JPH06343285A - ブラシレスモータの停止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】複雑な制御を行うことなく停止位置の精度を高
めることができるブラシレスモータの停止方法を提供す
る。 【構成】回転指令が与えられているときには、位置検出
器３の出力信号のレベルに相応するレベルの信号を回転
制御部７を通してモータ駆動部４に与え、位置検出器の
出力のレベルに応じて３相の駆動コイル２０２ｕ〜２０
２ｗに励磁電流を流す。停止時制限値設定器８０２によ
り、モータを停止させる際に駆動コイルに流す励磁電流
の制限値を停止時用電流制限値として設定しておく。モ
ータを停止させる際には、回転制御部７がモータ駆動部
４に与える信号のレベルを固定し、停止指令が与えられ
たときに励磁されていた相の駆動コイルに停止時用電流
制限値に相当する励磁電流を流し続けることによりモー
タを停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は回転子の位置を検出する
位置検出器の出力に応じて固定子の励磁相を切替えるこ
とにより回転子を回転させるブラシレスモータの停止方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ブラシレスモータは、磁石界磁を備えた
回転子と、多相の駆動コイルを有する固定子と、回転子
の磁極位置を検出する位置検出器と、位置検出器の出力
に応じて固定子の駆動コイルの励磁相を切替えるモータ
駆動部とにより構成される。

【０００３】図１２は、３相アウタロータ形のブラシレ
スモータの要部の機械的な構成を示したもので、同図に
おいて１は回転子、２は固定子である。回転子１は、カ
ップ状に形成されたヨーク１００の内周に磁石界磁１０
１を取付けたものからなっている。この例では磁石界磁
１０１が、ヨーク１００の内周に固定されて２極に着磁
されたリング状の磁石からなっている。固定子２は、環
状の継鉄部２０１ａから３つの突極部２０１ｕ〜２０１
ｗを１２０度間隔で放射状に突出させた電機子鉄心２０
１と、鉄心２０１の突極部２０１ｕ〜２０１ｗにそれぞ
れ巻回されたＵ，Ｖ，Ｗ３相の駆動コイル２０２ｕ〜２
０２ｗとからなっている。回転子の回転軸は継鉄部２０
１ａの内側の孔に軸受を介して支持される。

【０００４】３ｕ〜３ｗは位置検出器を構成するＵ，
Ｖ，Ｗ３相の位置センサで、この例ではこれらの位置セ
ンサがそれぞれＶ相，Ｗ相及びＵ相の突極部の中心位置
で、それぞれの突極部に対向している回転子の磁石界磁
の極性（Ｎ極かまたはＳ極か）を検出することにより３
相の駆動コイルのそれぞれに対して回転子の位置を検出
する。

【０００５】図１３はブラシレスモータの電気的な構成
の一例を示したもので、４は位置センサ３ｕ〜３ｗから
得られる３つの位置検出信号を入力として、位置センサ
の出力のレベルの変化に応じて固定子２の励磁相を切り
替えるモータ駆動部、５は位置検出器から得られる信号
の周波数から回転子の回転数を検出する回転数検出器、
６´はモータ駆動部４を制御する出力制御部で、この出
力制御部は、回転数検出器５の出力を入力として回転数
を指示値に保つように励磁電流をＰＷＭ制御するための
制御信号を発生したり、外部から回転方向切替指令が与
えられたときに回転方向を切り替えたり、停止指令が与
えられたときに、駆動コイルを短絡してブレーキ（発電
制動）をかける制御を行ったりする部分である。

【０００６】上記のブラシレスモータにおいて、モータ
を所定の位置に停止させる必要がある場合には、モータ
の停止位置と位置センサ３ｕ〜３ｗとの位置関係が所定
の関係になるようにモータを取り付けておいて、位置セ
ンサの出力によりモータの回転角度位置を検出しながら
回転数を徐々に低下させていくか、またはブレーキをか
けて最終的に目標位置で停止させる方法がとられる。

【０００７】またモータの回転角度位置と回転数とを高
精度で検出するために特にロータリエンコーダを設け
て、同じような制御を行わせる場合もある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来のブラシレスモー
タにおいては、モータを目標位置で停止させる場合に、
複雑な速度制御を行わせる必要があったため、出力制御
部やモータ駆動部等の電子回路の構成が複雑化するとい
う問題があった。またブラシレスモータにおいて、マイ
クロコンピュータを用いて各種の制御を行わせることも
行われているが、この場合も、停止位置を制御しようと
するとマイクロコンピュータを働かせるためのソフトウ
ェアが複雑になるという問題があった。

【０００９】そこで、本発明者は先に、特願平４−１３
４８２８号において、ブラシレスモータに停止指令が与
えられたときに励磁電流を流す相を固定して、モータを
停止させる方法を提案した。このように、停止指令が与
えられたときに励磁電流を流す相を固定すると、励磁電
流が流れている相の駆動コイルにより回転子に生じる合
成トルクが零になる位置で回転子を停止させることがで
きる。従って、複雑な制御を行うことなく、また装置の
構成を複雑にすることなく、モータを所定の位置で停止
させることができる。

【００１０】ところが、先に提案した発明においては、
停止指令が与えられたときにモータに流れる励磁電流の
大きさが回転時に流れていた電流の大きさにより決まっ
てしまうため、停止時にモータが発生するトルクを負荷
の摩擦トルクに見合った大きさにすることができないこ
とがあり、そのためにモータの停止動作に不具合が生じ
ることが明らかになった。

【００１１】例えば、停止時にモータが発生するトルク
が負荷の摩擦トルクに比べて過大である場合には、モー
タが理論的な停止位置を中心にして振動し、停止に要す
る時間が長くなることがあった。

【００１２】また停止時にモータが発生するトルクが負
荷の摩擦トルクに比べて過少である場合には、理論的な
停止位置までモータを回転させることができないという
問題があった。

【００１３】図１４は先に提案した発明によりモータを
停止させた場合の応答特性を示したもので、時刻ｔ1 に
おいて停止指令を与えて励磁相及び励磁電流の大きさを
固定した場合の回転速度の変化を示したものである。図
１４の曲線ａは停止時のモータの発生トルクが負荷の摩
擦トルクに比べて過大である場合の応答特性を示し、曲
線ｃは停止時のモータの発生トルクが負荷の摩擦トルク
に比べて過少である場合の応答特性を示している。また
曲線ｂは、負荷の摩擦トルクに対して停止時のモータの
発生トルクが適性である場合の応答特性を示している。

