JPH0365441A

JPH0365441A - 車両の制御装置

Info

Publication number: JPH0365441A
Application number: JP20242989A
Authority: JP
Inventors: Masaru Shiraishi; 白石　優; Haruki Okazaki; 晴樹岡崎; Yutaka Tagashira; 田頭　豊; Wataru Kuwabara; 亙桑原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-08-03
Filing date: 1989-08-03
Publication date: 1991-03-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野〉本発明は車両の制御装置、特に、エンジン出力により前
輪および後輪を駆動する４輪駆動装置と、ブレーキ操作
時に各車輪に対する制動力を制御することにより車輪の
ロックを防止するアンチスキッドブレーキシステムとが
備えられた車両の制御装置に関する。

（従来の技術） −ｆｆｌに、制動時における各車輪のロックを防止する
ようにしたアンチスキッドブレーキシステム（以下、Ａ
ＢＳと称する〉が知られている。これは、ブレーキ操作
時に、各車輪ごとに設けられてそれぞれの車輪速度を検
出する車輪速センサからの信号に基づいて、各車輪のブ
レーキ手段に供給される作動油圧（ブレーキ液圧〉を調
整し、これにより、制動時に各車輪がロックないしスキ
ッド状態となることを防止することにより、制動性を高
めるようにしたものである。

一方、エンジン出力により前輪および後輪を駆動する４
輪駆動車があり、この４輪駆動車には、エンジン出力を
前輪を駆動する前輪駆動系と後輪を駆動する後輪駆動系
とに分割するセンタデファレンシャルを備えたフルタイ
ム式の４輪駆動車と、上記前輪の駆動系と後輪の駆動と
の間に、その両者を直結状態と、解放状態とに切り換え
る２−４切換クラツチを備えたパートタイム式の４輪駆
動車とがある。そして、例えば、特開昭６２−４３３５
５号公報においては、上記のような４輪駆動車にＡＢＳ
を備えたものが開示されており、ブレーキ操作時、即ち
、ＡＢＳ作動時には、４輪駆動状態から２輪駆動状態に
切り換えることにより、上記ＡＢＳによる制動制御を良
好に行い得るようになっている。

（発明が解決しようとする課題）ところで、ブレーキ操作時に、例えば、一つの車輪の回
転速度が他の車輪の回転速度より所定値以上中さい場合
、即ち、一つの車輪がロック状態となった場合には、当
該車輪がスリップすることになって、制動時における車
両の安定性が損なわれる共に、これに伴って、制動性の
低下を招くことになっていた。

一方、ＡＢＳを備えた車両においは、上記のように一つ
の車輪のロック状態を検出したときには、これを解消す
るように制御されることになるのであるが、この場合、
当該車輪のロック状態をより速やかに解消させる点にお
いて解決すべき課題が残されていた。

そこで本発明は、４輪駆動装置とＡＢＳとを備えた車両
において、制動時に、車輪のロック状態を検出した場合
、特に、一つの車輪のロック状態を検出した場きに、上
記ＡＢＳによる制動動作に加えて、上記４輪駆動装置に
よる駆動状態を適宜に２輪駆動状態もしくは４輪駆動状
態に切り換えることにより、極めて良好に制動すること
のできる車両の制御装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）上記の課題を解決するために、本発明は次のように構成
したことを特徴とする。

即ち、前輪の駆動系と後輪の駆動系とを直結状態と分離
状態とに切り換える切換手段を備えた４輪駆動装置と、
ブレーキ操作時に、各車輪の回転速度を検出する車輪速
度検出手段により検出された各車輪速度に基づいて制動
力を制御することにより車輪のロックを防止するアンチ
スキッドブレーキシステムとを有する車両の制御装置に
おいて、ブレーキ操作時に、前後輪の駆動系を分離状態
とすると共に、上記車輪速度検出手段によａ−つの車輪
の回転速度が他の車輪の回転速度より所定値以上中さい
ことを検出したときに前後輪の駆動系を結合状態とする
ように上記切換手段を作動させる制御手段を設けたこと
を特徴とする。

