JPH0360637B2 - - Google Patents
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- JPH0360637B2 JPH0360637B2 JP2428287A JP2428287A JPH0360637B2 JP H0360637 B2 JPH0360637 B2 JP H0360637B2 JP 2428287 A JP2428287 A JP 2428287A JP 2428287 A JP2428287 A JP 2428287A JP H0360637 B2 JPH0360637 B2 JP H0360637B2
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- Japan
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- arm
- shaft
- connecting shaft
- arms
- attached
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 32
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボツト型作業装置に関するもので
ある。
ある。
（従来の技術）
荷積みや荷降ろし等の荷役作業を行なう垂直多
関節系のロボツト型作業装置として、特開昭61−
203283号公報に示されたものがある。
関節系のロボツト型作業装置として、特開昭61−
203283号公報に示されたものがある。
この装置では、作業手段を取付けたアームの上
下動用の駆動源にねじ機構と流体圧機構を併用
し、流体圧機構により垂直荷重のバランスをとつ
ている。
下動用の駆動源にねじ機構と流体圧機構を併用
し、流体圧機構により垂直荷重のバランスをとつ
ている。
（発明が解決しようとする問題点）
上述した装置の場合、流体圧機構により垂直荷
重のバランスをとつているため、高圧エアー等の
圧力流体の消費量が多く、制御も面倒で、駆動源
もかつ高価であつた。
重のバランスをとつているため、高圧エアー等の
圧力流体の消費量が多く、制御も面倒で、駆動源
もかつ高価であつた。
本発明は、このような点に鑑みなされたもの
で、垂直荷重のバランスをバランスウエイトによ
つてとれるようにするものである。
で、垂直荷重のバランスをバランスウエイトによ
つてとれるようにするものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、第１ないし第４のアームＡ，Ｂ，
Ｃ，Ｄを連結軸ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４で軸着連
結して平行四辺形リンクＬ１を構成し、連結軸ｐ
１，ｐ２を両端に有する第２のアームＢを前側ア
ームとしてその中間部を支軸ｐ０を介して本体た
とえば旋回台２等に上下方向回動自在に支持し、
連結軸ｐ１，ｐ４を両端に有する第１のアームＡ
を上側アームとして連結軸ｐ１の前方に延長する
とともに、この第１のアームＡの延長部AXの取
付点たとえば取付軸ph等に作業手段たとえば物
品保持手段Ｈ等を取付け、下側アームとなる第３
のアームＣと後側アームとなる第４のアームＤが
共有する連結軸ｐ３を上下方向及び水平方向に駆
動することにより上記作業手段Ｈを上下方向及び
水平方向に移動するようにしたロボツト型作業装
置に関するものであつて、下側アームとなる第３
のアームＣを連結軸ｐ３の後方に延長するととも
に、後側アームとなる第４のアームＤを連結軸ｐ
３の下方に延長し、この第３及び第４のアーム
Ｃ，Ｄの延長部CX，DYと第５及び第６のアー
ムＥ，Ｆとを上記連結軸ｐ３とともに連結軸ｐ
５，ｐ６，ｐ７で軸着連結して平行四辺形リンク
Ｌ２を構成し、第５及び第６のアームＥ，Ｆが共
有する連結軸ｐ６と上記連結軸ｐ３と上記支軸ｐ
０と上記取付点phを一直線上に配置し、上記連
結軸ｐ６にバランスウエイトＷを取付けるもので
ある。
Ｃ，Ｄを連結軸ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４で軸着連
結して平行四辺形リンクＬ１を構成し、連結軸ｐ
１，ｐ２を両端に有する第２のアームＢを前側ア
ームとしてその中間部を支軸ｐ０を介して本体た
