JPH0347078B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0347078B2 JPH0347078B2 JP57212052A JP21205282A JPH0347078B2 JP H0347078 B2 JPH0347078 B2 JP H0347078B2 JP 57212052 A JP57212052 A JP 57212052A JP 21205282 A JP21205282 A JP 21205282A JP H0347078 B2 JPH0347078 B2 JP H0347078B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- rotor
- signal
- magnetic field
- timing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000005355 Hall effect Effects 0.000 description 11
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 6
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229920000729 poly(L-lysine) polymer Polymers 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/20—Arrangements for starting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はブラシレス直流モータの電子回路装置
に関し、特にモータを一定の回転速度で駆動する
ための速度制御装置に関する。
に関し、特にモータを一定の回転速度で駆動する
ための速度制御装置に関する。
従来の速度制御装置では、モータ軸に連動され
ている高分解能の光学式エンコーダが用いられて
いる。前記エンコーダの出力からは、回転子の角
度情報が得られる。その情報は、位相比較器によ
つて、安定したクロツク信号と比較され、前記位
相比較器から回転子位相角エラーを表わす信号が
出力される。この位相角エラー信号は、その後、
整流回路を介してモータコイルの電圧および電流
を制御する。これによりモータの回転速度を制御
する。このような構成は高価なエンコーダの外
に、複雑な整流回路等を必要とする。
ている高分解能の光学式エンコーダが用いられて
いる。前記エンコーダの出力からは、回転子の角
度情報が得られる。その情報は、位相比較器によ
つて、安定したクロツク信号と比較され、前記位
相比較器から回転子位相角エラーを表わす信号が
出力される。この位相角エラー信号は、その後、
整流回路を介してモータコイルの電圧および電流
を制御する。これによりモータの回転速度を制御
する。このような構成は高価なエンコーダの外
に、複雑な整流回路等を必要とする。
本発明は、モータの始動に必要な整流のための
簡単な位置検出器を使用することによつて、高分
解能の光学式エンコーダや従来のフエーズ・ロツ
ク・ループ回路PLLの必要性をなくしている。
簡単な位置検出器を使用することによつて、高分
解能の光学式エンコーダや従来のフエーズ・ロツ
ク・ループ回路PLLの必要性をなくしている。
本発明の速度制御回路はモータの始動、回転速
度に関する初期低周波不安定性の制動、そして所
望の運転速度を達成した後における回転速度を実
質的に一定に維持する。更に直流モータに組込ま
れたホール効果発電器からの出力信号を利用する
ことにより、始動直後のモーターの不安定な回転
速度の制動および定常運転中における一定回転速
度の維持を行なう。
度に関する初期低周波不安定性の制動、そして所
望の運転速度を達成した後における回転速度を実
質的に一定に維持する。更に直流モータに組込ま
れたホール効果発電器からの出力信号を利用する
ことにより、始動直後のモーターの不安定な回転
速度の制動および定常運転中における一定回転速
度の維持を行なう。
本発明の速度制御回路によつて制御される直流
モータの回転速度は水晶発振器によつて制御され
た基準信号に同期制御される。回転子が置かれて
いる象限（四分円）を示す位置情報はそのモータ
を始動させるのに使用される。それは，又，その
回転子の水晶発振器へのロツクをはずすような瞬
間的負荷又はその他の運転上の外乱に対する修正
にも利用される。
モータの回転速度は水晶発振器によつて制御され
た基準信号に同期制御される。回転子が置かれて
いる象限（四分円）を示す位置情報はそのモータ
を始動させるのに使用される。それは，又，その
回転子の水晶発振器へのロツクをはずすような瞬
間的負荷又はその他の運転上の外乱に対する修正
にも利用される。
以下、本発明の一実施例を用いて詳説する。
第１図は本発明のモータ制御回路に使用するモ
ータの概略図である。
