JPH0358864B2 - - Google Patents
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- JPH0358864B2 JPH0358864B2 JP2997584A JP2997584A JPH0358864B2 JP H0358864 B2 JPH0358864 B2 JP H0358864B2 JP 2997584 A JP2997584 A JP 2997584A JP 2997584 A JP2997584 A JP 2997584A JP H0358864 B2 JPH0358864 B2 JP H0358864B2
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- molded product
- workbench
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- 238000010137 moulding (plastic) Methods 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 8
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- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims description 7
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- 238000007666 vacuum forming Methods 0.000 claims description 5
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Turning (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は押出成形機、射出成形機、圧縮成形
機、プレス成形機あるいは真空成形機等を用いた
プラスチツク成形装置における成形品の搬送、加
工方法に関する。
機、プレス成形機あるいは真空成形機等を用いた
プラスチツク成形装置における成形品の搬送、加
工方法に関する。
押出成形、射出成形、圧縮成形、プレス成形あ
るいは真空成形等のプラスチツク成形装置におい
ては、成形機によつて成形した成形品の穴あけ、
バリ取りあるいは塗装等の各種加工を行なう必要
がある。このため、従来は成形装置の一部として
各種加工用の機械や工具を設備し、人手によつて
搬送、加工を行なつているが、作業効率あるいは
安全性等の点で問題があつた。
るいは真空成形等のプラスチツク成形装置におい
ては、成形機によつて成形した成形品の穴あけ、
バリ取りあるいは塗装等の各種加工を行なう必要
がある。このため、従来は成形装置の一部として
各種加工用の機械や工具を設備し、人手によつて
搬送、加工を行なつているが、作業効率あるいは
安全性等の点で問題があつた。
また、近年、成形機と加工機械間等の搬送につ
いては自動的に行なうものも出現しているが、こ
の場合も各種加工用の機械及び工具は別個に設備
しなければならず、しかも搬送装置も別個に設備
する必要があるため、成形装置が大型化するとい
つた欠点があつた。
いては自動的に行なうものも出現しているが、こ
の場合も各種加工用の機械及び工具は別個に設備
しなければならず、しかも搬送装置も別個に設備
する必要があるため、成形装置が大型化するとい
つた欠点があつた。
本発明は押出成形機、射出成形機、圧縮成形
機、プレス成形機あるいは真空成形機等を単独に
用いたプラスチツク成形装置、もしくはこれらを
組合せてライン化したプラスチツク成形装置にお
いて、一台のロボツトによつて成形品の成形機か
ら作業台への搬入、成形品の各種加工、さらには
成形品の作業台からの搬出を行なわせるようにし
て、プラスチツク成形装置の大型化を防止すると
ともに、作業効率及び安全性の向上を図れるよう
にしたプラスチツク成形装置における成形品の搬
送、加工方法の提供を目的とする。
機、プレス成形機あるいは真空成形機等を単独に
用いたプラスチツク成形装置、もしくはこれらを