とえば旋回台２等に上下方向回動自在に支持し、
連結軸ｐ１，ｐ４を両端に有する第１のアームＡ
を上側アームとして連結軸ｐ１の前方に延長する
とともに、この第１のアームＡの延長部AXの取
付点たとえば取付軸ph等に作業手段たとえば物
品保持手段Ｈ等を取付け、下側アームとなる第３
のアームＣと後側アームとなる第４のアームＤが
共有する連結軸ｐ３を上下方向及び水平方向に駆
動することにより上記作業手段Ｈを上下方向及び
水平方向に移動するようにしたロボツト型作業装
置に関するものであつて、下側アームとなる第３
のアームＣを連結軸ｐ３の後方に延長するととも
に、後側アームとなる第４のアームＤを連結軸ｐ
３の下方に延長し、この第３及び第４のアーム
Ｃ，Ｄの延長部CX，DYと第５及び第６のアー
ムＥ，Ｆとを上記連結軸ｐ３とともに連結軸ｐ
５，ｐ６，ｐ７で軸着連結して平行四辺形リンク
Ｌ２を構成し、第５及び第６のアームＥ，Ｆが共
有する連結軸ｐ６と上記連結軸ｐ３と上記支軸ｐ
０と上記取付点phを一直線上に配置し、上記連
結軸ｐ６にバランスウエイトＷを取付けるもので
ある。
（作用）
本発明のロボツト型作業装置は、取付点phと
支軸ｐ０と連結軸ｐ１が成す三角形と、連結軸ｐ
３と支軸ｐ０と連結軸ｐ２が成す三角形と、連結
軸ｐ３と連結軸ｐ６と連結軸ｐ７が成す三角形と
が、常に相似の関係を維持し、本体２に支持した
支軸ｐ０と作業手段Ｈを取付けた取付点phの間
の距離と、支軸ｐ０とバランスウエイトＷを取付
けた連結軸ｐ６の間の距離が、常に一定の比率と
なるものである。
支軸ｐ０と連結軸ｐ１が成す三角形と、連結軸ｐ
３と支軸ｐ０と連結軸ｐ２が成す三角形と、連結
軸ｐ３と連結軸ｐ６と連結軸ｐ７が成す三角形と
が、常に相似の関係を維持し、本体２に支持した
支軸ｐ０と作業手段Ｈを取付けた取付点phの間
の距離と、支軸ｐ０とバランスウエイトＷを取付
けた連結軸ｐ６の間の距離が、常に一定の比率と
なるものである。
（実施例）
本発明のロボツト型作業装置の一実施例を図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
１は基台で、この基台１上に図示しない駆動機
構により水平方向に回動する本体としての旋回台
２が設けられ、この旋回台２の上部には支軸ｐ０
を介してリンク機構Ｌが設けられている。
構により水平方向に回動する本体としての旋回台
２が設けられ、この旋回台２の上部には支軸ｐ０
を介してリンク機構Ｌが設けられている。
このリンク機構Ｌは、互いに主従関係をもつて
連動する２つの平行四辺形リンクＬ１，Ｌ２を有
している。
連動する２つの平行四辺形リンクＬ１，Ｌ２を有
している。
主となる平行四辺形リンクＬ１は、第１ないし
第４のアームＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを連結軸ｐ１，ｐ
２，ｐ３，ｐ４で軸着連結したもので、連結軸ｐ
１，ｐ２を両端に有する第２のアームＢを、前側
アームとして、その下端の連結軸ｐ２に近い中間
部が上記支軸ｐ０を介して上記旋回台２に上下方
向回動自在に支持されており、下側アームとなる
第３のアームＣと後側アームとなる第４のアーム
Ｄが共有する連結軸ｐ３には、上記旋回台２に軸
着された上下動用及び水平動用の駆動機構３，４
が接続され、これらの各駆動機構３，４により連
結軸ｐ３を上下方向及び水平方向に移動すると、
上側アームとして連結軸ｐ１，ｐ４を両端に有す
る第１のアームＡの連結軸ｐ１側の前端側が上下
方向及び水平方向に移動するようになつている。
第４のアームＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを連結軸ｐ１，ｐ
２，ｐ３，ｐ４で軸着連結したもので、連結軸ｐ
１，ｐ２を両端に有する第２のアームＢを、前側
アームとして、その下端の連結軸ｐ２に近い中間
部が上記支軸ｐ０を介して上記旋回台２に上下方
向回動自在に支持されており、下側アームとなる
第３のアームＣと後側アームとなる第４のアーム
Ｄが共有する連結軸ｐ３には、上記旋回台２に軸
着された上下動用及び水平動用の駆動機構３，４
が接続され、これらの各駆動機構３，４により連
結軸ｐ３を上下方向及び水平方向に移動すると、
上側アームとして連結軸ｐ１，ｐ４を両端に有す
る第１のアームＡの連結軸ｐ１側の前端側が上下
方向及び水平方向に移動するようになつている。