ータの概略図である。
第１図において、ブラシレス直流モータ５は永
久磁石の回転子８と、電磁コイル１０，１２，１
４および１６を含む電機子９とから成つている。
それらの参照番号順にコイルを順次励磁すること
により、回転磁界が固定子内に作り出される。正
規な運転状態の下において、回転子８はこの磁界
に追従して回転するが、その始動後の速度と時間
に依存して前記回転磁界から僅かばかり遅れるこ
とになる。
久磁石の回転子８と、電磁コイル１０，１２，１
４および１６を含む電機子９とから成つている。
それらの参照番号順にコイルを順次励磁すること
により、回転磁界が固定子内に作り出される。正
規な運転状態の下において、回転子８はこの磁界
に追従して回転するが、その始動後の速度と時間
に依存して前記回転磁界から僅かばかり遅れるこ
とになる。
２つのホール効果発電器HG１，HG２（図示
せず）はそのモータ５の一部として一体的に設け
られる。前記ホール効果発電器は、回転子８の位
置を表わす正弦波状電圧を出力する。前記正弦波
状出力電圧は、それらの波形が90゜だけずれるよ
うに、位相調整されている。
せず）はそのモータ５の一部として一体的に設け
られる。前記ホール効果発電器は、回転子８の位
置を表わす正弦波状電圧を出力する。前記正弦波
状出力電圧は、それらの波形が90゜だけずれるよ
うに、位相調整されている。
第２図は本発明のモータ制御回路のブロツク図
である。
である。
第２図において、モータ５の固定子界磁コイル
を駆動するための電流駆動回路２９が設けられて
いる。電流駆動回路２９はデジタル−アナログ変
換器２６および２８に連結されている。デジタル
−アナログ変換器２６，２８はデジタルの正弦お
よび余弦信号を出力する読出し専用メモリROM
２４に接続されている。ROM２４はゲート２１
を介して得られる2.4KHzの水晶クロツクによつ
て駆動されるカウンタ２２からの信号を受信し、
ゲート２１の入力には比較器２３の出力が与えら
れている。比較器２３は、回転子８が固定子９の
回転磁界に追従する際に回転子８の瞬間的位置を
表わす信号を出力する象限デコーダ２５および２
７に連結されている。象限デコーダ２５はカウン
タ２２の出力を入力として受ける。象限デコーダ
２７は、モータ５に組込まれているホール効果発
電器からの出力信号に応答して発生されるアナロ
グ−デジタルＡ／Ｄ変換器２０からの出力信号を
受信する。デジタル−アナログ変換器２６および
２８は補償器３９にも連結されており、位相比較
器３８によつて発生される固定子の磁界に対する
回転子８の位相遅れに逆比例した信号を受信す
る。位相比較器３８は５ビツトカウンタ２２およ
びＡ／Ｄ変換器２０から受信した信号に応答して
位相エラーを発生する。
を駆動するための電流駆動回路２９が設けられて
いる。電流駆動回路２９はデジタル−アナログ変
換器２６および２８に連結されている。デジタル
−アナログ変換器２６，２８はデジタルの正弦お
よび余弦信号を出力する読出し専用メモリROM
２４に接続されている。ROM２４はゲート２１
を介して得られる2.4KHzの水晶クロツクによつ
て駆動されるカウンタ２２からの信号を受信し、
ゲート２１の入力には比較器２３の出力が与えら
れている。比較器２３は、回転子８が固定子９の
回転磁界に追従する際に回転子８の瞬間的位置を
表わす信号を出力する象限デコーダ２５および２
７に連結されている。象限デコーダ２５はカウン
タ２２の出力を入力として受ける。象限デコーダ
２７は、モータ５に組込まれているホール効果発
電器からの出力信号に応答して発生されるアナロ
グ−デジタルＡ／Ｄ変換器２０からの出力信号を
受信する。デジタル−アナログ変換器２６および
２８は補償器３９にも連結されており、位相比較
器３８によつて発生される固定子の磁界に対する
回転子８の位相遅れに逆比例した信号を受信す
る。位相比較器３８は５ビツトカウンタ２２およ
びＡ／Ｄ変換器２０から受信した信号に応答して
位相エラーを発生する。
第３図は本発明のモータ制御回路の説明図であ
る。第３図において、Ａはコイル１０，１２，１
４，１６に流れる電流波形である。Ｂはモータが
低速回転しているときのホール効果発電器HG
１，HG２の出力電圧波形図。Ｃはモータが定常
状態で回転している時のホール効果発電器HG
１，HG２の出力電圧波形図である。第２図、第
３図においてアナログ−デジタル変換器２０は、
ホール効果発電器の出力信号が正の半サイクルに
ある場合には常にデジタル“１”を表わしている
信号を発生する。ゆつくりと回転する状態の下で
の位相遅れは零であつてしかもコイルは１回に１
つづつ励磁されるものと仮定すると、３０で示さ
れる１つのホール効果発電器HG１の出力信号波
形上における負の遷移はコイル１０が励磁される
ときに生じ、そして３２で示される第２のホール
効果発電器HG２の出力信号波形上における負の
遷移はコイルル１２が励磁されるときに生ずる。
同様にして、３４で示されるHG１の波形上での
正の遷移はコイル１４が励磁されるときに生じ、
