JPH036442A - 路面摩擦係数検出装置 - Google Patents
路面摩擦係数検出装置Info
- Publication number
- JPH036442A JPH036442A JP1141078A JP14107889A JPH036442A JP H036442 A JPH036442 A JP H036442A JP 1141078 A JP1141078 A JP 1141078A JP 14107889 A JP14107889 A JP 14107889A JP H036442 A JPH036442 A JP H036442A
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- Japan
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- road surface
- friction coefficient
- wheel
- trail
- surface friction
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- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両用の路面摩擦係数検出装置に関するもので
ある。
ある。
（従来の技術）
この種装置は車輪の制動ロックを防止するアンチスキッ
ド制御装置や、車輪の加速スリップ（ホイールスピン）
を防止するトラクションコントロール装置に有用である
。
ド制御装置や、車輪の加速スリップ（ホイールスピン）
を防止するトラクションコントロール装置に有用である
。
アンチスキッド制御装置やトラクションコントロール装
置は、車輪及び路面間のスリップ率Ｓと路面摩擦係数μ
とが第８図に例示する如き関係にあることから、第７図
のシステムにより検出したスリップ率 ｉ （但し、Ｖいは車輪の周速、Ｖｌは車体速）が最大路面
摩擦係数を得るための理想スリップ率Ｓｏ近辺に保たれ
るようブレーキ液圧（アンチスキッド制御装置の場合）
や車輪駆動力（トラクションコントロール装置の場合）
を加減する。
置は、車輪及び路面間のスリップ率Ｓと路面摩擦係数μ
とが第８図に例示する如き関係にあることから、第７図
のシステムにより検出したスリップ率 ｉ （但し、Ｖいは車輪の周速、Ｖｌは車体速）が最大路面
摩擦係数を得るための理想スリップ率Ｓｏ近辺に保たれ
るようブレーキ液圧（アンチスキッド制御装置の場合）
や車輪駆動力（トラクションコントロール装置の場合）
を加減する。
これら装置においては、スリップ率をパラメータとし、
路面摩擦係数を、しかもその最大近辺の値を間接的に検
出することとなる（特開昭６３２０７７６２号公報参照
）。
路面摩擦係数を、しかもその最大近辺の値を間接的に検
出することとなる（特開昭６３２０７７６２号公報参照
）。
（発明が解決しようとする課題）
しかしかかる路面摩擦係数の検出方式では、路面摩擦係
数の最大値におけるスリップ率Ｓ。近辺及びそれ以上の
スリップ率における路面摩擦係数を精度良く検出し得る
も、コーナリングフォース立上がり領域の線形領域（ス
リップ率がＯの近辺）における路面摩擦係数はその勾配
が非常に大きいため精度良く検出することができない。
数の最大値におけるスリップ率Ｓ。近辺及びそれ以上の
スリップ率における路面摩擦係数を精度良く検出し得る
も、コーナリングフォース立上がり領域の線形領域（ス
リップ率がＯの近辺）における路面摩擦係数はその勾配
が非常に大きいため精度良く検出することができない。
本発明は上述の実情から特にこの領域で有効な路面摩擦
係数検出装置を提供することを目的とする。
係数検出装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
この目的のため本発明路面摩擦係数検出装置は第１図に
概念を示す如く、 車輪のニューマチックトレールを検出するニューマチッ
クトレール検出手段と、 前記車輪の回転軸線上における横加速度を検出する横加
速検出手段と、 この横加速度が小さい領域において前記ニューマチック
トレールから路面摩擦係数を求める路面摩擦係数演算手
段とを具備してなるものである。
概念を示す如く、 車輪のニューマチックトレールを検出するニューマチッ
クトレール検出手段と、 前記車輪の回転軸線上における横加速度を検出する横加
速検出手段と、 この横加速度が小さい領域において前記ニューマチック
トレールから路面摩擦係数を求める路面摩擦係数演算手
段とを具備してなるものである。
（作用）
ニューマチックトレール検出手段は車輪のニューマチッ
クトレールを検出し、路面摩擦係数演算手段は、横加速
度検出手段により検出された車輪回転軸線上における横
加速度が小さい領域で上記ニューマチックトレールから
路面摩擦係数を求め、その検出を行う。
クトレールを検出し、路面摩擦係数演算手段は、横加速
度検出手段により検出された車輪回転軸線上における横
加速度が小さい領域で上記ニューマチックトレールから
路面摩擦係数を求め、その検出を行う。
ところで、横加速度が小さい領域においてはニューマチ
ックトレールが横加速度に影響されることなく路面摩擦
係数に対し比例的関係にあり、当該領域で路面摩擦係数
を高精度に検出し得ることとなる。
ックトレールが横加速度に影響されることなく路面摩擦