組合せてライン化したプラスチツク成形装置にお
いて、一台のロボツトによつて成形品の成形機か
ら作業台への搬入、成形品の各種加工、さらには
成形品の作業台からの搬出を行なわせるようにし
て、プラスチツク成形装置の大型化を防止すると
ともに、作業効率及び安全性の向上を図れるよう
にしたプラスチツク成形装置における成形品の搬
送、加工方法の提供を目的とする。
本発明は押出成形、射出成形、圧縮成形、プレ
ス成形あるいは真空成形等のプラスチツク成形装
置において、ロボツトの手首部先端に装着した各
種工具のうちからハンド工具を割出し、このハン
ド工具によつて成形品を上記成形装置の成形機か
ら作業台へ把持搬入して作業台に固着させ、次い
で、ロボツトの手首部先端に装着した工具のうち
から次の加工に使用する工具を作業台の作業位置
に割出して所定の加工を行ない、さらに必要に応
じて、再びハンド工具を割出して、作業台から成
形品を把持搬出するプラスチツク成形装置におけ
る成形品の搬送、加工方法からなつている。
ス成形あるいは真空成形等のプラスチツク成形装
置において、ロボツトの手首部先端に装着した各
種工具のうちからハンド工具を割出し、このハン
ド工具によつて成形品を上記成形装置の成形機か
ら作業台へ把持搬入して作業台に固着させ、次い
で、ロボツトの手首部先端に装着した工具のうち
から次の加工に使用する工具を作業台の作業位置
に割出して所定の加工を行ない、さらに必要に応
じて、再びハンド工具を割出して、作業台から成
形品を把持搬出するプラスチツク成形装置におけ
る成形品の搬送、加工方法からなつている。
以下、図面にもとづいて本発明の一実施例を詳
細に説明する。
細に説明する。
図面は本発明を実施するための装置図であり、
第１図は押出機とプレス成形機からなるプラスチ
ツク成形装置の一実施例の全体平面図、第２図は
第１図のプラスチツク成形装置の一部を構成する
ロボツトの全体斜視図、第３図はロボツトの工具
台の斜視図、第４図は第１図のプラスチツク成形
装置の一部を構成する作業台の一部断面側面図を
示す。
第１図は押出機とプレス成形機からなるプラスチ
ツク成形装置の一実施例の全体平面図、第２図は
第１図のプラスチツク成形装置の一部を構成する
ロボツトの全体斜視図、第３図はロボツトの工具
台の斜視図、第４図は第１図のプラスチツク成形
装置の一部を構成する作業台の一部断面側面図を
示す。
これら図面において、１１はシート材を連続的
に押し出す押出機であり、１２は押出機１１から
のシート材を均等な厚さとし且つ所定の寸法に切
断するシート成形装置である。１４はホーミング
プレス機で、シート成形装置１２からベルトコン
ベア等の搬入装置１３によつて送られてきたシー
ト材を所定の形状にプレス成形する。１５はホー
ミングされた成形品部分のみを打抜いて分離する
トリミングプレスで、１６は成形品部分を打抜い
た後のスクラツプを排出するスクラツプコンベア
である。
に押し出す押出機であり、１２は押出機１１から
のシート材を均等な厚さとし且つ所定の寸法に切
断するシート成形装置である。１４はホーミング
プレス機で、シート成形装置１２からベルトコン
ベア等の搬入装置１３によつて送られてきたシー
ト材を所定の形状にプレス成形する。１５はホー
ミングされた成形品部分のみを打抜いて分離する
トリミングプレスで、１６は成形品部分を打抜い
た後のスクラツプを排出するスクラツプコンベア
である。
２０はトリミングプレス機の後段に配置したロ
ボツトで、基台２１上に脚体２２を矢印方向に
回動可能に載置し、この脚体２２に胴部２３を矢
印方向に回動可能に軸着してある。また、２４
は腕部で、胴部２３の上部に矢印方向に回動可
能に軸着してあり、２５はこの腕部２４の先端に
矢印方向に回動可能に取付けた手首部である。
２６は周面に工具２７を着脱自在に装着した工具
台であり、手首部２５の先端に任意の角度を有
し、且つ矢印方向に回動可能に取付けてある。
工具２７は圧縮空気で作動する空気工具、あるい
は電気で作動する電動工具よりなつており、その
種類はハンド工具２７ａ、ドリル２７ｂ、グライ
ンダ２７ｃ及び塗装工具等よりなつている。した
がつて、工具台２６は広い範囲にわたつて移動が
可能となるとともに、任意の工具を所定の位置に