そして３６で示されるHG２の波形上における正
の遷移はコイル１６が励磁されるときに生ずる。
前記遷移シーケンスは第１図の矢印１８によつて
示されている如く、回転子８が反時計方向に回転
する場合を仮定している。
る。第３図において、Ａはコイル１０，１２，１
４，１６に流れる電流波形である。Ｂはモータが
低速回転しているときのホール効果発電器HG
１，HG２の出力電圧波形図。Ｃはモータが定常
状態で回転している時のホール効果発電器HG
１，HG２の出力電圧波形図である。第２図、第
３図においてアナログ−デジタル変換器２０は、
ホール効果発電器の出力信号が正の半サイクルに
ある場合には常にデジタル“１”を表わしている
信号を発生する。ゆつくりと回転する状態の下で
の位相遅れは零であつてしかもコイルは１回に１
つづつ励磁されるものと仮定すると、３０で示さ
れる１つのホール効果発電器HG１の出力信号波
形上における負の遷移はコイル１０が励磁される
ときに生じ、そして３２で示される第２のホール
効果発電器HG２の出力信号波形上における負の
遷移はコイルル１２が励磁されるときに生ずる。
同様にして、３４で示されるHG１の波形上での
正の遷移はコイル１４が励磁されるときに生じ、
そして３６で示されるHG２の波形上における正
の遷移はコイル１６が励磁されるときに生ずる。
前記遷移シーケンスは第１図の矢印１８によつて
示されている如く、回転子８が反時計方向に回転
する場合を仮定している。
前述の如く、零位相遅れ波形はゆつくりと回転
する状態に対して仮定されている。一般の運転条
件下においては、第３図Ｃに示すように回転子が
波形３３および３５によつて示されている如く固
定子磁界から幾らか遅れる。
する状態に対して仮定されている。一般の運転条
件下においては、第３図Ｃに示すように回転子が
波形３３および３５によつて示されている如く固
定子磁界から幾らか遅れる。
再び第２図において、カウンタ２２は、いづれ
か所定のサイクルにおいて、どこでその励磁電流
波形が生ずるかを決定する。かくして、そのモー
タコイル１０，１２，１４および１６に印加され
る励磁電流は常に同じ関係にあり、そして第３図
の上部において示されているカウンタ値に対応す
る。カウン２２は、コイルを駆動するための正弦
および余弦関数をそれぞれ表わしている信号をデ
ジタル−アナログＤ／Ａ変換器２６および２８へ
と与えるROM２４をアドレス指定する。Ｄ／Ａ
変換器２６および２８はROM２４から出力され
たデジタル信号をアナログ波形に変換し、電流駆
動回路２９へと与える。電流駆動回路２９はモー
タ５のコイル１０，１２，１４および１６へとシ
ーケンス状電流を与える。
か所定のサイクルにおいて、どこでその励磁電流
波形が生ずるかを決定する。かくして、そのモー
タコイル１０，１２，１４および１６に印加され
る励磁電流は常に同じ関係にあり、そして第３図
の上部において示されているカウンタ値に対応す
る。カウン２２は、コイルを駆動するための正弦
および余弦関数をそれぞれ表わしている信号をデ
ジタル−アナログＤ／Ａ変換器２６および２８へ
と与えるROM２４をアドレス指定する。Ｄ／Ａ
変換器２６および２８はROM２４から出力され
たデジタル信号をアナログ波形に変換し、電流駆
動回路２９へと与える。電流駆動回路２９はモー
タ５のコイル１０，１２，１４および１６へとシ
ーケンス状電流を与える。
カウンタ２２はゲート２１を介して2.4KHzの
クロツクによつて駆動される。このクロツク率
は、75Hzにおいて循環するＤ／Ａ変換器２６およ
び２８からの正弦および余弦信号のレートを決定
する。電流駆動回路２９はＤ／Ａ変換器２８から
受信された信号を整流しそして結果として余弦波
に比例した電流をモータ５のコイル１０へと与え
る。同様にして、コイル１２はＤ／Ａ変換器２６
にて発生された正弦波信号に比例した信号によつ
て励磁される。コイル１４および１６に対する励
磁電流は、Ｄ／Ａ変換器２８および２６によつて
それぞれ発生される余弦および正弦波の反転から
引き出される。
クロツクによつて駆動される。このクロツク率
は、75Hzにおいて循環するＤ／Ａ変換器２６およ
び２８からの正弦および余弦信号のレートを決定
する。電流駆動回路２９はＤ／Ａ変換器２８から
受信された信号を整流しそして結果として余弦波
に比例した電流をモータ５のコイル１０へと与え
る。同様にして、コイル１２はＤ／Ａ変換器２６
にて発生された正弦波信号に比例した信号によつ
て励磁される。コイル１４および１６に対する励
磁電流は、Ｄ／Ａ変換器２８および２６によつて
それぞれ発生される余弦および正弦波の反転から
引き出される。
モータ５における回転子８は、その慣性によつ
て、回転磁界に即応した回動を行なうことができ
ない。始動は、所望の回転速度において、この場
合には75Hzにおいて磁界を駆動することにより、
しかもその駆動電流を１回転当り４回停止させて
その回転子をその固定子磁界に対するその磁気的
吸引力によつて捕えさせることにより行なわれ