係数に対し比例的関係にあり、当該領域で路面摩擦係数
を高精度に検出し得ることとなる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第２図は本発明装置の一実施例で、ＩＬ、ＩＲは左右前
輪、２Ｌ、２Ｒは左右後輪を示す。前輪ＬＬ、ＩＲはス
テアリングホイール３によりステアリングギヤ４を介し
て操舵可能とし、後輪２Ｌ２Ｒはディファレンシャルギ
ヤ５を介してエンジン駆動され、車両を走行させるもの
とする。
輪、２Ｌ、２Ｒは左右後輪を示す。前輪ＬＬ、ＩＲはス
テアリングホイール３によりステアリングギヤ４を介し
て操舵可能とし、後輪２Ｌ２Ｒはディファレンシャルギ
ヤ５を介してエンジン駆動され、車両を走行させるもの
とする。
本例ではステアリングギヤ４を、操舵負荷に応じて捩じ
られるトーションバーの捩れ角０丁に応動するパワース
テアリングにより舵取方向へパワーアシストするものと
し、上記トーションバーの捩れ角θ７を検出するトーシ
ョンバー捩れ角センサ６を設ける。又、前輪ＩＬ、ＩＲ
の回転軸線上に横加速度センサ７を設け、これにより前
輪軸線上に作用する横加速度ｇｒを検出する。センサ６
゜７の検出情報は路面摩擦係数演算装置８に入力し、こ
の装置は入力情報を基に第３図のプログラムを実行して
路面摩擦係数μを検出する。
られるトーションバーの捩れ角０丁に応動するパワース
テアリングにより舵取方向へパワーアシストするものと
し、上記トーションバーの捩れ角θ７を検出するトーシ
ョンバー捩れ角センサ６を設ける。又、前輪ＩＬ、ＩＲ
の回転軸線上に横加速度センサ７を設け、これにより前
輪軸線上に作用する横加速度ｇｒを検出する。センサ６
゜７の検出情報は路面摩擦係数演算装置８に入力し、こ
の装置は入力情報を基に第３図のプログラムを実行して
路面摩擦係数μを検出する。
つまり第３図に示すように、先ずセンサ７で検出した横
加速度ｇｆを読込む。この横加速度ｇｆに対し前輪のニ
ューマチックトレールｔ。は路面摩擦係数μをパラメー
タとして例えば第４図の如き関係にあり、横加速度ｇｔ
が例えば０．２ｇ未満の小さい領域ではニューマチック
トレールｔ。が横加速度ｇ、に影響されず、路面摩擦係
数μに対し例えば第５図の如き比例的関係にあって、ニ
ューマチックトレールｔ。から路面摩擦係数μを検出し
得る。しかし、横加速度ｇｆが０．２ｇ以上の領域では
第４図から明らかなようにニューマチックトレールｔ。
加速度ｇｆを読込む。この横加速度ｇｆに対し前輪のニ
ューマチックトレールｔ。は路面摩擦係数μをパラメー
タとして例えば第４図の如き関係にあり、横加速度ｇｔ
が例えば０．２ｇ未満の小さい領域ではニューマチック
トレールｔ。が横加速度ｇ、に影響されず、路面摩擦係
数μに対し例えば第５図の如き比例的関係にあって、ニ
ューマチックトレールｔ。から路面摩擦係数μを検出し
得る。しかし、横加速度ｇｆが０．２ｇ以上の領域では
第４図から明らかなようにニューマチックトレールｔ。
が路面摩擦係数μだけでなく横加速度ｇｆによっても変
化し、ニューマチックトレールｔ。から路面摩擦係数μ
を検出することができない。
化し、ニューマチックトレールｔ。から路面摩擦係数μ
を検出することができない。
この実情から第３図中次のステップでは横加速度ｇ、が
０，２ｇ未満（ｇｒ ＜０．２ ｇ）か否かを判別し、
ｇ≧０．２ｇ領域では路面摩擦係数μの検出を行わず、
ｇ、＜０．２ｇ領域で以下の如くにして路面摩擦係数μ
を検出する。
０，２ｇ未満（ｇｒ ＜０．２ ｇ）か否かを判別し、
ｇ≧０．２ｇ領域では路面摩擦係数μの検出を行わず、
ｇ、＜０．２ｇ領域で以下の如くにして路面摩擦係数μ
を検出する。
即ち、先ず横加速度ｇ、に予めメモリしておく一定の前
輪荷重Ｗｆを乗じて前輪コーナリングフォースＣ，＝Ｗ
ｒ ・ｇ、を求める。次に、センサ６で検出したトー
ションバー捩れ角θ、を読込み、このθ、から第６図に
対応するテーブルデークを基に前輪のセルファライニン
グトルク（キングピン軸線周りのトルク）Ｔや、をルッ
クアップする。
輪荷重Ｗｆを乗じて前輪コーナリングフォースＣ，＝Ｗ
ｒ ・ｇ、を求める。次に、センサ６で検出したトー
ションバー捩れ角θ、を読込み、このθ、から第６図に
対応するテーブルデークを基に前輪のセルファライニン
グトルク（キングピン軸線周りのトルク）Ｔや、をルッ
クアップする。
そして、上記コーナリングフォースＣｆ及びセルファラ
インニングトルクＴＫｐから実効トレールｔを ｆ により演算し、この実効トレールｔから車両固有のキャ
スタトレールｔ。を減算してニューマチックトレールｔ
。−ｔ−ｔｃを演算する。次に、このニューマチックト
レールｔ。から第５図に対応するテーブルデータより路
面摩擦係数μをルックアップし、このμを出力する。
インニングトルクＴＫｐから実効トレールｔを ｆ により演算し、この実効トレールｔから車両固有のキャ
スタトレールｔ。を減算してニューマチックトレールｔ
。−ｔ−ｔｃを演算する。次に、このニューマチックト
レールｔ。から第５図に対応するテーブルデータより路
面摩擦係数μをルックアップし、このμを出力する。
（発明の効果）
かくして本発明装置は上述の如く、横加速度ｇｒが小さ
い領域においてニューマチックトレールｔ。
い領域においてニューマチックトレールｔ。
から路面摩擦係数μを検出する構成にしたため、当該領