【００１４】本発明の目的は、装置の構成を複雑にする
ことなく、停止位置の精度を高めることができるように
したブラシレスモータの停止方法を提案することにあ
る。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、磁石界磁を備
えた回転子と、多相の駆動コイルを有する固定子と、固
定子側で前記磁石界磁の磁極を検出して検出している磁
極の極性に相応したレベルの信号を発生する位置検出器
とを備えて、位置検出器の出力に応じて決定した相の駆
動コイルに励磁電流を流すことにより回転子を回転させ
るブラシレスモータを停止させる方法に係わるものであ
る。

【００１６】請求項１に記載した発明においては、モー
タを停止させる際に駆動コイルに流す励磁電流の制限値
を停止時用電流制限値として設定しておき、停止指令が
与えられたときに励磁電流を流す相を固定して、固定し
た相の励磁コイルに停止時用電流制限値に相当する大き
さの励磁電流を流し続けることによりモータを停止させ
る。

【００１７】請求項２に記載した発明は、モータ駆動部
が駆動コイルにパルス幅制御された励磁電流を供給する
ようになっている場合に適用できる本発明の構成を示し
たもので、この発明においては、モータを停止させる際
に駆動コイルに流す励磁電流のデューティ比を停止時用
デューティ比として設定しておき、停止指令が与えられ
たときに励磁電流を流す相を固定して、固定した相の励
磁コイルに流す励磁電流のデューティ比を停止時用デュ
ーティ比に保つことによりモータを停止させる。

【００１８】請求項３に記載した発明は、請求項１に記
載した方法でモータを停止させた後、その停止位置を保
持する機能を持たせるようにしたたもので、この発明に
おいては、励磁電流を流す相を固定して、固定した相の
励磁コイルに停止時用電流制限値に相当する大きさの励
磁電流を流し続けることによりモータを停止させた後、
励磁電流を回転時用の電流制限値よりも低い値に設定さ
れた停止位置保持用制限値まで低減させることにより停
止位置を保持する。

【００１９】停止時用電流制限値は、当然のことなが
ら、モータの停止位置を保持するために必要なトルクを
発生させるのに十分な値に設定する。

【００２０】請求項４に記載した発明は、請求項２に記
載した方法でモータを停止させた後、その停止位置を保
持する機能を持たせるようにしたたもので、この発明に
おいては、励磁電流を流す相を固定して、固定した相の
励磁コイルに流す励磁電流のデューティ比を停止時用デ
ューティ比に保つことによりモータを停止させた後、励
磁電流のデューティ比を回転時用のデューティ比の制限
値よりも低い値に設定された停止位置保持用デューティ
比まで低減させることにより停止位置を保持する。

【００２１】

【作用】請求項１に記載した発明のように、モータを停
止させる際に駆動コイルに流す励磁電流の制限値を停止
時用電流制限値として設定しておいて、停止指令が与え
られたときに励磁電流を流す相を固定し、固定した相の
励磁コイルに停止時用電流制限値に相当する大きさの励
磁電流を流し続けることによりモータを停止させるよう
にすると、モータ停止時の励磁電流の大きさを回転時の
励磁電流とは別個に、負荷の摩擦トルクに適応するよう
に設定することができるため、該停止時用電流制限値を
負荷の摩擦トルクに応じて適当な値に設定しておくこと
により、複雑な制御を行うことなく、停止時の発生トル
クと摩擦トルクとをバランスさせて停止位置の精度を高
めることができる。

【００２２】請求項２に記載した発明のように、停止時
用デューティ比を設定しておいて、停止指令が与えられ
たときに流す励磁電流のデューティ比を停止時用デュー
ティ比に保つようにした場合も、停止時用デューティ比
を適当に設定しておくことにより、同様に停止時の発生
トルクと摩擦トルクとをバランスさせて停止位置の精度
を高めることができる。

【００２３】また請求項３または４に記載した発明のよ
うに、モータを停止させた後に、励磁電流を回転時の制
限値よりも低い停止位置保持用制限値まで低減させるよ
うにすると、無駄な電力を消費させることなくモータの
停止位置を保持することができ、駆動コイルの温度上昇
を抑えつつ外力によりモータが動かされるのを防ぐこと
ができる。

【００２４】

【実施例】図１は図１２に示したように回転子１と固定
子２とが構成される３相のブラシレスモータに対して本
発明の方法を実施する際に用いる装置の構成を示したも
のである。３は固定子の３相の駆動コイル２０２ｕ〜２
０２ｗのそれぞれに対して回転子の位置を検出して３個
の位置検出信号を発生する位置検出器、４はスイッチ回
路４０１と分配器４０２とを有して駆動コイル２０２ｕ
〜２０２ｗに励磁電流を流すモータ駆動部、５は回転子
の回転数を検出する回転数検出器、６は駆動コイル２０
２ｕ〜２０２ｗに流す励磁電流の平均値を与えるデュー
ティに相応した制御信号Ｖc を発生する出力制御部、７
は位置検出信号を入力として分配器に所定の駆動信号を
与える回転制御部、８は励磁電流の大きさが所定の制限
値を超えたときに出力制御部６に出力禁止指令を与える
出力禁止指令発生部である。

【００２５】位置検出器３は、固定子のＵ相，Ｖ相及び
Ｗ相の磁極部の中心で回転子の磁石界磁の極性を検出す
る位置センサ３ｗ，３ｕ及び３ｖ（図１２参照）からな
っていて、Ｕ，Ｖ，Ｗ３相の駆動コイルに対応した３つ
の位置検出信号を発生する。各位置センサは例えばホー
ルＩＣからなっている。

【００２６】尚図１２においては、各位置センサが固定
子の鉄心に取付けられているように図示されているが、
固定子鉄心２０１と軸線方向に並べた状態でプリント基
板が配置されて、該プリント基板に制御回路の構成要素
が実装される場合には、プリント基板に位置センサを取
付けるのが有利である。

【００２７】位置検出器３から得られる３つの位置検出
信号は回転制御部７に入力されている。回転制御部７
は、３つの位置検出信号にそれぞれ対応する３つの出力
端子と、回転指令信号Ｃr または停止指令信号Ｃs が入
力される端子とを備えていて、回転指令が与えられてい
るときに３個の位置検出信号に相応した信号をそれぞれ
３個の駆動信号としてモータ駆動部４に与え、停止指令
が与えられたときには、モータ駆動部４に与える３個の
駆動信号のレベルを停止指令が与えられたときの状態に
保持する。

【００２８】モータ駆動部４のスイッチ回路４０１は、
３相の駆動コイルにそれぞれ励磁電流を流すための回路
で、通常は６個のスイッチ素子を３相ブリッジ接続した
回路からなっている。

【００２９】分配器４０２は、スイッチ回路に設けられ
ている６個のスイッチ素子に対応する６個の出力端子を
有していて、回転制御部から与えられる駆動信号に所定
の論理演算を施して回転子を回転させるために励磁する
必要がある相を決定し、決定した相の駆動コイルに励磁
電流を流すべく、制御信号Ｖc に相応したデューティ比
でスイッチ回路の所定のスイッチ素子をオンオフさせる
ためのトリガ信号を発生する。

【００３０】出力禁止指令発生部８は、モータの回転時
の励磁電流の制限値を回転時制限値として設定する回転
時制限値設定器８０１と、モータを停止する際に駆動コ
イルに流す励磁電流の制限値を停止時用電流制限値とし
て設定する停止時制限値設定器８０２と、モータの停止
位置を保持する際に駆動コイルに流す励磁電流の制限値
を停止位置保持用電流制限値として設定する保持時制限
値設定器８０３とを備え、これらの制限値設定器の出力
が切換回路８０４を通して比較器８０５の反転入力端子
に入力されている。

【００３１】電流制限指令発生部８はまた駆動コイルを
流れる励磁電流を検出する電流検出部８０６を備え、該
電流検出部８０６の出力は比較器８０５の非反転入力端
子に与えられている。切換回路８０４は図示しない制御
回路により制御されて、制限値設定器８０１〜８０３の
いずれかの出力を比較器８０５に与える。即ち、切換回
路８０４は、回転指令信号Ｃr が与えられているとき
に、回転時制限値設定器８０１の出力を比較器８０５に
与え、停止指令信号Ｃs が与えられたときには停止時制
限値設定器８０２の出力を比較器８０５に与える。また
停止指令信号Ｃsが与えられた後一定の時間Ｔh （例え
ば２秒）が経過した時点で保持時制限値設定器８０３の
出力を比較器８０５に与える。一定時間Ｔh は、停止指
令信号が与えられた後モータが停止するまでの時間より
もある程度長く設定しておく。比較器８０５は、電流検
出部８０６により検出された励磁電流の大きさが、制限
値設定器８０１〜８０３のいずれかから与えられる制限
値を超えたときに高レベルの出力禁止指令信号Ｖa を出
力する。

【００３２】なお出力制御部６の構成によっては、出力
禁止指令信号Ｖa を低レベルの信号としてもよく、その
場合には、制限値及び電流検出信号をそれぞれ比較器８
０５の非反転入力端子及び反転入力端子に入力するよう
にする。

【００３３】制限値設定器８０１〜８０３は、例えば直
流定電圧を分圧する抵抗分圧回路により構成することが
でき、該分圧回路の一部の抵抗を可変抵抗器としておく
ことにより、各制限値を自由に調整することができる。
なお負荷が一定の場合には、各制限値設定器を固定抵抗
器のみからなる分圧回路により構成することができる。

【００３４】図１の各部を更に具体的にした実施例を図
２に示した。図２の実施例において、モータ駆動部４
は、オンオフ制御が可能な半導体スイッチ素子からなる
６個のスイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz を３相ブリッ
ジ接続してなるスイッチ回路４０１と、スイッチ回路４
０１のスイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz にトリガ信号
を与える分配器４０２とからなっている。図示の例で
は、スイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz がＮＰＮトラン
ジスタと該トランジスタのコレクタエミッタ間に並列に
接続されたダイオードとにより構成され、スイッチＴu
〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz のそれぞれを構成するトランジス
タのベースに高レベルのトリガ信号が与えられたときに
各スイッチが導通状態になるようになっている。このス
イッチ回路４０１は電圧形インバータ回路の基本回路と
同様のものである。Ｂはバッテリ等からなる直流電源
で、この直流電源の出力がスイッチ回路４０１を介して
駆動コイル２０２ｕ〜２０２ｗに供給されている。

【００３５】尚スイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz をそ
れぞれ構成するスイッチ素子は図示の例に限られるもの
ではなく、例えばスイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz の
いずれか一方または双方にＰＮＰトランジスタを用いて
もよい。またＦＥＴ等のトランジスタ以外のスイッチ素
子を用いてもよい。

【００３６】回転制御部７は回転指令Ｃr が与えられて
いるときには位置検出器３と同極性の信号ｅu ´〜ｅw
´を出力し、停止指令Ｃs が与えられたときに該停止指
令が与えられたときの位置検出信号のレベルを保持し
て、出力信号のレベルを固定するラッチ回路を備えてい
て、該ラッチ回路の出力が駆動信号として分配器４０２
に与えられている。

【００３７】回転制御部７はまた、逆転指令が与えられ
たときにモータの回転方向を反転させるために、分配器
４０２に与える駆動信号の相順を反転させる相順切換回
路を備えている。

【００３８】分配器４０２は、スイッチ素子Ｔu 〜Ｔw
及びＴx 〜Ｔz にそれぞれ対応する６個の出力端子を有
していて、回転制御部７から与えられる駆動信号の極性
に応じて、スイッチＴu 〜Ｔw の中から選択した１つの
スイッチとスイッチＴx 〜Ｔz の中から選択した１つの
スイッチとに同時にトリガ信号を与える。

【００３９】図１２に示すようにホール素子からなる位
置センサ３ｕ〜３ｗを配置した場合、位置センサ３ｕ〜
３w がそれぞれ発生する位置検出信号ｅu 〜ｅw は例え
ば図４（Ａ）〜（Ｃ）に示したような矩形波状の信号に
なる。図４においてＨは高レベルを意味し、Ｌは低レベ
ル（または零レベル）を意味する。

【００４０】回転制御部７からこれらの位置検出信号の
レベルに相応するレベルの駆動信号ｅu ´〜ｅw ´が分
配器４０２に与えられると、該分配器は、スイッチＴu
〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz の制御端子（トランジスタのベー
ス）にそれぞれ与えるトリガ信号Ｓu 〜Ｓw 及びＳx 〜
Ｓz を発生する。トリガ信号Ｓu 〜Ｓw の波形はそれぞ
れ図４（Ｄ）ないし（Ｆ）に示す通りであり、トリガ信
号Ｓz ，Ｓy 及びＳxはそれぞれ図４（Ｇ）ないし
（Ｉ）に示す通りである。図４（Ｄ）ないし（Ｉ）に示
された符号ＯＮ及びＯＦＦはそれぞれ、各スイッチが導
通状態になるレベル及び遮断状態になるレベルを示して
いる。各トリガ信号は、位置検出信号に所定の論理演算
を施すことにより得ることができる。例えばトリガ信号
Ｓu は、位置検出信号ｅu と、位置検出信号ｅv の否定
信号との論理積をとることにより得ることができ、トリ
ガ信号Ｓv は位置検出信号ｅv と位置検出信号ｅw の否
定信号との論理積をとることにより得ることができる。