る。
て、回転磁界に即応した回動を行なうことができ
ない。始動は、所望の回転速度において、この場
合には75Hzにおいて磁界を駆動することにより、
しかもその駆動電流を１回転当り４回停止させて
その回転子をその固定子磁界に対するその磁気的
吸引力によつて捕えさせることにより行なわれ
る。
再び第３図において、カウンタ２２の計数値が
６，14，22，30になつたとき、固定子磁界駆動電
流は停止される。もしもカウンター２２の計数値
が６でありそしてHG１がなおもデジタル“１”
出力にあるとするならば、固定子磁界と回転子８
との間には略90゜の位相遅れがある（第３図Ｃ）。
この場合、クロツクは、HG１出力が“０”にな
るまですなわちその時点においてはそのクロツク
が再び有効になるまで、比較器２３からの入力に
応答してゲート２１によつて無効にされる。同様
にして、もしも、計数14が生ずるときにHG２が
なおもデジタル“１”にあるならば、そのクロツ
クパルスは、HG２出力が再びデジタル“０”に
なるまですなわちその時点ではクロツクが有効に
されるまで無効にされる。同様にして、もしも、
計数22が現われるときにHG１出力がなおもデジ
タル“０”にあるとするならば、それがデジタル
“１”になるまでその励磁信号が停止される。そ
してもしも計数30が生ずるとき、HG２出力がな
おもデジタル“０”であるならば、それがデジタ
ル“１”になるまでその信号が停止される。
６，14，22，30になつたとき、固定子磁界駆動電
流は停止される。もしもカウンター２２の計数値
が６でありそしてHG１がなおもデジタル“１”
出力にあるとするならば、固定子磁界と回転子８
との間には略90゜の位相遅れがある（第３図Ｃ）。
この場合、クロツクは、HG１出力が“０”にな
るまですなわちその時点においてはそのクロツク
が再び有効になるまで、比較器２３からの入力に
応答してゲート２１によつて無効にされる。同様
にして、もしも、計数14が生ずるときにHG２が
なおもデジタル“１”にあるならば、そのクロツ
クパルスは、HG２出力が再びデジタル“０”に
なるまですなわちその時点ではクロツクが有効に
されるまで無効にされる。同様にして、もしも、
計数22が現われるときにHG１出力がなおもデジ
タル“０”にあるとするならば、それがデジタル
“１”になるまでその励磁信号が停止される。そ
してもしも計数30が生ずるとき、HG２出力がな
おもデジタル“０”であるならば、それがデジタ
ル“１”になるまでその信号が停止される。
回転子８がある所定の時間において回動してい
る象限はホール効果発電器の出力信号から判定さ
れる。２進符号化のために、HG２を最上位ビツ
トに，HG１を最下位ビツトに選択する。もちろ
んこの選択を逆にする構成も可能である。故に、
回転子８がそこを通して旋回する象限の順序は、
Ｑ１０，Ｑ００，Ｑ０１およびＱ１１によつて与
えられる。かくして、そのクロツクは、カウンタ
２２の計数値が６であり且つ回転子８が象限Ｑ１
１にあるときか、又は計数値が14で回転子８がＱ
１０にあるときに無効にされる。同様にして、ク
ロツクパルスは、カウンタ２２の計数値が22で、
回転子８が象限Ｑ００において回転するとき、又
は計数値が30で回転子８が象限Ｑ０１を通して回
転しているときに無効にされる。かくして、象限
デコーダ２５および２７は、ゲート２１および比
較器２３を介して、クロツクパルスを制御する。
第２図の回路の部分詳細図を第４図に示す。第２
図の回路と同一部分には同一番号が付されてい
る。
る象限はホール効果発電器の出力信号から判定さ
れる。２進符号化のために、HG２を最上位ビツ
トに，HG１を最下位ビツトに選択する。もちろ
んこの選択を逆にする構成も可能である。故に、
回転子８がそこを通して旋回する象限の順序は、
Ｑ１０，Ｑ００，Ｑ０１およびＱ１１によつて与
えられる。かくして、そのクロツクは、カウンタ
２２の計数値が６であり且つ回転子８が象限Ｑ１
１にあるときか、又は計数値が14で回転子８がＱ
１０にあるときに無効にされる。同様にして、ク
ロツクパルスは、カウンタ２２の計数値が22で、
回転子８が象限Ｑ００において回転するとき、又
は計数値が30で回転子８が象限Ｑ０１を通して回
転しているときに無効にされる。かくして、象限
デコーダ２５および２７は、ゲート２１および比
較器２３を介して、クロツクパルスを制御する。
第２図の回路の部分詳細図を第４図に示す。第２
図の回路と同一部分には同一番号が付されてい
る。
前述したモータ制御回路装置はモータ５を75Hz
において駆動するには十分であるけれども、モー
タ５の始動直後に生ずる回転子８の回転速度につ
いての過渡的増大および減少すなわちうねり（以
下、動揺という）を制動させるには別な回路装置
が必要である。この制動補償回路装置なしでは、
その始動後における動揺を取るには少なくとも５
分程かかる。
において駆動するには十分であるけれども、モー
タ５の始動直後に生ずる回転子８の回転速度につ