域ではニューマチックトレールと路面摩擦係数とが比例
的関係にあることに起因して、この領域で路面摩擦係数
を高精度に検出することができる。
域ではニューマチックトレールと路面摩擦係数とが比例
的関係にあることに起因して、この領域で路面摩擦係数
を高精度に検出することができる。
第１図は本発明路面摩擦係数検出装置を示す概念図、
第２図は本発明装置の一実施例を示すシステム図、
第３図は同側における路面摩擦係数検出プログラムのフ
ローチャート、 第４図は横加速度と、ニューマチックトレールと、路面
摩擦係数の関係線図、 第５図は路面摩擦係数とニューマチックトレールの関係
線図、 第６図はパワーステアリングのトーションバー捩れ角と
セルファライニングトルクとの関係線図、第７図は従来
の路面摩擦係数検出システム図、第８図はスリップ率と
路面摩擦係数との関係線図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３
・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ６・・・トーションバー捩れ角センサ ７・・・横加速度センサ 訃・・路面摩擦係数演算装置 特開平 ３ ６４４２ （４） 第４図 第５ 図 ｇ←面４４１くイ系数（７μ）
ローチャート、 第４図は横加速度と、ニューマチックトレールと、路面
摩擦係数の関係線図、 第５図は路面摩擦係数とニューマチックトレールの関係
線図、 第６図はパワーステアリングのトーションバー捩れ角と
セルファライニングトルクとの関係線図、第７図は従来
の路面摩擦係数検出システム図、第８図はスリップ率と
路面摩擦係数との関係線図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３
・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ６・・・トーションバー捩れ角センサ ７・・・横加速度センサ 訃・・路面摩擦係数演算装置 特開平 ３ ６４４２ （４） 第４図 第５ 図 ｇ←面４４１くイ系数（７μ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車輪のニューマチックトレールを検出するニューマ
チックトレール検出手段と、 前記車輪の回転軸線上における横加速度を検出する横加
速検出手段と、 この横加速度が小さい領域において前記ニューマチック
トレールから路面摩擦係数を求める路面摩擦係数演算手
段とを具備してなることを特徴とする路面摩擦係数検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1141078A JPH036442A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 路面摩擦係数検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1141078A JPH036442A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 路面摩擦係数検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH036442A true JPH036442A (ja) | 1991-01-11 |
Family
ID=15283709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1141078A Pending JPH036442A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 路面摩擦係数検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH036442A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108688668A (zh) * | 2017-04-12 | 2018-10-23 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于车辆侧向力控制的方法和系统 |
| CN113277731A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-20 | 成都光明光电有限责任公司 | 含银纳米微粒激光玻璃及其制造方法 |
-
1989
- 1989-06-05 JP JP1141078A patent/JPH036442A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108688668A (zh) * | 2017-04-12 | 2018-10-23 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于车辆侧向力控制的方法和系统 |
| CN113277731A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-20 | 成都光明光电有限责任公司 | 含银纳米微粒激光玻璃及其制造方法 |
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