JPH0355497A - 飛翔体の発射装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロケット等の飛翔体を所定の発射角で発射さ
せるための車戦型の発射装置に関する。

従来の技術 この種の発射装置としては例えば第７図に示すように、
自走能力を有する装軌車両１の上部にヒンジ２を介して
発射機３を搭載し、バッテリー４駆動のアクチュエータ
例えば電動ボールスクリュー型のアクチュエータ５のは
たらきにより発射機３を傾動変位させて所定の発射角姿
勢を得るようにしたものがある。そして、発射機３には
傾斜角七ンサ６が取り付けられており、この傾斜角セン
サ６の出力を制御装置７に取り込むことで、発射４２ｌ
３が目標とする傾斜角姿勢となるようにその傾斜角がフ
ィードバック制御される。８は発射機３に装填される飛
翔体である。この類似構造は例えば特開昭６０−８９７
００号公報にみられる。

発明が解決しようとする課題 上記のような発射装置においては、サスペンション系を
もつ自走可能な装軌車両１の静止状態のもとで、発射機
３を所定の傾斜角になるまで傾動変位させる方式である
ことから、発射機３を徐々に傾けてゆくとそれに伴って
発射機３の重心が車体後方に移動するために車体後部が
沈んで車体前部が浮き上がり、所定の傾斜角になった時
点で発射機３を停止させると逆に反動で車体前部が沈ん
で車体後部が浮き上がるといういわゆるピッチング現象
を生じることになる。

その結果、上記のピッチング現象に伴う発射機３の動き
を傾斜角センサ６が検知し、それにフィードバック系が
追従してしまい、第８図に示すように発射機３が一旦は
目標傾斜角になった後においても減衰振動を繰り返し、
発射機３が目標傾斜角位置で安定するまでに時間がかか
るという問題がある。この問題を解決するには、車両１
にアウトリガーを付設したり、キャタピラ車にあっては
転輪をロックする機構を設けたりして、車体揺動を防止
することが考えられるが、機構が複雑となってコストア
ップしたり、車体重量が大きくなって機動性が損なわれ
ることとなり望ましい解決策ではなかった。

尚、第８図のａは目標傾斜角を、またｂおよびＣは目標
傾斜角の許容範囲の上下限値をそれぞれ示している。

本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、発射機が一旦目標とする傾斜
角姿勢になった時点で発射機をその位置に拘束・保持し
て、車両のピッチング現象に伴うフィードバック系の振
動を防止した構造を提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、発射機を搭載した自走可能な車両の静止状態
のもとで前記発射機を所定の発射角に傾けて飛翔体を発
射させるようにした飛翔体の発射装置において、傾斜角
制御部からの指令に基づいて前記発射機を傾動変位させ
るアクチュエー夕と、発射機に取り付けられて該発射機
の傾斜角を検出する傾斜角センサと、目標傾斜角と傾斜
角センサの出力とを比較し、発射機の傾斜角が最初に目
標傾斜角に達した時点で前記発射機を目標傾斜角位置に
拘束・保持する傾斜角制御部とを備えていることを特徴
としている。

作用 この構造によると、発射機が最初に目標とする傾斜角と
なった時点でその傾斜角姿勢に拘束されてしまうために
、たとえ車両がピッチング現象を生じたとしても車両に
対する発射機の傾斜角姿勢は不変である。

実施例 第１図および第２図は本発明のより具体的な一実施例を
示す図で、第７図と共通する部分には同一符号を付して
ある。

第１図および第２図に示゛すように、装軌車両ｌは発射
機３を傾動変位させるためのアクチュエー夕として油圧
シリンダ１０を備えており、この油圧シリンダ１０は、
エンジンｌ１によって駆動される油圧ポンブ１２からの
油圧を比例制御弁１３でコントロールすることで伸縮作
動する。比例制御弁ｌ３は傾斜角制御部としての制御装
置１４によりその間度が制御される。制御装置１４はマ
イクロコンピュータを中心として構成されているもので
、第１図に示すように例えば目標値入力設定部１５にお
いてオペレータの押釦操作等により入力された目標値と
傾斜角センサ６の出力とを比較する比較部１６と、比較
部１６からの偏差出力に応じた開度指令を比例制御弁１
３に与える演算処理部ｌ７を備えており、演算処理部１
７は、目標値と傾斜角センサ６の出力との偏差が一旦零
となった以降は傾斜角センサ６の出力にかかわらず従前
の開度指令を比例制御弁１３に与える機能を有している
。