いての過渡的増大および減少すなわちうねり（以
下、動揺という）を制動させるには別な回路装置
が必要である。この制動補償回路装置なしでは、
その始動後における動揺を取るには少なくとも５
分程かかる。
動揺は、回転子８が第５図において示されてい
る如くその回転する固定子磁界に追いつこうとす
る始動中に伸びたり縮んだりするばねに対する回
転子８とその回転子磁界との間ににおける磁気的
連結を類推することができる。かくして、その回
転する固定子磁界はトルクを回転子８に与える。
もしもそのトルクが角度位置情報を用いてその電
流を制御することによりモータコイルを流れる電
流に比例するならば、その動揺は以下に与えられ
る関係に従つて制動されることになる。
る如くその回転する固定子磁界に追いつこうとす
る始動中に伸びたり縮んだりするばねに対する回
転子８とその回転子磁界との間ににおける磁気的
連結を類推することができる。かくして、その回
転する固定子磁界はトルクを回転子８に与える。
もしもそのトルクが角度位置情報を用いてその電
流を制御することによりモータコイルを流れる電
流に比例するならば、その動揺は以下に与えられ
る関係に従つて制動されることになる。
第５図は回転子および回転磁界の関係を表わす
原理図である。
原理図である。
第５図において、
ΘR：回転子８の角度
ΘF：固定子磁界の角度
BdΘR／dt：軸受にかかる摩擦トルク
Ｊ：回転子８およびその負荷の慣性モーメント
Ｔ：回転子８に印加されるトルク
Ｋ：バネ定数
ΘREF：基準角度
とすると、
ΣT＝Ｊd2ΘR／dt2
Ｊd2ΘR／dt2＋ＢdΘR／dt＝Ｋ（ΘF−ΘR）
ラブラス変換すると、
（S2J＋SB）ΘR（Ｓ）＝Ｋ（ΘF（Ｓ）−ΘR（Ｓ））
モータコイルを流れる電流はその回転磁界の特
性を決定する。故に、その回転磁界はホール効果
発電器HG１およびHG２の出力から引き出され
る角度位置情報を用いてその電流を変えることに
より制御される。更に、前記動揺補償回路装置は
通常の運転中に生ずる速度の変動に対する補償を
も与える。
性を決定する。故に、その回転磁界はホール効果
発電器HG１およびHG２の出力から引き出され
る角度位置情報を用いてその電流を変えることに
より制御される。更に、前記動揺補償回路装置は
通常の運転中に生ずる速度の変動に対する補償を
も与える。
動揺補償回路装置は位相比較器３８および補償
器３９から成る。位相比較器３８は、その回転す
る固定子磁界に対する回転子８の位相遅れに逆比
例した補償信号を与える。この信号は、回転子８
の位相遅れの変化の割合を表わしている信号を与
えるべく、償器３９へと交流連結されている。前
記信号はＤ／Ａ変換器２６および２８によつて受
信される入力信号との乗算のために調整される。
この補償信号は、最終的には、電流駆動回路２９
によつて与えられる駆動電流信号のピーク値を設
定するのに使用される。回転子８の位相遅れが変
わるにつれて、補償信号はその遅れを一定に保つ
ように作用する。
器３９から成る。位相比較器３８は、その回転す
る固定子磁界に対する回転子８の位相遅れに逆比
例した補償信号を与える。この信号は、回転子８
の位相遅れの変化の割合を表わしている信号を与
えるべく、償器３９へと交流連結されている。前
記信号はＤ／Ａ変換器２６および２８によつて受
信される入力信号との乗算のために調整される。
この補償信号は、最終的には、電流駆動回路２９
によつて与えられる駆動電流信号のピーク値を設
定するのに使用される。回転子８の位相遅れが変
わるにつれて、補償信号はその遅れを一定に保つ
ように作用する。
以上述べた如く本発明によれば、回転子の位置
と回転磁界との間の遅れを検出し、モータの回転
を制御しており又、光エンコーダ等の高価な回路
は不要なので、廉価で且つ制御特性のすぐれたモ
ータ制御回路を提供できる。
と回転磁界との間の遅れを検出し、モータの回転
を制御しており又、光エンコーダ等の高価な回路
は不要なので、廉価で且つ制御特性のすぐれたモ
ータ制御回路を提供できる。
第１図は本発明のモータ制御回路に使用するモ
ータの概略図。第２図は本発明のモータ制御回路
のブロツク図。第３図は本発明のモータ制御回路
の説明図。第４図は本発明のモータ制御回路の部
分詳細回略図。第５図は回転子および回転磁界の
関関係を表わす原理図。 ５：モータ、８：回転子、９：電機子、１０，
１２，１４，１６：コイル、２０：Ａ／Ｄ変換
器、２１：ゲート、２２：カウンタ、２３：比較
器、２４：ROM、２５，２７：象限デコーダ、
２６，２８：Ｄ／Ａ変換器、２９：電流駆動回
路、３８：位相比較器、３９：補償器。
ータの概略図。第２図は本発明のモータ制御回路
のブロツク図。第３図は本発明のモータ制御回路
の説明図。第４図は本発明のモータ制御回路の部
分詳細回略図。第５図は回転子および回転磁界の
関関係を表わす原理図。 ５：モータ、８：回転子、９：電機子、１０，
１２，１４，１６：コイル、２０：Ａ／Ｄ変換
器、２１：ゲート、２２：カウンタ、２３：比較
器、２４：ROM、２５，２７：象限デコーダ、