なお、この平行四辺形リンクＬ１の第２のアー
ムＢ上端の連結軸ｐ１に近い中間部と旋回台２の
支軸ｐ０上側部との間にはコイルスプリングＳが
張設されている。
ムＢ上端の連結軸ｐ１に近い中間部と旋回台２の
支軸ｐ０上側部との間にはコイルスプリングＳが
張設されている。
従となる平行四辺形リンクＬ２は、上記平行四
辺形リンクＬ１の下側アームとなる第３のアーム
Ｃを連結軸ｐ３の後方に延長するとともに、上記
平行四辺形リンクＬ１の後側アームとなる第４の
アームＤを結ぶ連結軸ｐ３の下方に延長し、この
第３及び第４のアームＣ，Ｄの延長部CX，DY
と第５及び第６のアームＥ，Ｆとを上記連結軸ｐ
３とともに連結軸ｐ５，ｐ６，ｐ７で軸着連結し
たもので、この平行四辺形リンクＬ２の下側アー
ムとなる第５のアームＥの後端部、つまり、この
第５のアームＥと後側アームとなる第６のアーム
Ｆが共有する連結軸ｐ６に対する部分にはバラン
スウエイトＷが設けられている。
辺形リンクＬ１の下側アームとなる第３のアーム
Ｃを連結軸ｐ３の後方に延長するとともに、上記
平行四辺形リンクＬ１の後側アームとなる第４の
アームＤを結ぶ連結軸ｐ３の下方に延長し、この
第３及び第４のアームＣ，Ｄの延長部CX，DY
と第５及び第６のアームＥ，Ｆとを上記連結軸ｐ
３とともに連結軸ｐ５，ｐ６，ｐ７で軸着連結し
たもので、この平行四辺形リンクＬ２の下側アー
ムとなる第５のアームＥの後端部、つまり、この
第５のアームＥと後側アームとなる第６のアーム
Ｆが共有する連結軸ｐ６に対する部分にはバラン
スウエイトＷが設けられている。
そして、上記主となる平行四辺形リンクＬ１の
上側の第１のアームＡは連結軸ｐ１の前方に延長
され、この第１のアームＡの延長部AXの先端部
には取付点としての取付軸phが設けられ、この
取付軸phに取付枠５が取付けられ、この取付枠
５の下部に駆動機構６によつて水平方向に回動す
る取付板７が設けられ、この取付板７の下部に図
示しない物品を保持する作業手段としての物品保
持手段Ｈが取付けられている。
上側の第１のアームＡは連結軸ｐ１の前方に延長
され、この第１のアームＡの延長部AXの先端部
には取付点としての取付軸phが設けられ、この
取付軸phに取付枠５が取付けられ、この取付枠
５の下部に駆動機構６によつて水平方向に回動す
る取付板７が設けられ、この取付板７の下部に図
示しない物品を保持する作業手段としての物品保
持手段Ｈが取付けられている。
なお、８は物品保持手段Ｈの姿勢を常に一定に
維持するための姿勢維持リンクＬ３の一部を構成
するアームである。
維持するための姿勢維持リンクＬ３の一部を構成
するアームである。
そうして、このリンク機構Ｌでは、第５及び第
６のアームＥ，Ｆが共有する連結軸ｐ６と第３及
び第４アームＣ，Ｄが共有する連結軸ｐ３と支軸
ｐ０の第１のアームＡの延長部AXの取付軸phを
一直線上に配置してある。
６のアームＥ，Ｆが共有する連結軸ｐ６と第３及
び第４アームＣ，Ｄが共有する連結軸ｐ３と支軸
ｐ０の第１のアームＡの延長部AXの取付軸phを
一直線上に配置してある。
したがつて、このロボツト型作業装置では、各
駆動機構３，４により連結軸ｐ３を上下方向及び
水平方向に移動すると、第１のアームＡの延長部
AXの取付軸phの下部に取付けた物品保持手段Ｈ
が、アーム８等から成る姿勢維持リンクＬ３によ
り姿勢を常に一定に維持した状態で、垂直面の所
定範囲９内で上下方向及び水平方向に移動し、図
示しない駆動機構により旋回台２を回動すると、
物品保持手段Ｈが公転的に回動して、物品保持手
段Ｈが三次元移動し、駆動機構６により取付板７
を回動すると、物品保持手段Ｈが自転的に回動す
るので、様々な荷役作業を行なうことができる。
駆動機構３，４により連結軸ｐ３を上下方向及び
水平方向に移動すると、第１のアームＡの延長部
AXの取付軸phの下部に取付けた物品保持手段Ｈ
が、アーム８等から成る姿勢維持リンクＬ３によ
り姿勢を常に一定に維持した状態で、垂直面の所
定範囲９内で上下方向及び水平方向に移動し、図
示しない駆動機構により旋回台２を回動すると、
物品保持手段Ｈが公転的に回動して、物品保持手
段Ｈが三次元移動し、駆動機構６により取付板７
を回動すると、物品保持手段Ｈが自転的に回動す
るので、様々な荷役作業を行なうことができる。
そして、この際に、連結軸ｐ６と連結軸ｐ３と
支軸ｐ０と取付軸phを一直線上に配置してある
ので、取付軸phと支軸ｐ０と連結軸ｐ１が成す