（作　　用〉上記の構成によれば、ブレーキ操作時に、車輪速度検出
手段により一つの車輪の回転速度が他の車輪の回転速度
より所定値以上中さいことを検出した場合には、アンチ
スキッドブレーキシステムによる制動制御に加えて、制
御手段により、４輪駆動装置における切換手段が前後輪
の駆動系を直結するように作動されることにより、前輪
側と後輪側とが直結状態とされた４輪駆動状態となって
、回転速度が遅くロック状態にある一つの車輪の回転が
他の車輪により引き上げられることになる。これにより
、当該車輪のロック状態が速やかに解消されることにな
って、制動時における安定性を低下させることなく、し
かも良好に制動することができる。

（実　施　例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、本発明の係る車両の制御装置が装備されたセ
ンタデフを有するフルタイム式の４輪駆動車の全体概略
楕戒図であって、この車両１は、左右の前輪２Ｌ、２Ｒ
および左右の後輪３Ｌ、３Ｒがいずれも駆動輪とされて
おり、エンジンおよび変速機等からなるパワーユニット
４の出力がドライブギヤ５を介してセンタゾロの入力ギ
ヤ７に入力され、このセンタデフ６の傘歯車機構８によ
り分割されて前輪２Ｌ、２Ｒ側と後輪３Ｌ、３Ｒ側とに
伝達されるようになっている。そして、前輪２Ｌ、２Ｒ
側への出力は、上記センタデフ６から前方へ延びる第１
駆動軸９、フロントデフ１０および左右の前車軸１１．
１２を介して左右の前輪２Ｌ、３２に伝達され、また、
後輪３Ｌ、３Ｒ側への出力は、上記センタデフ６から後
方へ延びる第２駆動軸１３、リヤデフ１４および左右の
後車軸１５．１５を介して左右の後輪３Ｌ、３Ｒに伝達
されるようになっており、上記第１駆動軸９、フロント
デフ１０および前車軸１１．１１により前輪駆動系１７
が構成されていると共に、上記第２駆動軸１３、リヤデ
フ１４および後車軸１５．１６により後輪駆動系１８が
構成されている。

更に、上記センタデフ６により駆動される一対の歯車伝
達機構１９．２０間には、クラッチ２１が介装され、こ
のクラッチ２１をクラッチ作動用アクチュエータ２２に
より必要に応じて断続することにより、上記前輪駆動系
１７と後輪駆動系１８との相対回転を許容するデフフリ
ーの状態と、これら前、後輪駆動系１７．１８を直結状
態とするデフロック状態とに切り換え得るようになって
いる。

また、上記左右の前車軸１１．１２および左右の後車軸
１５．１６には、これらと一体内に回転するディスクロ
ータ２３ａ・・・２３ａと、制動圧（ブレーキ液圧〉が
供給されたときに上記各ディスクロータ２３ａの回転を
制動するキャリパ２３ｂ・・・２３ｂ等でなるブレーキ
装置２３・・・２３がそれぞれ備えられている。

更に、この車両１には、コントローラ２４が備えられて
おり、このコントローラ２４には、左右前後の各車輪２
Ｌ、２Ｒ１３Ｌ、３Ｒの回転速度を検出する車輪速セン
サ２５〜２８からの信号ａ。

ｌ〜ａ４と、アクセルペダルの踏み込み状態を検出する
アクセルセンサ２９からの信号ａ５と、ブレーキペダル
の踏み込み状態を検出するブレーキセンサ３０からの信
号ａ６とが入力されると共に、コントローラ２４からは
、上記各入力信号ａｌ〜ａ６に基づいてＡＢＳ（アンチ
スキッドブレーキシステム）油圧コントロールユニット
３１およびクラッチ作動用アクチュエータ２２にそれら
の作動を制御するための制御信号ｂｌ、ｂ２が出力され
るようになっている。そして、上記コントローラ２４よ
りＡＢＳ油圧コントロールユニット３１に制御信号ｂｌ
が出力された場合には、該ＡＢＳ油圧コントロールユニ
ット３１より制動時における各車輪２Ｌ、２Ｒ１３Ｌ、
３Ｒの回転状態に応じて各ブレーキ装置２３に供給され
る制動圧が調整されることにより、車輪のロック状態を
解消するようになっている。