２６，２８：Ｄ／Ａ変換器、２９：電流駆動回
路、３８：位相比較器、３９：補償器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 回転子８と複数の界磁コイル１０，１２，１
４，１６を有するモータ５を駆動するため、後記
(イ)及至(ホ)より構成されたモータ制御回路。 (イ) 前記モータ５に接続し、該モータに所定の回
転速度の回転磁界を発生させるため、前記界磁
コイル１０，１２，１４，１６を順次付勢する
ための駆動手段２６，２８，２９。 (ロ) 所定速度のタイミング信号を供給するための
タイミング手段２１，２２。 (ハ) 前記駆動手段と前記タイミング手段に接続
し、電流波形データを格納するための格納手段
２４。 該格納手段は前記タイミング信号に応じて、
前記モータの速度を定めるため前記電流波形を
指示する信号を前記駆動手段に供給する。 (ニ) 前記モータに接続し、前記回転磁界に応じて
回転する前記回転子の瞬時位置を示す帰還信号
を発生するための位置検出手段HG１，HG２，
２０ (ホ) 前記駆動手段と、前記タイミング手段と、前
記位置検出手段とに接続し、前記タイミング信
号と前記帰還信号に応じて前記回転磁界に対す
る前記回転子の位相遅れの変化の割合に反比例
する補償信号を供給するための補償手段３８，
３９。前記駆動手段は前記補償信号に応じて前
記回転子の回転速度の過渡的増減を補償する。 ２ 前記タイミング手段と、前記位置検出手段と
に接続し、前記帰還信号と前記タイミング信号と
に応じて、前記回転磁界に前記回転子が追いつく
ように、所定の時間前記回転磁界を停止するため
の制御信号を供給するための比較器２３，２５，
２７をさらに追加して成る特許請求の範囲第１項
記載のモータ制御回路。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/326,631 US4454458A (en) | 1981-12-02 | 1981-12-02 | Synchronous drive for brushless DC motor |
| US326631 | 1981-12-02 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58103886A JPS58103886A (ja) | 1983-06-21 |
| JPH0347078B2 true JPH0347078B2 (ja) | 1991-07-18 |
Family
ID=23273041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57212052A Granted JPS58103886A (ja) | 1981-12-02 | 1982-12-02 | モ−タ制御回路 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4454458A (ja) |
| JP (1) | JPS58103886A (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59188383A (ja) * | 1983-04-06 | 1984-10-25 | Fumito Komatsu | 同期モ−タの起動方法 |
| US4642536A (en) * | 1984-04-19 | 1987-02-10 | General Electric Company | Control system for an electronically commutated motor, method of controlling such, method of controlling an electronically commutated motor and laundry apparatus |
| US4636936A (en) * | 1984-04-19 | 1987-01-13 | General Electric Company | Control system for an electronically commutated motor |
| EP0181511B1 (en) * | 1984-10-19 | 1990-08-22 | Kollmorgen Corporation | Servomotor control systems |
| JPS61224894A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-06 | Hitachi Ltd | 無刷子直流電動機 |
| JPS61236382A (ja) * | 1985-04-09 | 1986-10-21 | Citizen Watch Co Ltd | 直流サ−ボモ−タの制御回路 |