より詳しくは第３図に示すように、オペレータが、目標
とする発射機３の傾斜角を入力するとともに起動スイッ
チ１８を入れると、制御装置ｌ４からの指令に基づいて
比例制御弁１３が開く。それによって油圧シリンダ１０
が伸長し、発射機３が徐々に傾斜し始める。そして、発
射機３の傾斜角は傾斜角七ンサ６によって検出されてい
ることから、傾斜角センサ６の出力と目標値とが一致す
るまでは、その両者の偏差に応じた開度指令が演算処理
部１７から比例制御弁ｌ３に与えられ、発射機３はなお
も目標値に向かって傾動変位を続けることになる。

発射機３が目標とする傾斜角の直前に達すると、第４図
に示すように制御装置１４側での電気的な比例制御によ
って発射機３の変位速度が減速され、発射機３は低速で
目標とする傾斜角位置に達する。

発射機３が目標傾斜角位置に達すると、すなわち発射機
３の傾斜角が第４図の許容範囲内に入ると、その時点で
演算処理部ｌ７では発射機３の傾斜角が目標値と一致し
たものと判定して、比較部１６からの偏差にかかわらず
比例制御弁ｌ３に対してその間度を零にする指令を与え
る。その結果、比例制御弁ｌ３は完全に閉状態となり、
油圧シリンダ１０の油圧の流出入を阻止することで発射
機３は先の許容範囲内の傾斜角姿勢に拘束・保持される
。

上記のように発射機３が傾動変位して所定の傾斜角姿勢
に拘束・保持されると、従来と同様に発射機３の重心移
動により装軌車両ｌはピッチング現象を生ずる。この時
、傾斜角センサ６はピッチング現象に伴う発射機３の傾
斜角変動を検出し、場合によっては目標値との間の偏差
が従前より大きくなって比較部１６から出力されること
がある。

しかしながら、演算処理部ｌ７では発射機３が一旦目標
値に達した以上は比較部ｌ６からの偏差にかかわらず比
例制御弁１３を閉状態に保ち続けるので、第４図から明
らかなように従来のような傾斜角フィードバック系の振
動は生じない。

第５図および第６図は本発明の他の実施例を示す図で、
本実施例においては、第１実施例の油圧シリンダ１０を
例えばボールスクリュータイプの電動アクチュエータ２
０に置き替えるとともに、比例制御弁１３をサーボドラ
イバ２ｌに置き替えたものである。２２はバッテリーで
ある。

この実施例の場合にも第ｌ実施例と同様の作用効果が得
られる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、発射機が最初に目標傾斜
角になった時点でその傾斜角姿勢に拘束保持してしまう
ために、たとえ車両が車体姿勢保持機構を有さずピッチ
ング現象を生じたとしても車両に対する発射機の傾斜角
姿勢は不変であり、したがって、傾斜角フィードバック
系が振動することなく発射機の姿勢が速やかに安定する
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の発射装置の一実施例を示す制御系のブ
ロック回路図、第２図は上記発射装置全体の構成説明図
、第３図は上記発射装置の作動を説明するためのフロー
チャート、第４図は第２図の発射機の傾斜角と時間との
関係を示す特性図、第５図は本発明の他の実施例を示す
構戊説明図、第６図は第５図の発射装置における制御系
のブロック回路図、第７図は従来の発射装置の一例を示
す構成説明図、第８図は第７図の発射機の傾斜角と時間
との関係を示す特性図である。 ｌ・・・装軌車両、３・・・発射機、６・・・傾斜角セ
ンサ、８・・・飛翔体、１０・・・アクチ一エー夕とし
ての油圧シリンダ、１３・・・比例制御弁、１４・・・
傾斜角制御部としての制御装置、１６・・・比較部、１
７・・・演算処理部、２０・・・電動アクチュエー夕、
２１・・・サーボドライバ。 第３図 時間

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）発射機を搭載した自走可能な車両の静止状態のも
   とで前記発射機を所定の発射角に傾けて飛翔体を発射さ
   せるようにした飛翔体の発射装置において、傾斜角制御
   部からの指令に基づいて前記発射機を傾動変位させるア
   クチュエータと、発射機に取り付けられて該発射機の傾
   斜角を検出する傾斜角センサと、目標傾斜角と傾斜角セ
   ンサの出力とを比較し、発射機の傾斜角が最初に目標傾
   斜角に達した時点で前記発射機を目標傾斜角位置に拘束
   ・保持する傾斜角制御部とを備えていることを特徴とす
   る飛翔体の発射装置。