割出すことができる。
ボツトで、基台２１上に脚体２２を矢印方向に
回動可能に載置し、この脚体２２に胴部２３を矢
印方向に回動可能に軸着してある。また、２４
は腕部で、胴部２３の上部に矢印方向に回動可
能に軸着してあり、２５はこの腕部２４の先端に
矢印方向に回動可能に取付けた手首部である。
２６は周面に工具２７を着脱自在に装着した工具
台であり、手首部２５の先端に任意の角度を有
し、且つ矢印方向に回動可能に取付けてある。
工具２７は圧縮空気で作動する空気工具、あるい
は電気で作動する電動工具よりなつており、その
種類はハンド工具２７ａ、ドリル２７ｂ、グライ
ンダ２７ｃ及び塗装工具等よりなつている。した
がつて、工具台２６は広い範囲にわたつて移動が
可能となるとともに、任意の工具を所定の位置に
割出すことができる。
このロボツト２０は、トリミングプレス機１５
と、後述する作業台３０及びパレツト台４０とそ
れぞれほぼ等距離の場所に配置してあり、工具台
２６が各位置に自由に移動できるようになつてい
る。
と、後述する作業台３０及びパレツト台４０とそ
れぞれほぼ等距離の場所に配置してあり、工具台
２６が各位置に自由に移動できるようになつてい
る。
作業台３０はトリミングプレス機１５の後段で
あつて、且つロボツト２０の正面に配置してお
り、トリミングプレス機１５から搬入されてきた
成形品を固着し、穴あけあるいはバリ取り等の各
種加工を行なわしめる。この作業台３０は、上部
中央に成形品の形状に応じてボルト３１ａを調整
できる固定爪３１を設け、その両側にシリンダ３
３によつて開閉する可動爪３２を設けてあり、こ
れら固定爪３１と可動爪３２によつて成形品Ｗの
一部を挾持して固着する。３４は可動爪３２の開
閉を検出するスイツチである。
あつて、且つロボツト２０の正面に配置してお
り、トリミングプレス機１５から搬入されてきた
成形品を固着し、穴あけあるいはバリ取り等の各
種加工を行なわしめる。この作業台３０は、上部
中央に成形品の形状に応じてボルト３１ａを調整
できる固定爪３１を設け、その両側にシリンダ３
３によつて開閉する可動爪３２を設けてあり、こ
れら固定爪３１と可動爪３２によつて成形品Ｗの
一部を挾持して固着する。３４は可動爪３２の開
閉を検出するスイツチである。
パレツト台４０は作業台３０の後段であつて、
且つロボツト２０の側方に配置してあり、作業台
３０から搬出されてきた仕上加工の済んだ成形品
をパレツト積するものである。
且つロボツト２０の側方に配置してあり、作業台
３０から搬出されてきた仕上加工の済んだ成形品
をパレツト積するものである。
次に本発明の方法について説明する。
シート材はホーミングプレス機１４で所定の形
状にプレス成形された後、トリミングプレス機１
５で成形品部分のみ打抜かれて分離される。ロボ
ツト２０は、工具台２６をトリミングプレス機１
５まで移動させ、工具台２６に装着したハンド工
具２７ａを割出して成形品を把持する。次いで、
ハンド工具２７ａで成形品を把持したまま工具台
２６を作業台３０まで移動し、固定爪３１上に位
置させる。ここで作業台３０のシリンダ３３が下
降して可動爪３２を閉じ、固定爪３１とともに成
形品Ｗを挾持して作業台３０に固着する。作業台
３０で成形品Ｗを固着するとスイツチ３４から信
号を出力し、ハンド工具２７ａによる成形品Ｗの
把持を解除するとともに、工具台２６等を回動さ
せて次の加工に使用する、例えばドリル２７ｂを
作業台３０の作業位置に割出す。そして、ドリル
２７ｂによつて成形品Ｗの所定の位置に穴あけを
行なう。
状にプレス成形された後、トリミングプレス機１
５で成形品部分のみ打抜かれて分離される。ロボ
ツト２０は、工具台２６をトリミングプレス機１
５まで移動させ、工具台２６に装着したハンド工
具２７ａを割出して成形品を把持する。次いで、
ハンド工具２７ａで成形品を把持したまま工具台
２６を作業台３０まで移動し、固定爪３１上に位
置させる。ここで作業台３０のシリンダ３３が下
降して可動爪３２を閉じ、固定爪３１とともに成
形品Ｗを挾持して作業台３０に固着する。作業台
３０で成形品Ｗを固着するとスイツチ３４から信
号を出力し、ハンド工具２７ａによる成形品Ｗの
把持を解除するとともに、工具台２６等を回動さ
せて次の加工に使用する、例えばドリル２７ｂを
