７０が前
進端位置にあつて近接スイツチ８８はOFF状態
にある。

そして、フオークリフト２８が荷受けステーシ
ヨンST₁に至り、フオーク１２をパレツト４２の
フオーク挿入部４６に差し込むべく前進させられ
れば、第９図に示すようにステツプS1（以下、単
にS1と表す。他のステツプについても同じ）に
おいて近接スイツチ８８がONとなつたか否かの
判定が行われる。判定結果がNOであれば、フオ
ーク１２がまだ積荷Ｗがストツパ８４に当接する
までパレツト４２に挿入されていないことを意味
し、S1が繰り返し行われる。そして、積荷Ｗが
ストツパ８４に当接するに至ればS1の判定結果
がYESとなつてS2が実行され、ドライブモータ
１４８が停止させられるとともに電磁ブレーキ１
５２および油圧ブレーキ１５４が作動させられて
フオークリフト２８が停止させられた後、S3に
おいて所定の荷役動作が行われ、フオーク１２が
リフトアツプされてパレツト４２が持ち上げられ
るとともに、フオーク１２が回動させられて前上
がりの姿勢とされる。このとき、積荷Ｗの重みに
よりフオーク１２が撓み、第１３図に示すよう
に、その先端部が積荷Ｗが載せられていない場合
に比較して下がるため、積荷Ｗの上部がフインガ
バー２０から離れ、積荷検出装置６０から離れる
ことにより、近接スイツチ８８がOFFとなる。

この荷役動作後、フオークリフト２８はガイド
壁３０およびそれに連続するコンテナ１６８の側
壁１７０に沿つて無人走行する。すなわち、前記
横変位センサ３４および３６による検出信号が
Ｉ／Ｏインタフエース１２４を介してCPU１２
０に送られ、CPU１２０は車体２とガイド壁３
０あるいはコンテナ側壁１７０とが予め定められ
た距離に保たれるように、かつ、車体２の走行姿
勢がガイド壁３０等と平行になるようにステアリ
ング制御回路を制御し、それによつてフオークリ
フト２８がガイド壁３０ならびにコンテナ側壁１
７０に沿つて走行するのである。この走行中、積
荷Ｗはストツパ８４に当接した状態に保たれる。
フオークリフト２８がコンテナ１６８内に進入
し、荷降ろし位置付近を走行するときには、その
走行速度が低下させられるとともに、フオーク１
２が前下がりの姿勢となるように回動させられた
上、第１０図に示すようにS11において近接スイ
ツチ８８がONか否かの判定が行われる。積荷Ｗ
はコンテナ内に隙間なく積み込まれることが予定
されており、コンテナ１６８内に既に積荷が積み
込まれている場合にはその積荷W′に、また、ま
だ積み込まれていない場合にはコンテナ１６８の
内壁に当接した状態で積み込まれる。そして、積
荷Ｗは前下がりになつたフオーク１２上に載置さ
れてその上部が下部より前方に突出した姿勢にあ
るため、フオークリフト２８の前進に従つて積荷
W′あるいはコンテナ内壁が積荷Ｗの上部に当接
することとなる。それによつて積荷Ｗはストツパ
８４に当接している部分を中心にして、第１４図
に二点鎖線で示すように積荷検出装置６０側に回
動させられることとなり、接触ロツド７０が押し
込まれ、ボルト７２が近接スイツチ８８と対向す
るに至つたときS11の判定結果がYESとなる。そ
して、S12においてフオークリフト２８が停止さ
せられた後、S13において荷降ろし動作が行われ
る。すなわち、フオーク１２が下降させられると
ともに回動させられ、積荷Ｗがコンテナ１６８の
床面上に載置された状態においてフオークリフト
２８が後退させられ、フオーク１２がパレツト４
２から抜き出されるのである。