次に、本実施例の作用を、上記コントローラ２４による
制御動作を示す第２図のフローチャートに基づいて説明
すると、コントローラ２４は、まず、ステップＳ２にお
いて、アクセルセンサ２９よりの信号ａ５に基づいてア
クセルペダルがＯＦＦ状態、即ち、アクセルペダルが踏
み込まれていない状態であるか否かを判定する。そして
、アクセルペダルがＯＦＦの状態であると判定したとき
には、ステップＳ２でクラッチ作動用アクチュエータ２
２に対して信号ｂｌを出力し、クラッチ２１をＯＦＦ状
態とする。これにより、上記センタデフ６がフリーの状
態となって、第１駆動軸９と第２駆動軸１３とが互いに
回転差を有して相対回転可能な状態となる。なお、上記
のように、アクセルペダルがＯＦＦ状態となったときに
は、第３図に（イ）で示すように、車体速Ｖに対して車
輪速Ｖｌが僅かに低下する状態となる。次いで、コント
ローラ２４は、ステップＳ３においてブレーキセンサ３
０よりの信号ｂ６に基づいて、ブレーキペダルがＯＮ状
態であるか否かを判定する。即ち、ブレーキペダルが踏
み込まれているか否かを判定し、ブレーキペダルが踏み
込まれていると判定したとき、即ち、第３図に（ロ）で
示ように、車輪速Ｖｌが低下し始めた場合には、ステッ
プＳ４で各車輪速センサ２５〜２８からの信号ａｌ〜ａ
４に基づいて各車輪２Ｌ、２Ｒ１３Ｌ、３Ｒの速度を検
出する。なお、この検出は、第３図に（ハ）で示す領域
で行われることになる。そして、ステップＳ２において
は、上記ステップＳ４において検出した各車輪２Ｌ、２
Ｒ２３Ｌ、３Ｒの回転速度を基準としてロック状態にあ
る車輪、即ち、制動時におけるスリップ率が所定値以上
の車輪があるか否かを判定し、ロック状態の車輪があれ
ば、ステップＳ６でその車輪のブレーキ手段２３に供給
する制動圧を低下させるようにＡＢＳ油圧コントロール
ユニット３１に対して信号ｂｌを出力する。これにより
、第３図にく二〉示すように、ロック状態にある車輪の
車輪速Ｖｌが再び増加し始めることになる。その後、ス
テップＳ２においては、各車輪２Ｌ、２Ｒ１３Ｌ、３Ｒ
の回転速度に基づいて、一つの車輪がロック状態にある
かを判定する。なお、この場合、例えば、最も遅い車輪
の速度と３番目に遅い車輪の速度差が所定値以上の場合
、または、最も遅い車輪の速度と他の車輪の平均速度と
の差が所定値以上の場合に、最も遅い車輪がロック状態
にあると判定される。そして、一つの車輪がロック状態
でないと判定したときには、ステップＳ８において上記
ステップＳ２で設定したクラッチＯＦＦ状態に維持する
。また、一つの車輪がロック状態であると判定した場合
には、ステップＳ９を実行し、クラッチ作動用アクチュ
エータ２２に信号ｂ２を出力し、クラッチ２１をＯＮ状
態とする。

これにより、センタデフ６がロック状態となって、第１
駆動軸９と第２駆動軸１３とが結合状態とされた４輪駆
動状態となる。その結果、ロック状態にある一つの車輪
の回転が他の車輪により引き上げられることになって、
第３図に（ニ）で示すように、ロック状態にある当該車
輪の車輪速Ｖ、が基準車輪速度Ｖ。に速やかに近ずけら
れることによりロック状態が解消されることになる。こ
のように、本実施例においては、一つの車輪のロック状
態を検出したときには、上記ＡＢＳ油圧コントロールユ
ニット３１による制御に加えて、一つの車輪の回転が他
の車輪により引き上げられることにより、当該車輪のロ
ック状態が速やかに解消されることになって、制動時に
おける車体安定性を低下させることなく極めて良好に制
動することができる。