三角形と、連結軸ｐ３と支軸ｐ０と連結軸ｐ２が
成す三角形と、連結軸ｐ３と連結軸ｐ６と連結軸
ｐ７が成す三角形とが、常に相似の関係を維持
し、本体２に支持した支軸ｐ０と物品保持手段Ｈ
を取付けた取付軸phの間の距離と、支軸ｐ０と
バランスウエイトＷを取付けた連結軸ｐ６の間の
距離が、常に一定の比率となる。
支軸ｐ０と取付軸phを一直線上に配置してある
ので、取付軸phと支軸ｐ０と連結軸ｐ１が成す
三角形と、連結軸ｐ３と支軸ｐ０と連結軸ｐ２が
成す三角形と、連結軸ｐ３と連結軸ｐ６と連結軸
ｐ７が成す三角形とが、常に相似の関係を維持
し、本体２に支持した支軸ｐ０と物品保持手段Ｈ
を取付けた取付軸phの間の距離と、支軸ｐ０と
バランスウエイトＷを取付けた連結軸ｐ６の間の
距離が、常に一定の比率となる。
このため、リンク機構Ｌ、物品保持手段Ｈ、保
持する物品等の重量バランスに見合うバランスウ
エイトＷを取付けておくと、リンク機構Ｌの状態
が変わつても、常に支軸ｐ０の前後のモーメント
が一定となり、第１のアームＡの延長部AX側の
垂直荷重によつて主として上下動用の駆動機構３
に加わる負荷をなくすことができ、これによつ
て、この駆動機構３には特別の機構を用いる必要
はなく、周知のねじ機構等を用いるだけでよい。
持する物品等の重量バランスに見合うバランスウ
エイトＷを取付けておくと、リンク機構Ｌの状態
が変わつても、常に支軸ｐ０の前後のモーメント
が一定となり、第１のアームＡの延長部AX側の
垂直荷重によつて主として上下動用の駆動機構３
に加わる負荷をなくすことができ、これによつ
て、この駆動機構３には特別の機構を用いる必要
はなく、周知のねじ機構等を用いるだけでよい。
なお、水平動用の駆動機構４に加わる負荷は、
コイルスプリングＳにより軽減されるので、この
駆動機構４にも特別の機構を用いる必要はなく、
周知のねじ機構等を用いるだけでよい。
コイルスプリングＳにより軽減されるので、この
駆動機構４にも特別の機構を用いる必要はなく、
周知のねじ機構等を用いるだけでよい。
上述したように、本発明のロボツト型作業装置
は、取付点phと支軸ｐ０と連結軸ｐ１が成す三
角形と、連結軸ｐ３と支軸ｐ０と連結軸ｐ２が成
す三角形と、連結軸ｐ３と連結軸ｐ６と連結軸ｐ
７が成す三角形とが、常に相似の関係を維持し、
リンク機構の支軸ｐ０と作業手段Ｈを取付けた取
付点phの間の距離と、リンク機構の支軸ｐ０と
バランスウエイトＷを取付けた連結軸ｐ６の間の
距離が、常に一定の比率となるので、支軸ｐ０の
前後の重量バランスに見合うバランスウエイトＷ
を取付けておくと、リンク機構の状態が変わつて
も、常に支軸ｐ０の前後のモーメントが一定とな
り、第１のアームＡの延長部AX側の垂直荷重に
よつて駆動機構に加わる負荷をなくすことがで
き、これによつて、この駆動機構には特別の機構
を用いる必要はなく、一般的なものを用いること
ができ、しかも、ランニングコストも少なく、制
御も簡単である。
は、取付点phと支軸ｐ０と連結軸ｐ１が成す三
角形と、連結軸ｐ３と支軸ｐ０と連結軸ｐ２が成
す三角形と、連結軸ｐ３と連結軸ｐ６と連結軸ｐ
７が成す三角形とが、常に相似の関係を維持し、
リンク機構の支軸ｐ０と作業手段Ｈを取付けた取
付点phの間の距離と、リンク機構の支軸ｐ０と
バランスウエイトＷを取付けた連結軸ｐ６の間の
距離が、常に一定の比率となるので、支軸ｐ０の
前後の重量バランスに見合うバランスウエイトＷ
を取付けておくと、リンク機構の状態が変わつて
も、常に支軸ｐ０の前後のモーメントが一定とな
り、第１のアームＡの延長部AX側の垂直荷重に
よつて駆動機構に加わる負荷をなくすことがで
き、これによつて、この駆動機構には特別の機構
を用いる必要はなく、一般的なものを用いること
ができ、しかも、ランニングコストも少なく、制
御も簡単である。
図は本発明のロボツト型作業装置の一実施例を
示す側面図である。 Ｌ１，Ｌ２……平行四辺形リンク、Ａ……第１
のアーム、AX……延長部、Ｂ……第２のアー
ム、Ｃ……第３のアーム、CX……延長部、Ｄ…
…第４のアーム、DY……延長部、Ｅ……第５の
アーム、Ｆ……第６のアーム、ｐ０……支軸、ｐ
１，ｐ２，ｐ３，ｐ４，ｐ５，ｐ６，ｐ７……連
結軸、ph……取付点としての取付軸、Ｈ……作
業手段としての物品保持手段、Ｗ……バランスウ
エイト、２……本体としての旋回台。
示す側面図である。 Ｌ１，Ｌ２……平行四辺形リンク、Ａ……第１