作業台３０の作業位置に割出す。そして、ドリル
２７ｂによつて成形品Ｗの所定の位置に穴あけを
行なう。
穴あけが終了すると、必要に応じて次の加工に
使用する、例えばグラインダ２７ｃを作業台３０
の作業位置に割出してバリ取りを行なう。このよ
うにして所定の加工が終了すると、再度ハンド工
具２７ａを割出して成形品Ｗを把持する。その
後、作業台３０の可動爪３２を開いて、固定爪３
１と可動爪３２による成形品Ｗの挾持を解除する
とともに、ハンド工具２７ａで成形品Ｗを把持し
た状態で工具台２６を作業台３０からパレツト台
４０へ移動させ、成形品をパレツト台４０に搬出
する。
使用する、例えばグラインダ２７ｃを作業台３０
の作業位置に割出してバリ取りを行なう。このよ
うにして所定の加工が終了すると、再度ハンド工
具２７ａを割出して成形品Ｗを把持する。その
後、作業台３０の可動爪３２を開いて、固定爪３
１と可動爪３２による成形品Ｗの挾持を解除する
とともに、ハンド工具２７ａで成形品Ｗを把持し
た状態で工具台２６を作業台３０からパレツト台
４０へ移動させ、成形品をパレツト台４０に搬出
する。
なお、上記搬送、加工方法の実施に際しては、
図示せざる制御装置からロボツト２０及び作業台
３０等に指令信号を出力し、所定の作動を行なわ
せる。また、ハンド工具２７ａによる成形品の把
持箇所は、成形品の作業台３０への固着時等に可
動爪３２と干渉しない位置となつていることは勿
論である。
図示せざる制御装置からロボツト２０及び作業台
３０等に指令信号を出力し、所定の作動を行なわ
せる。また、ハンド工具２７ａによる成形品の把
持箇所は、成形品の作業台３０への固着時等に可
動爪３２と干渉しない位置となつていることは勿
論である。
上述した実施例においては、押出機とホーミン
グプレス機及びトリミングプレス機を組合せた成
形装置について説明したが、この実施例に限定さ
れないことは勿論であるとともに、成形装置の種
類に応じて成形品の加工の種類も変る場合があ
り、加工の種類、順序等も上記のものには限定さ
れない。また、本明細書中における成形機とは、
成形機の周辺装置等をも含む広い概念のものであ
り、例えば成形機から成形品を取出し一時収納し
ておくような収納装置をも含めたものをいう。
グプレス機及びトリミングプレス機を組合せた成
形装置について説明したが、この実施例に限定さ
れないことは勿論であるとともに、成形装置の種
類に応じて成形品の加工の種類も変る場合があ
り、加工の種類、順序等も上記のものには限定さ
れない。また、本明細書中における成形機とは、
成形機の周辺装置等をも含む広い概念のものであ
り、例えば成形機から成形品を取出し一時収納し
ておくような収納装置をも含めたものをいう。
上述の実施例のように、一台のロボツトでプラ
スチツクの成形品の搬入と加工及び搬出を行なわ
せる方法が一般的であるが、搬入もしくは搬出の
みを他の手段によつて行なわせることも可能であ
る。また、成形機に成形品を固着したまま所定の
加工を行ない、その後成形品の搬出を行なうよう
にすることも可能である。この場合、成形機が作
業台となる。
スチツクの成形品の搬入と加工及び搬出を行なわ
せる方法が一般的であるが、搬入もしくは搬出の
みを他の手段によつて行なわせることも可能であ
る。また、成形機に成形品を固着したまま所定の
加工を行ない、その後成形品の搬出を行なうよう
にすることも可能である。この場合、成形機が作
業台となる。
以上の如く本発明によれば押出成形、射出成
形、圧縮成形、プレス成形あるいは真空成形等の
プラスチツク成形装置において、一台のロボツト
によつて成形品の搬送と加工を自動的に行なわせ
る方法としてあるので、人手を全く必要とせず作
業効率と安全性の向上を図れるとともに、プラス
チツク成形装置の大型化を防止できるといつた効
果を有する。
形、圧縮成形、プレス成形あるいは真空成形等の
プラスチツク成形装置において、一台のロボツト
によつて成形品の搬送と加工を自動的に行なわせ
る方法としてあるので、人手を全く必要とせず作
業効率と安全性の向上を図れるとともに、プラス
チツク成形装置の大型化を防止できるといつた効
果を有する。
図面は本発明を実施するための装置図であり、
第１図はプラスチツク成形装置の一実施例の全体