また、第４図に示すように、パワーユニット４′の出力
が第１駆動軸９′および第２駆動軸１３′を介してフロ
ントデフ１０′、リヤデフ１４′に伝達されることによ
り、左右前後の各輪（図示せず〉がそれぞれ駆動される
と共に、上記第１駆動軸９′およびフロントデフ１０′
等でなる前輪駆動系１７′と、第２駆動軸１３′および
リヤデフ１４”等でなる後輪駆動系１８’との間に介装
されてその両者を必要に応じて直結状態と、分離状態と
に切り換える２−４切換クラツチ２１′を備えたパート
タイム式の４輪駆動車においても、上記フルタイム式の
４輪駆動車の場合と同様に、一つの車輪のロック状態が
検出されたときには、上記２−４切換クラツチ２１’を
介して前輪駆動系１７′と後輪駆動系１８′とを直結状
態とするように制御されることにより、ロック状態にあ
る一つの車輪の回転が他の車輪により引き上げられるこ
とになって、速やかに当該車輪のロック状態が解消され
、これにより、制動時における車体安定性を低下させる
ことなく極めて良好に制動することが可能となる。

（発明の効果）以上のように、本発明に係る車両の制御装置によれば、
ブレーキ操作時に、車輪速度検出手段により一つの車輪
の回転速度が他の車輪の回転速度より所定位値以上小さ
いことを検出したときには、アンチスキッドブレーキシ
ステムによる制動制御に加えて、制御手段により、４輪
駆動装置における切換手段が前後輪の駆動系を結合状態
とするように作動されることにより、前輪側と後輪側と
が直結状態とされた４輪駆動状態に切り換えられること
になって、回転速度が遅くロック状態にある一つの車輪
の回転が他の車輪により引き上げられることになる。こ
れにより、当３亥車輪のロック状態が速やかに解消され
ることになって、制動時における車体の安定性を低下さ
せることなく極めて良好に制動することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本実施例
に係る車両の制御装置が装備されたフルタイム式４輪駆
動車の全体概略構成図、第２図はコントローラによる制
御動作を示すフローチャート図、第３図は制御動作時に
おける車体速度および車輪速度の変化状態を示すグラフ
、第４図は本実施例に係る車両の制御装置が装備される
パートタイム式４輪駆動車の要部の概略構成図である。２Ｌ、２Ｒ・・・前輪、３Ｌ、３Ｒ・・・後輪、１７．
１７’・・・前輪駆動系、１８．１８’・・・後輪駆動
系、２５〜２８・・・車輪速度検出手段（車輪速センサ
）、２１．２１′・・・切換手段（クラッチ、２−４切
換クラツチ）、２４゜３１・・・アンチスキッドブレー
キシステム（コントローラ、ＡＢＳ油圧コントロールユ
ニツ））、２４・・・制御手段（コントローラ）。第２図第図時間

Claims

【特許請求の範囲】

（１）前輪の駆動系と後輪の駆動系とを直結状態と分離
状態とに切り換える切換手段を備えた４輪駆動装置と、
ブレーキ操作時に、各車輪の回転速度を検出する車輪速
度検出手段により検出された各車輪の速度差に基づいて
制動力を制御することにより車輪のロックを防止するア
ンチスキッドブレーキシステムとを有する車両の制御装
置であって、ブレーキ操作時に、前後輪の駆動系を分離
状態する共に、上記車輪速度検出手段により一つの車輪
の回転速度が他の車輪の回転速度より所定値以上小さい
ことを検出したときに前後輪の駆動系を結合状態とする
ように上記切換手段を作動させる制御手段が備えられて
いることを特徴とする車両の制御手段。