【００４１】図４（Ｄ）ないし（Ｉ）に示したようなト
リガ信号がスイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz の制御端
子に与えられたときにＵ相ないしＷ相の駆動コイルにそ
れぞれ流れる励磁電流の波形を矩形波で近似して示すと
図５（Ａ）ないし（Ｃ）に示す通りになる。図５（Ａ）
ないし（Ｃ）において正極性の電流は各相の駆動コイル
に流れ込む方向の励磁電流を示しており、この励磁電流
により固定子の各相の磁極がＮ極を示すように励磁され
る。また図５（Ａ）ないし（Ｃ）において負極性の励磁
電流は各相の駆動コイルから流れ出す方向の励磁電流で
あり、この極性の励磁電流により固定子の各相の磁極が
Ｓ極を示すように励磁される。

【００４２】Ｕ相ないしＷ相の駆動コイルにそれぞれ図
５（Ａ）ないし（Ｃ）のような励磁電流が流れると、Ｕ
相ないしＷ相にそれぞれ図６（Ａ）ないし（Ｃ）に示す
ようなトルクが生じ、これらの合成トルクが回転子に生
じる。

【００４３】各駆動コイルに供給される励磁電流は、或
制限値内で所定の平均値を示すようにＰＷＭ制御され
る。本実施例では、回転数検出器５により検出されたモ
ータの回転数を指示値に一致させるように励磁電流がＰ
ＷＭ制御されるものとする。そのため、分配器４０２
は、スイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz に与えるトリガ
信号を出力制御部６から与えられる制御信号Ｖc により
決まるデューティ比で断続させるための回路を備えてい
る。従って、図４（Ｄ）ないし（Ｉ）に示したトリガ信
号の実際の波形は、出力制御部６から与えられる制御信
号Ｖc のレベルにより決まるデューティ比で断続するＰ
ＷＭ波形となり、図５（Ａ）ないし（Ｃ）に示した励磁
電流の波形は該デューティ比で断続するＰＷＭ波形とな
る。

【００４４】回転数検出器５は、図示しないエンコーダ
の出力を入力として回転子の回転数に相応した回転数検
出信号を出力する。

【００４５】出力制御部６は、回転指令信号Ｃr が与え
られている状態では、回転数検出器５から得られる回転
数検出信号と回転数の指示値を示す信号Ｓn との偏差に
ＰＩ演算またはＰＩＤ演算を施して、偏差を零にするた
めに駆動コイルに流す必要がある励磁電流の平均値を演
算し、該平均値に相応したレベルの制御信号Ｖc を分配
器４０２に与える。分配器４０２では、例えばこの出力
制御信号を三角波信号と比較することにより、各スイッ
チ素子のオンオフのパターンを定める断続波形のトリガ
信号を発生する。

【００４６】出力制御部６はまた、出力禁止指令発生部
８の比較器８０５から出力禁止指令信号Ｖa が与えられ
たときに、制御信号Ｖc のレベルをデューティ比零に相
当する値に変化させて、分配器４０２が各スイッチ素子
にトリガ信号を供給するのを阻止し、停止指令信号Ｃs
が与えられたときには、制御信号Ｖc のレベルをデュー
ティ比１００％に相当する値に変化させるようになって
いる。

【００４７】なお、回転数検出の分解能をそれ程高くす
る必要がない場合には、回転数検出用のエンコーダを用
いることなく、位置検出器の出力を利用して回転数を検
出するようにすることもできる。例えば、図４（Ａ）な
いし（Ｃ）にそれぞれ示した矩形波信号の各立上り位置
及び各立下り位置で図４（Ｊ）に示すように回転数検出
用のパルス信号Ｐを発生する回路を設けて、該パルス信
号Ｐの周波数を検出することによりモータの回転数を検
出するようにしてもよい。

【００４８】上記のモータ駆動部４としては、従来のブ
ラシレスモータに使用されていたものをそのまま用いる
ことができる。

【００４９】図１及び図２に示した構成のブラシレスモ
ータにおいて、回転時制限値設定器８０１は、回転時に
駆動コイルに流す励磁電流の最大値（回転時制限値）に
相当する出力電圧を回転時制限値設定信号Ｖr として発
生するように調整される。回転時制限値は、モータを連
続定格運転した場合の駆動コイルの発熱を許容範囲内に
収めるように、適当な値に設定される。

【００５０】また停止時制限値設定器８０２は、モータ
を停止させる際に駆動コイル２０２ｕ〜２０２ｗに流す
励磁電流の制限値（停止時用電流制限値）に相当する出
力電圧を停止時用電流制限値設定信号Ｖs として発生す
るように調整される。この停止時用電流制限値は、停止
時にモータが発生するトルクを負荷の摩擦トルクとバラ
ンスさせるように適当な値に設定する。停止時用電流制
限値は、一般には、回転時制限値よりも大きな値に設定
する。モータの停止動作は短時間だけ行われるため、停
止時用電流制限値を回転時制限値よりも大きく設定して
も何等支障を来さない。

【００５１】更に保持時制限値設定器８０３は、上記回
転時制限値よりは低く、かつモータを停止位置に保持す
るために必要なトルクを得るために十分な値の停止位置
保持用電流制限値に相当する出力電圧を停止位置保持用
電流制限値設定信号Ｖh として発生するように調整され
る。

【００５２】次に上記ブラシレスモータの動作を本発明
の停止方法とともに説明する。

【００５３】上記の実施例において、回転指令信号Ｃr
は例えば図７（Ｆ）に示すようにＬレベルの信号であ
り、停止指令信号Ｃs はＨレベルの信号である。回転指
令信号Ｃr が与えられている状態では、回転制御部７の
ラッチ回路が、位置検出信号ｅu 〜ｅw （図７Ａ〜Ｃ）
のレベルに相応するレベルの駆動信号を出力し、該駆動
信号が分配器４０２に与えられる。これにより前述のよ
うに駆動コイルの励磁相が切り替えられて、Ｕ相〜Ｗ相
に図７（Ｇ）に示すようなトルクが生じるため、回転子
には図７（Ｈ）に示すような合成トルクが生じ、該回転
子が所定の方向に回転する。

【００５４】回転指令信号が与えられているときには、
切換回路８０４が回転時制限値設定信号Ｖr を比較器８
０５に与えている。励磁電流の平均値が回転時制限値を
超えると、比較器８０５が出力禁止指令信号Ｖa を発生
するため、出力制御部６は、制御信号Ｖc のレベルをデ
ューティ比零に相当するレベルに変化させ、駆動コイル
に励磁電流が与えられるのを阻止する。これにより励磁
電流の平均値が制限値以下になると、出力禁止指令信号
Ｖa が消滅するため、出力制御部６は再び所定のデュー
ティ比を与える制御信号Ｖa を発生する。したがって、
回転時に流れる励磁電流は、回転時制限値設定器８０１
により設定された制限値以下に制限される。