| US4692674A (en) * | 1985-04-26 | 1987-09-08 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Brushless DC motor control system responsive to control signals generated by a computer or the like |
| US4642543A (en) * | 1985-12-09 | 1987-02-10 | General Electric Company | Starting sequence for reluctance motor drives operating without a shaft position sensor |
| US4751438A (en) * | 1985-12-18 | 1988-06-14 | Sundstrand Corporation | Brushless DC motor control |
| IE61636B1 (en) * | 1987-04-30 | 1994-11-16 | Moog Ltd | A control system for brushless motors |
| US4912379A (en) * | 1987-05-21 | 1990-03-27 | Victor Company Of Japan, Ltd. | Multi-phase brushless motor with increased starting torque and reduced torque ripple |
| US4856286A (en) * | 1987-12-02 | 1989-08-15 | American Standard Inc. | Refrigeration compressor driven by a DC motor |
| US4859916A (en) * | 1988-05-31 | 1989-08-22 | Chrysler Motors Corporation | H-driver |
| US4922169A (en) * | 1988-10-04 | 1990-05-01 | Miniscribe Corporation | Method and apparatus for driving a brushless motor |
| US5350988A (en) * | 1990-07-10 | 1994-09-27 | Alliedsignal, Inc. | Digital motor controller |
| JPH0583981A (ja) * | 1991-09-17 | 1993-04-02 | Ebara Corp | 直流モータ装置 |
| US5646496A (en) * | 1994-11-08 | 1997-07-08 | Dana Corporation | Apparatus and method for generating digital position signals for a rotatable shaft |
| US6605912B1 (en) * | 1998-06-25 | 2003-08-12 | Delphi Technologies, Inc. | Method for controlling a permanent magnet motor |
| US6777844B2 (en) * | 2000-10-24 | 2004-08-17 | Rexair, Inc. | Brushless motor |
| JP4961808B2 (ja) | 2006-04-05 | 2012-06-27 | マックス株式会社 | 鉄筋結束機 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1034371B (it) * | 1974-05-02 | 1979-09-10 | Ibm | Sistema di controllo per un motore a passi |
| US3924721A (en) * | 1974-10-11 | 1975-12-09 | Burroughs Corp | Digital logic and servo system for print head rotate control |
| US4087732A (en) * | 1976-05-21 | 1978-05-02 | Pritchard Eric K | Digital stepping motor device circuit |
| JPS5460671A (en) * | 1977-10-21 | 1979-05-16 | Ricoh Co Ltd | Positioning system |
| US4215302A (en) * | 1978-01-26 | 1980-07-29 | Mcc Associates | Control system for stepping motors, a method of operating stepping motors, and a method for selecting current patterns for stepping motors |