このように本フオークリフト２８においては、
フオーク１２上に載置された積荷Ｗがコンテナ内
壁あるいは既にコンテナ内に積み込まれた積荷
W′に当接したことが検出されるため、積荷Ｗが
コンテナ内壁や積荷W′に当接した状態において
フオークリフト２８がなお前進させられて、積荷
Ｗが破損することがない。また、積荷Ｗがちよう
どコンテナ内壁あるいは積荷W′に当接した状態
でコンテナ１６８の床上に載置されることによ
り、隙間なく積み込まれ、コンテナの収容能率が
向上する等の効果が得られる。

なお、フオークリフト２８が積荷Ｗを載せた状
態で走行しているときにも第１１図に示すように
S21において近接スイツチ８８がONとなつたか
否かの判定が行われており、走行経路中に障害物
があり、積荷Ｗの上部に当接した場合、前記荷降
ろし位置付近走行中の場合と同様にして積荷Ｗが
ストツパ８４に当接している部分を中心として回
動させられることにより積荷検出装置６０が作動
し、近接スイツチ８８がONとなる。それによつ
てS22においてフオークリフト２８は非常停止さ
せられ、障害物との衝突による積荷Ｗの損傷が回
避される。

また、フオークリフト２８が積荷Ｗを載せず、
空荷走行中においても第１２図に示すようにS31
において近接スイツチ８８がONか否かの判定が
行われている。空荷走行中は近接スイツチ８８は
OFFとなつているはずであり、ONとなつたこと
をもつて異常事態の発生を検出するのである。す
なわち、フオークリフト２８の走行経路中に障害
物があり、積荷検出装置６０の接触ロツド７０に
当接してこれを押し込み、近接スイツチ８８を
ONにすれば、S31の判定結果がYESとなり、フ
オークリフト２８がS32において非常停止させら
れ、障害物との衝突によるフオークリフト２８の
損傷が回避されるのである。

なお、上記実施例においては、フオーク１２は
荷降ろし位置付近において前下がりの姿勢にされ
るものとなつていたが、前上がりの姿勢のままで
積荷Ｗがコンテナ内に積み込まれる場合もある。
この場合には、積荷Ｗは上記実施例の場合とは逆
にその下部が前方に突き出た状態となり、積荷
W′あるいはコンテナ内壁が当接したとき、その
下部にフインガバー２０向きの力が加えられるこ
ととなる。したがつて、この場合には、第１５図
に示すように、ストツパ８４をフインガバー２０
の上側に設ければ、積荷Ｗはそのストツパ８４へ
の当接部を中心にしてその下部がフインガバー２
０側に回動させられるのであり、ストツパ８４の
下側に、フオーク１２がリフトアツプされるとと
もに前上がりの姿勢にされたときには積荷Ｗを検
出せず、積荷Ｗがコンテナ内壁、積荷W′、障害
物等への当接により回動させられるときに積荷Ｗ
を検出する積荷検出器を設けることにより、積荷
Ｗの他の物体への当接を検出することができる。

また、上記実施例においてはフオークリフト２
８が積荷Ｗを積んで走行する際、積荷Ｗはストツ
パ８４に当接する一方、積荷検出装置６０から離
れ、近接スイツチ８８がOFFの状態となるよう
にされていたが、ストツパ８４および積荷検出装
置６０の両方に当接し、近接スイツチ８８がON
の状態で積荷Ｗを搬送し、他の物体に当接したと
きに積荷Ｗが回動させられることにより、OFF
の状態となるようにすることも可能である。この
場合にもフオークリフト２８はフオーク１２が前
上がりの姿勢で走行させられることは前記実施例
と同様であり、フオーク１２が前下がりの姿勢で
フオークリフト２８が荷降ろし位置付近を前進さ
せられる場合には、ストツパ８４を上側に、積荷
検出装置６０を下側に設ければ（第１６図参照）、
積荷W′が積荷Ｗの上部に当接することにより、
積荷Ｗは第１７図に二点鎖線で示すようにストツ
パ８４に当接した部分を中心として回動させら
れ、積荷検出装置６０から離れることとなる。ま
た、フオーク１２が前上がりの姿勢のままでフオ
ークリフト２８が前進させられる場合には、第１
８図に示すように、積荷検出装置６０を上側に、
ストツパ８４を下側に設ければ、積荷W′は積荷
Ｗの下部に当接し、積荷Ｗは図中二点鎖線で示す
ようにストツパ８４との当接部を中心として回動
させられ、積荷検出装置６０から離れることとな
る。そして、これらの場合には、第１０図および
第１１図に示したプログラムのS11およびS21に
おいて、近接スイツチ８８がOFFとなつたか否
かの判定が行われることとなる。