【００５５】本発明の停止方法では、停止指令が与えら
れたときに励磁電流を流す相を固定して、固定した相の
励磁コイルに停止時用電流制限値に相当する大きさの励
磁電流を流し続けることによりモータを停止させる。

【００５６】即ち、回転角度θo の位置で停止指令Ｃs
が与えられると、回転制御部７のラッチ回路は、図７
（Ａ）〜（Ｃ）に破線で示したように、停止指令が発生
したときの位置検出信号ｅu 〜ｅw のレベルを保持する
ため、駆動信号ｅu ´〜ｅw ´のレベルは停止指令が与
えられたときのレベルに固定され、停止指令が与えられ
た時点で発生していたトリガ信号が継続的に発生する状
態になる。図７に示した例では、停止指令Ｃs が与えら
れたときに、トリガ信号Ｓu とＳz とが継続的に発生す
る状態になる。このときＵ相の駆動コイルとＷ相の駆動
コイルとにそれぞれ流れている励磁電流の極性が固定さ
れる。

【００５７】また停止指令が与えられると、切換回路８
０４が停止時制限値設定器８０２の出力Ｖs を比較器８
０５に与えるとともに、出力制御部６が制御信号のレベ
ルをデューティ比１００％に相当する値に変化させる。
デューティ比１００％で励磁相の各駆動コイルに励磁電
流を流した結果、その励磁電流の大きさが負荷の摩擦ト
ルクに相応して設定された停止時用電流制限値を超える
と、比較器８０５が出力禁止指令信号Ｖa を発生するた
め、出力制御部６は励磁電流のデューティ比を零とする
ための制御信号を発生し、励磁相の駆動コイルに励磁電
流が供給されるのを阻止する。その結果励磁電流が減少
すると、出力禁止指令信号Ｖa が消滅するため、出力制
御部６は再び励磁電流のデューティ比を１００％とする
ための制御信号を発生し、励磁相の駆動コイルに励磁電
流を流す。これらの動作の繰り返しにより、停止時用電
流制限値に相当する励磁電流が励磁相の駆動コイルに供
給される。

【００５８】図７（Ｈ）に示したように、停止指令が与
えられた直後は今まで回転していた方向と同じ方向にト
ルクが生じるため、回転子は今までと同じ方向に回転し
ていく。回転子が更に回転すると、Ｗ相のトルクが増加
していくが、Ｕ相のトルクが減少していくため合成トル
ク（図７Ｈ）が減少していき、回転子は減速していく。
やがてＵ相のトルクが負の領域に入り、該Ｕ相の負のト
ルクがＷ相の正のトルクを上回ると合成トルクが負にな
るため、回転子に大きなブレーキがかかり、最終的には
Ｕ相の負のトルクとＷ相の正のトルクとが釣り合う位置
（合成トルクが零になる位置）θa で回転子が停止す
る。停止指令を与える位置を一定にし、かつ停止指令が
与えられた際に励磁を固定する相に流す励磁電流の大き
さを一定にしておけば、合成トルクが零になる位置は一
定になるため、停止指令が与えられたときの停止位置を
常に一定にすることができる。

【００５９】本発明においては、負荷の摩擦トルクに応
じて停止時用電流制限値を設定できるため、停止時に発
生するトルクを負荷の摩擦トルクに見合った大きさとす
ることができ、モータを停止させる際に回転子が振動し
たり、所定の停止位置に達する前に停止したりするのを
防いで、停止位置を常に一定にすることができる。

【００６０】尚停止位置を一定にするためには、停止指
令を与える位置を一定にする必要があるが、停止指令を
与える位置は位置検出信号の立上り若しくは立下り位置
を基準にすることにより容易に定めることができる。例
えば、上記の例のようにＵ相の駆動コイルとＷ相の駆動
コイルとに励磁電流が流れている状態で両相の励磁電流
の極性を固定するためには、位置検出信号ｅw の立上り
位置またはその直後の位置で停止指令を与えれば良く、
Ｖ相の駆動コイルとＵ相の駆動コイルとに励磁電流が流
れている状態で両相の励磁電流の極性を固定するために
は、位置検出信号ｅu の立ち下がり位置またはその直後
の位置で停止指令を与えれば良い。

【００６１】本発明の停止方法ではまた、停止位置を積
極的に保持する必要がある場合に、モータ停止後、停止
時に励磁していた相の駆動コイルに回転時の制限値より
も小さい値に設定された停止位置保持用電流制限値に相
当する励磁電流を流す。

【００６２】本実施例では、停止指令Ｃs が与えられた
後、モータが停止するのに要する時間よりも長く設定さ
れた一定の時間Ｔh が経過した時点で切換回路８０４が
働いて保持時制限値設定器８０３の出力を比較器８０５
に与える。従って、モータが停止した後は、励磁電流の
制限値を停止位置を保持するために必要最小限の値まで
低くして、モータを僅かな消費電力で停止位置に保持す
ることができる。

【００６３】上記の実施例では、停止指令が与えられた
ときに励磁相を固定することによりモータを一定の停止
位置で停止させるとしたが、停止指令が与えられたとき
にモータ駆動部に入力する信号のレベルを固定すること
により励磁電流を流す相を固定してモータを停止させた
後、モータの停止位置が設定位置よりもずれているとき
には該モータを設定位置側に回転させるようにモータ駆
動部の入力信号の極性を変化させて、該入力信号の極性
を変化後の極性に保持することによりモータを設定位置
まで回転させるようにすることもできる。この操作はモ
ータの停止位置が設定位置に到達するまで何度でも繰り
返すことができる。

【００６４】このような制御を行わせる場合の回転制御
部７の構成例を図３に示した。図３に示した例では、ラ
ッチ回路７０１と、停止位置検出手段７０２と、駆動信
号発生手段７０３と、アンド回路７０４と、フリップフ
ロップ回路７０５と、オア回路７０６とにより、回転制
御部７の内、モータの停止位置を制御する部分が構成さ
れている。図２に示した構成は１つの位置検出信号に対
する構成であり、３つの位置検出信号が用いられる場合
には同様の回路が３つ設けられる。

【００６５】ラッチ回路７０１は、回転指令が与えられ
ているときに位置検出器３の出力信号のレベルに相応す
るレベルの駆動信号を出力し、停止指令が与えられたと
きにはその時点で出力されている駆動信号のレベルを保
持する。

【００６６】停止位置検出手段７０２は、モータの停止
位置を検出するもので、この手段は例えば、モータの回
転に同期して発生するパルス信号を入力として、停止指
令が与えられた時点から該パルス信号を計数し、モータ
が停止したことが検出されたときに停止位置を示す停止
位置検出信号を発生する。停止位置検出手段７０２はま
た、モータが停止したことが検出されたときにフリップ
フロップ回路７０５をリセットする。