| US4270074A (en) * | 1979-10-22 | 1981-05-26 | The Singer Company | Brushless DC motor control utilizing a ROM |
| US4328452A (en) * | 1980-07-07 | 1982-05-04 | Xerox Corporation | Motion control apparatus |
-
1981
- 1981-12-02 US US06/326,631 patent/US4454458A/en not_active Expired - Lifetime
-
1982
- 1982-12-02 JP JP57212052A patent/JPS58103886A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58103886A (ja) | 1983-06-21 |
| US4454458A (en) | 1984-06-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0347078B2 (ja) | ||
| US5057753A (en) | Phase commutation circuit for brushless DC motors using a spike insensitive back EMF detection method | |
| US5113125A (en) | AC drive with optimized torque | |
| US4455513A (en) | Self-starting transducerless, brushless D.C. motor controller | |
| US4490661A (en) | Control system for synchronous brushless motors utilizing torque angle control | |
| EP0500295B1 (en) | Switched reluctance motor position by resonant signal injection | |
| US4447771A (en) | Control system for synchronous brushless motors | |
| US4275343A (en) | Back EMF controlled permanent magnet motor | |
| US4611157A (en) | Switched reluctance motor drive operating without a shaft position sensor | |
| US5006774A (en) | Torque angle control system for controlling the torque angle of a permanent magnet synchronous motor | |
| US4746850A (en) | Start-up system for a synchronous motor drive | |
| JPH11504200A (ja) | 多相ブラシレス永久磁石モータのためのスイッチモード正弦波ドライバ | |
| US4814676A (en) | Self-starting brushless D.C. motor | |
| JP3360946B2 (ja) | ブラシレスモータの制御回路 | |
| US5751131A (en) | Dynamic rate feedback PM motor starting technique | |
| JPS6316689B2 (ja) | ||
| JPS61170292A (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| JP3254075B2 (ja) | センサレスブラシレスモータ | |
| KR100323294B1 (ko) | 전동기 | |
| JPH05122983A (ja) | 永久磁石モータの制御装置 | |
| JPH06343285A (ja) | ブラシレスモータの停止方法 | |
| JPS6188784A (ja) | ブラシレスモ−タの制御装置 | |
| JP3114817B2 (ja) | ブラシレスモータの回転子位置検出方法 | |
| JP2000083393A (ja) | センサレスモータの回転子位置検出装置 | |
| JP2753906B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動方法及びその装置 |