のアーム、AX……延長部、Ｂ……第２のアー
ム、Ｃ……第３のアーム、CX……延長部、Ｄ…
…第４のアーム、DY……延長部、Ｅ……第５の
アーム、Ｆ……第６のアーム、ｐ０……支軸、ｐ
１，ｐ２，ｐ３，ｐ４，ｐ５，ｐ６，ｐ７……連
結軸、ph……取付点としての取付軸、Ｈ……作
業手段としての物品保持手段、Ｗ……バランスウ
エイト、２……本体としての旋回台。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 第１ないし第４のアームＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを連
結軸ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４で軸着連結して平行
四辺形リンクＬ１を構成し、連結軸ｐ１，ｐ２を
両端に有する第２のアームＢを前側アームとして
その中間部を支軸ｐ０を介して本体２に上下方向
回動自在に支持し、連結軸ｐ１，ｐ４を両端に有
する第１のアームＡを上側アームとして連結軸ｐ
１の前方に延長するとともに、この第１のアーム
Ａの延長部AXの取付点phに作業手段Ｈを取付
け、下側アームとなる第３のアームＣと後側アー
ムとなる第４のアームＤが共有する連結軸ｐ３を
上下方向及び水平方向に駆動することにより上記
作業手段Ｈを上下方向及び水平方向に移動するよ
うにしたロボツト型作業装置であつて、 下側アームとなる第３のアームＣを連結軸ｐ３
の後方に延長するとともに、後側アームとなる第
４のアームＤを連結軸ｐ３の下方に延長し、この
第３及び第４のアームＣ，Ｄの延長部CX，DY
と第５及び第６のアームＥ，Ｆとを上記連結軸ｐ
３とともに連結軸ｐ５，ｐ６，ｐ７で軸着連結し
て平行四辺形リンクＬ２を構成し、第５及び第６
のアームＥ，Ｆが共有する連結軸ｐ６と上記連結
軸ｐ３と上記支軸ｐ０と上記取付点phを一直線
上に配置し、上記連結軸ｐ６にバランスウエイト
Ｗを取付けたことを特徴とするロボツト型作業装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62024282A JPS63191592A (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 | ロボツト型作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62024282A JPS63191592A (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 | ロボツト型作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63191592A JPS63191592A (ja) | 1988-08-09 |
| JPH0360637B2 true JPH0360637B2 (ja) | 1991-09-17 |
Family
ID=12133830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62024282A Granted JPS63191592A (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 | ロボツト型作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63191592A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5855053Y2 (ja) * | 1979-08-20 | 1983-12-16 | トキコ株式会社 | 車高調整装置 |
| JPH067776Y2 (ja) * | 1984-01-10 | 1994-03-02 | 株式会社ナブコ | 圧縮空気乾燥装置 |
-
1987
- 1987-02-04 JP JP62024282A patent/JPS63191592A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63191592A (ja) | 1988-08-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |