JPH0349835A - 遠隔操作装置 - Google Patents
遠隔操作装置Info
- Publication number
- JPH0349835A JPH0349835A JP2132426A JP13242690A JPH0349835A JP H0349835 A JPH0349835 A JP H0349835A JP 2132426 A JP2132426 A JP 2132426A JP 13242690 A JP13242690 A JP 13242690A JP H0349835 A JPH0349835 A JP H0349835A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- housing
- control device
- remote control
- tool carrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 9
- 229910000639 Spring steel Inorganic materials 0.000 abstract description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000000383 hazardous chemical Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F7/00—Shielded cells or rooms
- G21F7/06—Structural combination with remotely-controlled apparatus, e.g. with manipulators
- G21F7/066—Remotely manipulated tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/34—Relative movement obtained by use of deformable elements, e.g. piezoelectric, magnetostrictive, elastic or thermally-dilatable elements
- B23Q1/36—Springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、遠隔操作装置に関する。
危険物質を伴う状況及び設備では、物質を環境からＭ！
することが作業者の健康及び安全のためには必須である
。この結果、日常の保守、修理等の作業は作業者を保護
するため離れて行わなければならない、原子力産業では
、これには遮蔽の背後でマニュピユレータによる作業を
必要とする。
することが作業者の健康及び安全のためには必須である
。この結果、日常の保守、修理等の作業は作業者を保護
するため離れて行わなければならない、原子力産業では
、これには遮蔽の背後でマニュピユレータによる作業を
必要とする。
本発明の目的は、装置と工作物との間の不整合を補傷で
きる遠隔操作装置を提供することにある。
きる遠隔操作装置を提供することにある。
本発明によると、工具キャリヤが細長い弾性部材によっ
て支持されて工具キャリヤの軸線に平行な工具の横方向
の調節を可能にする遠隔操作装置が提供される。
て支持されて工具キャリヤの軸線に平行な工具の横方向
の調節を可能にする遠隔操作装置が提供される。
添付図面を参照して以下に本発明を実施例によって説明
する。
する。
第１図では、支柱１の形態の工具キャリヤが工具２を支
持し、工具２は支柱の端部の凹部に取付ちれ、ボルト３
によって固定されている。例として単に挙げると、工具
２はソケットねじのヘッドと係合し協働するようになっ
ており、工具の先端部はねじとの係合を補助するために
面取りされている。ばね装架式のもどり止めプランジャ
が工具の対応する凹部に着脱自在に係合するようにねじ
のヘッドに設けられ、それによって工具とねじは軸線方
向に移動できるように結合できる０回転運動及びトルク
の伝達のため、工具とソケットは相補的な平らな面を有
する。
持し、工具２は支柱の端部の凹部に取付ちれ、ボルト３
によって固定されている。例として単に挙げると、工具
２はソケットねじのヘッドと係合し協働するようになっ
ており、工具の先端部はねじとの係合を補助するために
面取りされている。ばね装架式のもどり止めプランジャ
が工具の対応する凹部に着脱自在に係合するようにねじ
のヘッドに設けられ、それによって工具とねじは軸線方
向に移動できるように結合できる０回転運動及びトルク
の伝達のため、工具とソケットは相補的な平らな面を有
する。
支柱１は管状部材４内で摺動でき、工具２に隣接した部
材４の端部は半径方向に拡大されて支柱１のまわりに環
状室５を形成している。この環状室は支柱１の軸線方向
の渭７と協働するボールスプライン６または同様な装置
を含んでいる。室５の端部は、ボルト９によって固定さ
れかつ工具２が第１図に示す後退位置にあるとき工具を
越えて軸線方向に延びている延長部８によって閉鎖され
ている。
材４の端部は半径方向に拡大されて支柱１のまわりに環
状室５を形成している。この環状室は支柱１の軸線方向
の渭７と協働するボールスプライン６または同様な装置
を含んでいる。室５の端部は、ボルト９によって固定さ
れかつ工具２が第１図に示す後退位置にあるとき工具を
越えて軸線方向に延びている延長部８によって閉鎖され
ている。
工具２から遠い方の支柱の端部にある一体のカップ形状
部材１０は管状部材４内のすべりばめ部材である。カッ
プ１０、したがって、支柱１は、カップによって支持さ
れかつ管状部材４の壁の凹部に係合自在な玉軸受１１に
よって、管状部材４内に着脱自在に固定されている。
部材１０は管状部材４内のすべりばめ部材である。カッ
プ１０、したがって、支柱１は、カップによって支持さ
れかつ管状部材４の壁の凹部に係合自在な玉軸受１１に
よって、管状部材４内に着脱自在に固定されている。
貫通孔１３を持つ円筒形ハウジング１２が管状部材４の
端部に隣接して配置されている。ハウジング１２は複数
のばね鋼製ロッド１４によって室５の壁１５に連結され
ている。第３図かられかるように、壁１５には平らな側
面１７が形成されており、ばね鋼製ロッド１４がクラン
プブロック１６によって壁１５の各平らな側面１７に固
定されている。このクランプブロック１６はボルト１８
によって平らな側面１７に固定されている。
端部に隣接して配置されている。ハウジング１２は複数
のばね鋼製ロッド１４によって室５の壁１５に連結され
ている。第３図かられかるように、壁１５には平らな側
面１７が形成されており、ばね鋼製ロッド１４がクラン
プブロック１６によって壁１５の各平らな側面１７に固
定されている。このクランプブロック１６はボルト１８
によって平らな側面１７に固定されている。
同様に、ロッドの反対側の端部はハウジング１２に固定
されている。
されている。
ハウジング１２及び壁１５には、各々、一体の外歯車リ
ング、即ち、スプライン１つ及び２０かそれぞれ形成さ
れている。歯車リング１９及び２０は、ロッド１４のま
わりに位置した管状ハウジング２１の両端に設けられた
対応する内方に向いた歯車リングスプラインと咬み合う
。咬み合う歯車リングスプラインはハウジング２１を移
動させることができるように形状及び寸法法めされてい
る。かくして、歯車の歯、即ちスプラインは軸線方向に
せばまり、対応する歯車の歯即ちスプラインの間には半
径方向及び周囲方向の両方のすきまがある。壁１５に取
付られかつ半径方向外部フランジ３３を持つスリーブ３
２が工具２に向かう方向のハウジング２１の軸線方向の
移動に対する止めを形成する。同様に、２つの相互に咬
み合う部品に形成されかつハウジング１２に取付られな
カラー３４が反対方向のハウジング２１の軸線方向の移
動を防止する。
ング、即ち、スプライン１つ及び２０かそれぞれ形成さ
れている。歯車リング１９及び２０は、ロッド１４のま
わりに位置した管状ハウジング２１の両端に設けられた
対応する内方に向いた歯車リングスプラインと咬み合う
。咬み合う歯車リングスプラインはハウジング２１を移
動させることができるように形状及び寸法法めされてい
る。かくして、歯車の歯、即ちスプラインは軸線方向に
せばまり、対応する歯車の歯即ちスプラインの間には半
径方向及び周囲方向の両方のすきまがある。壁１５に取
付られかつ半径方向外部フランジ３３を持つスリーブ３
２が工具２に向かう方向のハウジング２１の軸線方向の
移動に対する止めを形成する。同様に、２つの相互に咬
み合う部品に形成されかつハウジング１２に取付られな
カラー３４が反対方向のハウジング２１の軸線方向の移
動を防止する。
第２図は、ハウジング２３内で摺動できる支柱１の延長
シャフト２２を示す。延長シャフト２２の先端、即ち、
第２図で見て右側の端部は支柱１の端部でカップ１０と
協働する。第１図では、延長部の先端は支柱１と係合し
た状態で仮想輪郭線で示されている。この位置では、延
長部の先端に隣接する周囲講２４が玉軸受１１内にあり
、延長部のカラー２５がカップ１０の端部に当接してい
る。
シャフト２２を示す。延長シャフト２２の先端、即ち、
第２図で見て右側の端部は支柱１の端部でカップ１０と
協働する。第１図では、延長部の先端は支柱１と係合し
た状態で仮想輪郭線で示されている。この位置では、延
長部の先端に隣接する周囲講２４が玉軸受１１内にあり
、延長部のカラー２５がカップ１０の端部に当接してい
る。
ハウジング１２の貫通孔１３の拡大部分は第４図に示す
ように長方形である。ハウジング２３の先端２６は貫通
孔１３と協働し貫通孔内に嵌合するように同様な長方形
断面を有する。係止用カラー３４の開口２７は同様な長
方形の形状を有する。
ように長方形である。ハウジング２３の先端２６は貫通
孔１３と協働し貫通孔内に嵌合するように同様な長方形
断面を有する。係止用カラー３４の開口２７は同様な長
方形の形状を有する。
カラー３４はハウジング１２に回転自在に取付られてお
り、それによって、ハウジング１２の貫通孔１３から先
端２６が引き出されるのを防止するように、カラーを有
利には９０°回転させることができる。カラー３４は、
ハウジング１２の面の凹部と協働できる、カラー３４の
等ｒＷＪＩｌｉ５配置のばね装架しとり止めプランジャ
２８によって、その係止位置及び係止解除値１に着脱自
在に固定できる。
り、それによって、ハウジング１２の貫通孔１３から先
端２６が引き出されるのを防止するように、カラーを有
利には９０°回転させることができる。カラー３４は、
ハウジング１２の面の凹部と協働できる、カラー３４の
等ｒＷＪＩｌｉ５配置のばね装架しとり止めプランジャ
２８によって、その係止位置及び係止解除値１に着脱自
在に固定できる。
使用の際、第２図の延長部を第１図のユニットに取付け
、必要に応じて放射性室のまわりの遮蔽壁を通して伸び
ることができる細長いマニュピユレータを形成する。カ
ラー３４によって２つの部品を互いに係止し、工具２を
延長部８の端部を越えて変位させる。この変位は、延長
シャフト２２を軸線方向に変位させてカラー２５より支
柱ｌを管状部材４に沿って摺動させることにより行われ
る。その際、玉軸受１１は変位されて延長シャフト２２
の先端の溝２４に入る。
、必要に応じて放射性室のまわりの遮蔽壁を通して伸び
ることができる細長いマニュピユレータを形成する。カ
ラー３４によって２つの部品を互いに係止し、工具２を
延長部８の端部を越えて変位させる。この変位は、延長
シャフト２２を軸線方向に変位させてカラー２５より支
柱ｌを管状部材４に沿って摺動させることにより行われ
る。その際、玉軸受１１は変位されて延長シャフト２２
の先端の溝２４に入る。
ハウジング２３の回転により工具２に回転運動を与える
。駆動がハウジング２３の長方形先端２６によってハウ
ジング１２に伝達される。相互に咬み合うスプライン１
９．２０及び管状ハウジング２１を介して管状部材４が
回転させられ、この回転がボールスプライン６まなは同
様な装置によって支柱１、したがって、工具２に伝達さ
れる。
。駆動がハウジング２３の長方形先端２６によってハウ
ジング１２に伝達される。相互に咬み合うスプライン１
９．２０及び管状ハウジング２１を介して管状部材４が
回転させられ、この回転がボールスプライン６まなは同
様な装置によって支柱１、したがって、工具２に伝達さ
れる。
工具とこの工具と係合すべき目的物との間にわずかな不
整合がある場合、工具は、工具及び（又は）目的物の協
働する面取りした面のため、前方移動したとき目的物に
係合できる。その結果束じる装置のわずかな変位は、相
互に咬み合う歯車、即ち、スプライン１９．２０によっ
て可能なハウジング２１の移動によって吸収される。
整合がある場合、工具は、工具及び（又は）目的物の協
働する面取りした面のため、前方移動したとき目的物に
係合できる。その結果束じる装置のわずかな変位は、相
互に咬み合う歯車、即ち、スプライン１９．２０によっ
て可能なハウジング２１の移動によって吸収される。
ばね鋼製ロッド１４に°より、工具２と工具に係合すべ
きねじのような目的物との間のいかなるわずかな不整合
をも修正することができる。ロッドの弾性のなめ、工具
は工具及び支柱１の軸線に対して横方向に変位できる０
ｗｉ製ロッド１４により、かかるどんな変位中でも、支
柱及び工具２の軸線が常に延長シャフト２２の軸線と平
行に留まることが確保される。ロッド１４により工具２
の横方向の変位が可能である。工具２の最大延長位置で
、カップ１０は管状部材４の半径方向内方に向いたフラ
ンジ２９に当接する。
きねじのような目的物との間のいかなるわずかな不整合
をも修正することができる。ロッドの弾性のなめ、工具
は工具及び支柱１の軸線に対して横方向に変位できる０
ｗｉ製ロッド１４により、かかるどんな変位中でも、支
柱及び工具２の軸線が常に延長シャフト２２の軸線と平
行に留まることが確保される。ロッド１４により工具２
の横方向の変位が可能である。工具２の最大延長位置で
、カップ１０は管状部材４の半径方向内方に向いたフラ
ンジ２９に当接する。
第１図は、遠隔操作装置の第１部品の縦断面図である。
第２図は、装置の第２部品の拡大縦断面図である。
第３図は、第１図の線Ｘ−Ｘにおける拡大断面図である
。 第４図は、第１図の端面図である。 １・・・支柱、 ２・・・工具、 ４・・・管状部材、 １４・・・ロッド、 ３３・・・ハウジング、 ３４・・・カラー ２２・・・延長シャフト、 １９．２０・・・スプライ ン。
。 第４図は、第１図の端面図である。 １・・・支柱、 ２・・・工具、 ４・・・管状部材、 １４・・・ロッド、 ３３・・・ハウジング、 ３４・・・カラー ２２・・・延長シャフト、 １９．２０・・・スプライ ン。
Claims (6)
- （１）伸長位置と後退位置との間で支持体（４）内で軸
線方向に摺動自在でありかつ支持体（４）と共に回転自
在に連結された工具キャリヤ（１）と、工具キャリヤの
軸線に対して平行な工具の横方向の調節を可能にするた
め工具キャリヤ上の工具とこの工具と係合すべき目的物
との間の不整合を吸収する手段（１４）と、を有する、
ことを特徴とする遠隔操作装置。 - （２）請求項１記載の遠隔操作装置において、前記不整
合を吸収する手段は、支持部材（４）の端部（１５）と
工具キャリヤに回転駆動を伝達するハウジング（１２）
との間に連結された細長い弾性部材（１４）から成る、
ことを特徴とする遠隔操作装置。 - （３）請求項２記載の遠隔操作装置において、前記弾性
部材のまわりにありかつハウジング（１２）を支持部材
（４）の端部に連結する管状ハウジング（２１）を有す
る、ことを特徴とする遠隔操作装置。 - （４）請求項３記載の遠隔操作装置において、管状ハウ
ジング（２１）の両端に互いに咬み合うスプライン（１
９、２０）を有する、ことを特徴とする遠隔操作装置。 - （５）請求項３または４記載の遠隔操作装置において、
管状ハウジング（２１）の軸線方向の変位に抗する止め
手段（３３、３４）を有する、ことを特徴とする遠隔操
作装置。 - （６）請求項２乃至５のいずれか１項に記載の遠隔操作
装置において、ハウジング（１２）内で摺動できかつ工
具キャリヤ（１）と着脱自在に係合できる延長シャフト
（２２）を有する、ことを特徴とする遠隔操作装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB8911826.9 | 1989-05-23 | ||
| GB898911826A GB8911826D0 (en) | 1989-05-23 | 1989-05-23 | Remote handling apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0349835A true JPH0349835A (ja) | 1991-03-04 |
Family
ID=10657208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2132426A Pending JPH0349835A (ja) | 1989-05-23 | 1990-05-22 | 遠隔操作装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5067567A (ja) |
| EP (1) | EP0399711B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0349835A (ja) |
| DE (1) | DE69010081T2 (ja) |
| GB (1) | GB8911826D0 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05310296A (ja) * | 1992-05-01 | 1993-11-22 | Marujin:Kk | 飲料供給装置 |
| CN117697422A (zh) * | 2024-02-06 | 2024-03-15 | 成都三是汇科技有限公司 | 一种遥控器自动组装线 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5186262A (en) * | 1991-10-30 | 1993-02-16 | Caterpillar Inc. | Powered tool apparatus |
| CN101214753B (zh) * | 2007-12-29 | 2011-07-20 | 广东隆兴包装实业有限公司 | 曲面胶印机的压力控制系统 |
| CN112296645A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-02-02 | 苏州英叶达智能设备科技有限公司 | 一种多工位锁螺丝机 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2705030A (en) * | 1952-06-07 | 1955-03-29 | Koffler Samuel | Power operated screwdriver |
| US2860882A (en) * | 1957-09-11 | 1958-11-18 | Gen Motors Corp | Work chuck |
| US3162072A (en) * | 1963-06-10 | 1964-12-22 | Wedgelock Corp Of California | Nut runner attachment |
| FR2124710A5 (ja) * | 1971-03-02 | 1972-09-22 | Bogle Kg Wilhelm | |
| US4043365A (en) * | 1976-05-18 | 1977-08-23 | George York | Automatic screw driver having brake responsive ball clutch means |
| US4162639A (en) * | 1977-05-11 | 1979-07-31 | G.K.N. Fasteners Limited | Load indicating nut wrench |
| US4202107A (en) * | 1978-10-23 | 1980-05-13 | Watson Paul C | Remote axis admittance system |
| US4613000A (en) * | 1979-10-26 | 1986-09-23 | Moore Raymond J | Apparatus for fastening misaligned structural members |
| US4484854A (en) * | 1982-08-16 | 1984-11-27 | Anorad Corporation | Robotic height sensor in laterally compliant probe |
| US4801240A (en) * | 1987-02-19 | 1989-01-31 | Hautau Charles F | Robot compliance apparatus |
-
1989
- 1989-05-23 GB GB898911826A patent/GB8911826D0/en active Pending
-
1990
- 1990-05-14 DE DE69010081T patent/DE69010081T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-05-14 EP EP90305155A patent/EP0399711B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-05-14 US US07/523,343 patent/US5067567A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-05-22 JP JP2132426A patent/JPH0349835A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05310296A (ja) * | 1992-05-01 | 1993-11-22 | Marujin:Kk | 飲料供給装置 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB8911826D0 (en) | 1989-07-12 |
| DE69010081T2 (de) | 1995-02-02 |
| DE69010081D1 (de) | 1994-07-28 |
| US5067567A (en) | 1991-11-26 |
| EP0399711B1 (en) | 1994-06-22 |
| EP0399711A1 (en) | 1990-11-28 |
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