【００６７】駆動信号発生手段７０３はモータが停止す
る毎に停止位置検出手段７０２により検出されたモータ
の停止位置を設定位置と比較して、停止位置が設定位置
よりもずれているときに該モータを設定位置側に回転さ
せるために必要なレベルの駆動信号を発生する。

【００６８】フリップフロップ回路７０５は、回転指令
信号が与えられたときにセットされて高レベルの信号を
出力し、停止位置検出手段７０２によりモータが停止し
たことが検出されたときにリセットされて、出力信号の
レベルを零レベルに変化させる。

【００６９】フリップフロップ回路７０５の出力はラッ
チ回路７０１の出力とともにアンド回路７０４に入力さ
れ、該アンド回路７０４の出力が駆動信号発生手段７０
３の出力とともにオア回路７０６に入力されている。オ
ア回路７０６の出力がモータ駆動部４の分配器に駆動信
号として与えられる。

【００７０】この例では、アンド回路７０４とフリップ
フロップ回路７０５とオア回路７０６とにより、モータ
の運転中はラッチ回路７０１の出力を駆動信号としてモ
ータ駆動部４に与え、モータが一旦停止した後は駆動信
号発生手段７０３の出力を駆動信号としてモータ駆動部
４の分配器４０２に与える駆動信号出力手段が構成され
ている。

【００７１】図３に示した実施例において、回転指令が
与えられると、フリップフロップ回路７０５がセットさ
れて高レベルの信号を出力する。この状態では、ラッチ
回路７０１が駆動信号を発生する毎にアンド回路７０４
のアンド条件が成立するため、該アンド回路７０４とオ
ア回路７０６とを通して分配器４０２に駆動信号が与え
られ、モータが回転する。

【００７２】停止指令が与えられると、ラッチ回路７０
１により駆動信号のレベルが固定されるため、モータが
停止する。モータが停止すると停止位置検出手段７０２
がフリップフロップ回路７０５をリセットするため該フ
リップフロップ回路の出力が零になる。そのためアンド
回路７０４のアンド条件が成立しなくなり、ラッチ回路
７０１側からの駆動信号の供給が阻止される。

【００７３】停止位置検出手段７０２はまたモータの停
止位置を示す停止位置検出信号を発生する。この停止位
置検出信号により検出されている停止位置が設定位置に
一致していない場合には、駆動信号発生手段７０３が、
モータを設定位置側に回転させるために必要なレベルの
駆動信号を発生する。この駆動信号はオア回路７０６を
通してモータ駆動部４に与えられるため、モータが設定
位置側に一定角度回転して再び停止する。このときのモ
ータの停止位置が設定位置に一致している場合には、駆
動信号発生手段７０３が駆動信号を発生しないため、モ
ータは停止状態に保持される。

【００７４】なお３相ブラシレスモータに図３の構成の
回転制御部を用いる場合、停止位置検出手段７０２と駆
動信号発生手段７０３とは３つの位置検出信号に対して
共通に設けることができる。

【００７５】上記の実施例では、位置検出器とモータ駆
動部の分配器４０２との間に回転制御部７を設けたが、
図８に示したように、モータ駆動部４の分配器４０２と
スイッチ回路４０１との間に回転制御部７´を設けるこ
ともできる。

【００７６】分配器４０２は、位置検出器３から得られ
る３相の位置検出信号ｅu 〜ｅw に論理演算を施して、
回転子を回転させるために励磁する必要がある相を決定
し、決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すべく、ス
イッチ回路のスイッチ素子Ｔu ，Ｔx ，Ｔv ，Ｔy ，Ｔ
w 及びＴz をそれぞれオンオフさせるためのトリガ信号
Ｓu ´，Ｓx ´，Ｓv ´，Ｓy ´，Ｓw ´及びＳz ´を
出力する。トリガ信号Ｓu ´，Ｓv ´，Ｓw ´及びＳz
´，Ｓy ´，Ｓx ´の波形は図４（Ｄ）ないし（Ｉ）に
示したものと同様である。

【００７７】図９は回転制御部７´の構成例を示したも
ので、この例では、ラッチ回路７０１´とアンド回路７
０４´とフリップフロップ回路７０５´とオア回路７０
６´とがトリガ信号Ｓu ´，…の数（この例では６個）
だけ設けられ、トリガ信号Ｓu ´，Ｓx ´，Ｓv ´，Ｓ
y ´，Ｓw ´及びＳz ´がそれぞれ対応するラッチ回路
７０１´に入力されている。フリップフロップ回路７０
５´のセット端子ｓには回転指令信号が与えられ、リセ
ット端子ｒには停止位置検出手段７０２´からリセット
信号が与えられている。各アンド回路７０４´には対応
するラッチ回路７０１´の出力とフリップフロップ回路
７０５´の出力とが入力され、各オア回路７０６´には
停止位置修正用制御信号発生手段７０３´の出力とアン
ド回路７０４´の出力とが入力されている。

【００７８】ラッチ回路７０１´は、回転指令が与えら
れているときにトリガ信号Ｓu ´，Ｓx ´，Ｓv ´，Ｓ
y ´，Ｓw ´及びＳz ´のレベルに相応するレベルのト
リガ信号Ｓu ，Ｓx ，Ｓv ，Ｓy ，Ｓw 及びＳz を出力
し、停止指令が与えられたときにはその時点で出力され
ているトリガ信号Ｓu ，Ｓx ，Ｓv ，Ｓy ，Ｓw 及びＳ
z の極性を保持する。

【００７９】停止位置検出手段７０２´は、モータの停
止位置を検出するもので、この手段は例えば、モータの
回転に同期して発生するパルス信号を入力として、停止
指令が与えられた時点から該パルス信号を計数し、モー
タが停止したことが検出されたときに停止位置を示す停
止位置検出信号を発生する。停止位置検出手段７０２´
はまた、モータが停止したことが検出されたときにフリ
ップフロップ回路７０５´をリセットする。

【００８０】停止位置修正用制御信号発生手段７０３´
はモータが停止する毎に停止位置検出手段７０２´によ
り検出されたモータの停止位置を設定位置と比較して、
停止位置が設定位置よりもずれているときに該モータを
設定位置側に回転させるためにスイッチ回路のスイッチ
素子に与える必要がある制御信号を発生する。

【００８１】各フリップフロップ回路７０５´は、回転
指令信号が与えられたときにセットされて高レベルの信
号を出力し、停止位置検出手段７０２´によりモータが
停止したことが検出されたときにリセットされて、出力
信号のレベルを零レベルに変化させる。

【００８２】各フリップフロップ回路７０５´の出力は
ラッチ回路７０１´の出力とともにアンド回路７０４´
に入力され、該アンド回路７０４´の出力が停止位置修
正用制御信号発生手段７０３´の出力とともにオア回路
７０６´に入力される。各オア回路７０６´の出力がス
イッチ回路４０１の対応するスイッチ素子にトリガ信号
として与えられる。