なお、フオークリフト２８が荷受けステーシヨ
ンST₁で積荷Ｗを積んでからの実際の前進距離
は、図示はしないが駆動輪４の回転数を検出する
回転数センサに基づいて検出される一方、その荷
受けステーシヨンST₁からコンテナ１６８内の荷
卸し位置までの必要走行距離はメモリ１２２に予
め記憶されており、フオーク１２に支持された積
荷Ｗが既にコンテナ１６８に積み込まれた積荷Ｗ
のちようど隣接する位置に載置されるようになつ
ている。また、その必要走行距離は、コンテナ１
６８内に積荷Ｗが搬入される毎に、前回の距離か
ら積荷Ｗの前後方向の荷長さを差し引いた値とし
てCPU１２０が演算し、メモリ１２２に新たに
記憶されることとなる。

なお、積荷検出器としては、接触ロツド７０を
備えた接触式のものに限らず、光電スイツチ、近
接スイツチ等非接触式のものを積荷の後端近傍に
設けることも可能である。

また、上記実施例においては、コンテナバンニ
ング用のフオークリフト２８に本発明を適用した
場合について説明したが、それ以外のフオークリ
フト、例えば誘導線のみによる案内によつて走行
させられて積荷Ｗの搬送を行うフオークリフトに
適用することも可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、当
業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である方法を実施す
るための積荷検出装置およびストツパを備えたカ
ウンタバランス式フオークリフトを示す平面図で
あり、第２図はその側面図である。第３図は上記
フオークリフトによる積荷の搬送に使用されるパ
レツトを示す斜視図である。第４図は上記フオー
クリフトに設けられた積荷検出装置を示す正面図
であり、第５図は第４図における−断面図で
ある。第６図は上記フオークリフトの制御回路を
簡略に示すブロツク図である。第７図はそのフオ
ークリフトの使用形態の一例を簡略に示す平面図
であり、第８図はその側面図である。第９図ない
し第１２図は、上記フオークリフトのフオーク差
込み時、荷降ろし位置付近走行中、荷積走行中、
空荷走行中のプログラムをそれぞれ取り出して示
すフローチヤートである。第１３図は上記フオー
クリフトの通常走行中における積荷の状態を積荷
検出装置およびストツパとの関係において示す図
であり、第１４図は積荷が前の積荷に当接したと
き動作を示す図である。第１５図は本発明の別の
態様を示す第１４図に相当する図である。第１６
図および第１７図は、本発明の更に別の態様を示
すそれぞれ第１３図および第１４図に相当する図
である。第１８図は本発明の更に別の態様を示す
第１４図に相当する図である。 １２：フオーク、２０：フインガバー、２８：
フオークリフト、６０：積荷検出装置、７０：接
触ロツド、７２，７４：ボルト、８４：ストツ
パ、８８：近接スイツチ、９４：検出ヘツド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ フオークリフトのフオーク支持部材によつて
   基端部が支持され、前方へ片持ち状に延び出たフ
   オーク上に積荷を載せて搬送する際、積荷が他の
   物体に当接したことを検出する方法であつて、 前記フオークの基端部における異なる高さ位置
   にストツパと積荷検出器とを設け、フオーク上の
   積荷がストツパに当接する一方、積荷検出器が積
   荷を検出した状態と積荷を検出していない状態と
   のいずれか一方にある状態でフオークリフトを前
   進させ、その前進中に積荷が前記ストツパへの当
   接部を中心にして垂直面内において回動し、前記
   積荷検出器の検出状態が変わつたことをもつて積
   荷が他の物体に当接したと判定することを特徴と
   するフオークリフトにおける積荷当接検出方法。