平面図、第２図は第１図のプラスチツク成形装置
の一部を構成するロボツトの全体斜視図、第３図
はロボツトの工具台の斜視図、第４図は第１図の
プラスチツク成形装置の一部を構成する作業台の
一部断面側面図を示す。 １１…押出機、１２…シート成形装置、１４…
ホーミングプレス機、１５…トリミングプレス
機、２０…ロボツト、２６…工具台、２７，２７
ａ，２７ｂ，２７ｃ…工具、３０…作業台。
第１図はプラスチツク成形装置の一実施例の全体
平面図、第２図は第１図のプラスチツク成形装置
の一部を構成するロボツトの全体斜視図、第３図
はロボツトの工具台の斜視図、第４図は第１図の
プラスチツク成形装置の一部を構成する作業台の
一部断面側面図を示す。 １１…押出機、１２…シート成形装置、１４…
ホーミングプレス機、１５…トリミングプレス
機、２０…ロボツト、２６…工具台、２７，２７
ａ，２７ｂ，２７ｃ…工具、３０…作業台。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 押出成形、射出成形、圧縮成形、プレス成形
あるいは真空成形等のプラスチツク成形装置にお
いて、ロボツトの手首部先端に装着した各種工具
のうちからハンド工具を割出し、このハンド工具
によつて成形品を上記成形装置の成形機から作業
台へ把持搬入し、次いでロボツトの手首部先端に
装着した工具のうちから次の加工に使用する工具
を作業台の作業位置に割出し、この割出した工具
によつて成形品に所定の加工を行なうことを特徴
とするプラスチツク成形装置における成形品の搬
送、加工方法。 ２ 押出成形、射出成形、圧縮成形、プレス成形
あるいは真空成形等のプラスチツク成形装置にお
いて、ロボツトの手首部先端に装着した各種工具
のうちから成形品の加工に必要な工具を作業台の
作業位置に割出し、この割出した工具によつて成
形品に所定の加工を行ない、次いで、ロボツトの
手首部先端に装着した各種工具のうちからハンド
工具を割出し、このハンド工具によつて成形品を
作業台から把持搬出することを特徴とするプラス
チツク成形装置における成形品の搬送、加工方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2997584A JPS60186356A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | プラスチツク成形装置における成形品の搬送，加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2997584A JPS60186356A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | プラスチツク成形装置における成形品の搬送，加工方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186356A JPS60186356A (ja) | 1985-09-21 |
| JPH0358864B2 true JPH0358864B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=12290957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2997584A Granted JPS60186356A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | プラスチツク成形装置における成形品の搬送，加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60186356A (ja) |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP2997584A patent/JPS60186356A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60186356A (ja) | 1985-09-21 |
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