【００８３】この例では、アンド回路７０４´とフリッ
プフロップ回路７０５´とオア回路７０６´とにより、
モータの運転中はラッチ回路７０１´の出力をトリガ信
号としてスイッチ回路４０１に与え、モータが一旦停止
した後は停止位置修正用制御信号発生手段７０３´の出
力をトリガ信号としてスイッチ回路４０１に与えるトリ
ガ信号出力手段が構成されている。

【００８４】図９に示した実施例において、回転指令が
与えられると、フリップフロップ回路７０５´がセット
されて高レベルの信号を出力する。この状態では、ラッ
チ回路７０１´が駆動信号を発生する毎にアンド回路７
０４´のアンド条件が成立するため、該アンド回路７０
４´とオア回路７０６´とを通してスイッチ回路４０１
の各スイッチ素子にトリガ信号が与えられ、モータが回
転する。

【００８５】停止指令が与えられると、ラッチ回路７０
１によりトリガ信号のレベルが固定されるため、モータ
が停止する。モータが停止すると停止位置検出手段７０
２´がフリップフロップ回路７０５´をリセットするた
め該フリップフロップ回路の出力が零になる。そのため
アンド回路７０４´のアンド条件が成立しなくなり、ラ
ッチ回路７０１´側からのトリガ信号の供給が阻止され
る。

【００８６】停止位置検出手段７０２´はまたモータの
停止位置を示す停止位置検出信号を発生する。この停止
位置検出信号により検出されている停止位置が設定位置
に一致していない場合には、停止位置修正用制御信号発
生手段７０３´が、モータを設定位置側に回転させるた
めに必要な制御信号を発生する。この制御信号はオア回
路７０６´を通してスイッチ回路４０１のスイッチ素子
に与えられるため、モータが設定位置側に一定角度回転
して再び停止する。このときのモータの停止位置が設定
位置に一致している場合には、停止位置修正用制御信号
発生手段７０３がトリガ信号を発生しないため、モータ
は停止状態に保持される。

【００８７】上記の説明では位置検出信号ｅu 〜ｅw の
立上り位置及び立下り位置でそれぞれ発生させたパルス
信号を用いて停止位置の検出を行わせるとしたが、停止
位置の検出精度を高めるためにモータにロータリエンコ
ーダを取り付けて、該ロータリエンコーダから図７
（Ｅ）に示すような発生間隔が狭いパルス信号Ｑを発生
させ、このパルス信号Ｑを用いて停止位置の検出を行わ
せるようにしても良い。

【００８８】上記の説明では３相のブラシレスモータを
例にとったが、ブラシレスモータの相数の如何に拘らず
本発明を適用できる。

【００８９】上記の実施例では、停止時用電流制限値と
保持時制限値とを設定し、モータの停止時に励磁電流の
デューティを１００％として、励磁電流が停止時用電流
制限値を超えたときに出力禁止指令を発生することによ
り停止時の励磁電流を制限値に保ってモータを停止させ
るようにしたが、モータを停止させる際に駆動コイルに
流す励磁電流のデューティ比の上限値を停止時用デュー
ティ比として設定しておいて、停止指令が与えられたと
きに、励磁相に流す励磁電流のデューティ比を停止時用
デューティ比に保つことによりモータを停止させるよう
にしてもよい。停止時用デューティ比は、停止時に発生
するトルクを負荷の摩擦トルクとバランスさせるように
適当な値に設定しておく。

【００９０】この場合には、図１０に示したように、回
転時及び停止時の励磁電流の許容最大値を設定する電流
制限値設定器８０１´のみを設けて、該電流制限値設定
器の出力を電流検出部８０６の出力とともに比較器８０
５に与える。比較器８０５は励磁電流の検出値が電流制
限値設定器８０１´により設定された制限値を超えたと
きに出力禁止指令Ｖa を発生する。

【００９１】出力制御部６は、回転指令Ｃr が与えられ
ているときには、回転数検出器５により検出された回転
数を指示値Ｓn に一致させるために必要なデューティ比
の励磁電流を流すように、随時レベルが変化する制御信
号Ｖc を発生し、停止指令Ｃs が与えられたときには、
回転数検出器５の出力とは無関係に、停止時用デューテ
ィ比を与える固定レベルの制御信号Ｖc を発生する。こ
の停止時用デューティ比は、一般には、回転時の励磁電
流のデューティ比の制限値よりも大きな値に設定する。
更に停止指令が与えられてから一定の時間が経過した後
は、出力制御部が発生する制御信号のレベルが、回転時
の励磁電流の制限値よりも十分に低い値に設定された停
止位置保持用デューティ比を与えるレベルに切り換えら
れる。

【００９２】上記停止時用デューティ比は、外部から適
宜に調整し得るようにしておき、負荷の摩擦トルクに応
じて適当な値に調整する。

【００９３】図１０のように構成した場合には、停止指
令が与えられたときに、出力制御部が制御信号Ｖc のレ
ベルを停止時用デューティ比に相当するレベルに固定す
るため、励磁相の駆動コイルに停止時用デューティ比で
断続するＰＷＭ波形の励磁電流が供給され、モータが停
止させられる。モータが停止した後、制御信号のレベル
が回転時の励磁電流の制限値よりも低い停止位置保持用
デューティ比を与えるレベルに切り替わるため、励磁相
の駆動コイルに回転時よりも小さな保持電流が供給され
て停止位置が保持される。

【００９４】励磁電流のデューティ比を切り換える方法
としては、図１１（Ａ），（Ｂ）に示すように、ＰＷＭ
パルスの周期を一定としてパルス幅を変化させる方法
と、図１１（Ｃ）ないし（Ｅ）に示したようにパルス幅
を一定として周期を変化させる方法とがあるが、本発明
ではこれらいずれの方法によってもよい。パルスの周期
を一定としてパルス幅を変化させる場合には、例えば図
１１（Ｂ）に示すようにパルス幅（トリガ信号の幅）の
最大値Ｗmax を設定しておいて、回転時にはこの最大値
以下の範囲でパルス幅を変化させ、停止時にはパルス幅
を最大値に固定するようにすればよい。またパルス幅を
一定として、パルスの周期を変化させる場合には、図１
１（Ｅ）に示すようにパルスの周期の最小値Ｔmin を設
定しておいて、回転時にはこの最小値よりも大きい範囲
で周期を変化させ、停止時には周期を最小値に固定する
ようにすればよい。

【００９５】図１０に示した例では、図１に示した実施
例と同様に回転制御部７を分配器４０２と位置検出器３
との間に配置しているが、分配器４０２とスイッチ回路
４０１との間に回転制御部を配置する場合にも全く同様
に、停止時に出力制御部６が発生する制御信号のレベル
を停止時用デューティ比に相当するレベルに固定するこ
とにより、モータを停止させる方法を採ることができ
る。

【００９６】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載した発明
によれば、モータを停止させる際に駆動コイルに流す励
磁電流の制限値を停止時用電流制限値として設定してお
いて、停止指令が与えられたときに励磁電流を流す相を
固定し、固定した相の励磁コイルに停止時用電流制限値
に相当する大きさの励磁電流を流し続けることによりモ
ータを停止させるようにしたので、モータ停止時の励磁
電流の大きさを回転時の励磁電流とは別個に、負荷の摩
擦トルクに適応するように設定することができ、該停止
時用電流制限値を負荷の摩擦トルクに応じて適当な値に
設定しておくことにより、複雑な制御を行うことなく、
停止時の発生トルクと摩擦トルクとをバランスさせて停
止位置の精度を高めることができる利点がある。

【００９７】また請求項２に記載した発明によれば、停
止時用デューティ比を設定しておいて、停止指令が与え
られたときに流す励磁電流のデューティ比を停止時用デ
ューティ比に保つようにしたので、停止時用デューティ
比を適当に設定しておくことにより、同様に停止時の発
生トルクと摩擦トルクとをバランスさせて停止位置の精
度を高めることができる。

【００９８】更に請求項３または４に記載した発明によ
れば、モータを停止させた後、励磁電流を回転時の制限
値よりも低い値まで低減させるようにしたので、無駄な
電力を消費させることなくモータの停止位置を保持する
ことができ、駆動コイルの温度上昇を抑えつつ外力によ
りモータが動かされるのを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成を概略的に示したブロッ
ク図である。

【図２】図１の各部を更に具体的にした実施例を示した
構成図である。

【図３】本発明の他の実施例で用いる回転制御部の構成
を示したブロック図である。

【図４】図１の実施例の各部の信号波形を回転角度に対
して示した波形図である。

【図５】図１の実施例において３相の駆動コイルに流れ
る励磁電流の波形を矩形波で近似して示した波形図であ
る。

【図６】Ｕ〜Ｗ３相の駆動コイルにより生じるトルクを
示した波形図である。

【図７】本発明の実施例の動作を説明するための波形図
である。

【図８】本発明の他の実施例の構成を概略的に示したブ
ロック図である。

【図９】図８の実施例で用いる回転制御部の構成の一例
を示したブロック図である。

【図１０】本発明の更に他の実施例の構成を概略的に示
したブロック図である。

【図１１】図１０の実施例の動作を説明するためのパル
ス波形図である。

【図１２】本発明の実施例で用いる回転子及び固定子の
構成を示した正面図である。

【図１３】従来のブラシレスモータの構成を示したブロ
ック図である。

【図１４】ブラシレスモータの停止時の応答特性の一例
を示した線図である。

【符号の説明】

１ 回転子 ２ 固定子 ２０２ｕ〜２０２ｗ 駆動コイル ３ 位置検出器 ３ｕ〜３ｗ 位置センサ ４ モータ駆動部 ４０１ スイッチ回路 ４０２ 分配器 ５ 回転数検出器 ６ 出力制御部 ７ 回転制御部 ７０１ ラッチ回路 ８０１ 回転時制限値設定器 ８０２ 停止時制限値設定器 ８０３ 保持時制限値設定器 ８０４ 切換回路 ８０５ 比較器 ８０６ 電流検出部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動
   コイルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁
   極を検出して検出している磁極の極性に相応したレベル
   の信号を発生する位置検出器とを備えて、前記位置検出
   器の出力に応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を
   流すことにより前記回転子を回転させるブラシレスモー
   タを停止させる方法であって、 モータを停止させる際に前記駆動コイルに流す励磁電流
   の制限値を停止時用電流制限値として設定しておき、 停止指令が与えられたときに励磁電流を流す相を固定し
   て、固定した相の励磁コイルに前記停止時用電流制限値
   に相当する大きさの励磁電流を流し続けることにより前
   記モータを停止させることを特徴とするブラシレスモー
   タの停止方法。
2. 【請求項２】 磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動
   コイルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁
   極を検出して検出している磁極の極性に相応したレベル
   の信号を発生する位置検出器とを備えて、前記位置検出
   器の出力に応じて決定した相の駆動コイルにパルス幅制
   御された励磁電流を流すことにより前記回転子を回転さ
   せるブラシレスモータを停止させる方法であって、 モータを停止させる際に前記駆動コイルに流す励磁電流
   のデューティ比を停止時用デューティ比として設定して
   おき、 停止指令が与えられたときに励磁電流を流す相を固定し
   て、固定した相の励磁コイルに流す励磁電流のデューテ
   ィ比を前記停止時用デューティ比に保つことにより前記
   モータを停止させることを特徴とするブラシレスモータ
   の停止方法。
3. 【請求項３】磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動コ
   イルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁極
   を検出して検出している磁極の極性に相応したレベルの
   信号を発生する位置検出器とを備えて、前記位置検出器
   の出力に応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を流
   すことにより前記回転子を回転させるブラシレスモータ
   を停止させる方法であって、 モータを停止させる際に前記駆動コイルに流す励磁電流
   の制限値を停止時用電流制限値として設定しておき、 停止指令が与えられたときに励磁電流を流す相を固定し
   て、固定した相の励磁コイルに前記停止時用電流制限値
   に相当する大きさの励磁電流を流し続けることにより前
   記モータを停止させ、 次いで前記励磁電流を回転時用の電流制限値よりも低い
   値に設定された停止位置保持用電流制限値まで低減させ
   ることにより停止位置を保持することを特徴とするブラ
   シレスモータの停止方法。
4. 【請求項４】 磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動
   コイルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁
   極を検出して検出している磁極の極性に相応したレベル
   の信号を発生する位置検出器とを備えて、前記位置検出
   器の出力に応じて決定した相の駆動コイルにパルス幅制
   御された励磁電流を流すことにより前記回転子を回転さ
   せるブラシレスモータを停止させる方法であって、 モータを停止させる際に前記駆動コイルに流す励磁電流
   のデューティ比の上限値を停止時用デューティ比として
   設定しておき、 停止指令が与えられたときに励磁電流を流す相を固定し
   て、固定した相の励磁コイルに流す励磁電流のデューテ
   ィ比を前記停止時用デューティ比に保つことにより前記
   モータを停止させ、 次いで前記励磁電流のデューティ比を回転時のデューテ
   ィ比の制限値よりも低い値に設定された停止位置保持用
   デューティ比まで低減させて停止位置を保持することを
   特徴とすることを特徴とするブラシレスモータの停止方
   法。