JPH0342912Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0342912Y2 JPH0342912Y2 JP1985155648U JP15564885U JPH0342912Y2 JP H0342912 Y2 JPH0342912 Y2 JP H0342912Y2 JP 1985155648 U JP1985155648 U JP 1985155648U JP 15564885 U JP15564885 U JP 15564885U JP H0342912 Y2 JPH0342912 Y2 JP H0342912Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support plate
- axis
- patient
- rotation
- upper arm
- Prior art date
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- Expired
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- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔考案の技術分野〕
この考案は、重症患者やリハビリテーシヨンを
必要とする患者を抱き起こしたり、抱え上げたり
するために用いられる看護介助ロボツトに関す
る。
必要とする患者を抱き起こしたり、抱え上げたり
するために用いられる看護介助ロボツトに関す
る。
従来、病床に伏している重症患者を移動するた
めの看護介助ロボツトとしてベツドごと患者を移
動するものは知られているが、ベツドから患者だ
けを抱き起こしたり抱え上げたりする看護介助ロ
ボツトは知られていない。
めの看護介助ロボツトとしてベツドごと患者を移
動するものは知られているが、ベツドから患者だ
けを抱き起こしたり抱え上げたりする看護介助ロ
ボツトは知られていない。
そこで、本願出願人は特願昭60−92237号等に
より、患者をベツドから抱き起こしたり、抱え上
げて移動したりできる看護介助用のマスタ・スレ
ーブ方式のロボツトを提案している。このような
人間の腕と似た動きの実現できる看護介助ロボツ
トは、患者に楽な姿勢で移動したり入浴させたり
でき、看護人の労力を大幅に減らすことができる
利点があり、この実用化が広く望まれていた。
より、患者をベツドから抱き起こしたり、抱え上
げて移動したりできる看護介助用のマスタ・スレ
ーブ方式のロボツトを提案している。このような
人間の腕と似た動きの実現できる看護介助ロボツ
トは、患者に楽な姿勢で移動したり入浴させたり
でき、看護人の労力を大幅に減らすことができる
利点があり、この実用化が広く望まれていた。
この考案は、このような従来の問題点に鑑みて
なされたものであり、先願考案に対して更に改良
を図り、患者により安心感を与える看護ができ、
また床面に直接布団を敷いて寝ているような患者
に対しても円滑な看護介助動作ができる看護介助
ロボツトを提供することを目的とする。
なされたものであり、先願考案に対して更に改良
を図り、患者により安心感を与える看護ができ、
また床面に直接布団を敷いて寝ているような患者
に対しても円滑な看護介助動作ができる看護介助
ロボツトを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本考案は、台車に
立設したロボツト本体の両側にアーム用ブラケツ
トを上下動自在に設け、上記各アーム用ブラケツ
トに基部を支承された左右の上腕部材を、左右方
向の水平な第１の軸の回りに上下に回動自在に設
け、上記各上腕部材の先端部に装着した各肘部材
を、前記第１の軸に平行な第２の軸の回りに回動
自在に設けると共に、前記第１の各軸と第２の各
軸とに、前記各肘部材を常に水平に維持するため
の平行運動機構を設け、前記各肘部材から下方向
へ延伸した各前腕部材の下端部に、前後方向の水
平な第３の各軸の回りに回動自在の支え板用ブラ
ケツトを設け、上記各支え板用ブラケツトに、垂
直な第４の各軸の回りに水平に回動自在の支え板
を設け、前記各アーム用ブラケツトの上下動、各
上腕部材の回動、各肘部材の回動、各支え板用ブ
ラケツトの回動および各支え板の回動をそれぞれ
個別に制御するモータをそれぞれ設けてなるもの
である。
立設したロボツト本体の両側にアーム用ブラケツ
トを上下動自在に設け、上記各アーム用ブラケツ
トに基部を支承された左右の上腕部材を、左右方
向の水平な第１の軸の回りに上下に回動自在に設
け、上記各上腕部材の先端部に装着した各肘部材
を、前記第１の軸に平行な第２の軸の回りに回動
自在に設けると共に、前記第１の各軸と第２の各
軸とに、前記各肘部材を常に水平に維持するため
の平行運動機構を設け、前記各肘部材から下方向
へ延伸した各前腕部材の下端部に、前後方向の水
平な第３の各軸の回りに回動自在の支え板用ブラ
ケツトを設け、上記各支え板用ブラケツトに、垂
直な第４の各軸の回りに水平に回動自在の支え板
を設け、前記各アーム用ブラケツトの上下動、各
上腕部材の回動、各肘部材の回動、各支え板用ブ
ラケツトの回動および各支え板の回動をそれぞれ
個別に制御するモータをそれぞれ設けてなるもの
である。
第１図及び第２図に看護介助ロボツト１の一実
施例が示されており、全方向に走行可能な自走台
車３上にロボツト本体５が設置されている。
施例が示されており、全方向に走行可能な自走台
車３上にロボツト本体５が設置されている。
台車３は第３図の構成図に詳しいように、回転
盤７の左右に駆動モータ９を設け、このモータ９
により左右の駆動輪１１を回転駆動するようにし
てある。また回転盤７自体は台車フレーム１３の
中央部に対して垂直な回転軸Ｃの周囲７に180゜回
転、停止可能に取付けられている。さらに台車３
の４隅にはそれぞれ全方向走行自在なキヤスタ１
５が取付けられている。したがつて、回転盤７を
フレーム１３に対して所定の回転角度で固定し、
モータ９により駆動輪１１を駆動することによ
り、任意の方向に走行できるのである。
盤７の左右に駆動モータ９を設け、このモータ９
により左右の駆動輪１１を回転駆動するようにし
てある。また回転盤７自体は台車フレーム１３の
中央部に対して垂直な回転軸Ｃの周囲７に180゜回
転、停止可能に取付けられている。さらに台車３
の４隅にはそれぞれ全方向走行自在なキヤスタ１
５が取付けられている。したがつて、回転盤７を
フレーム１３に対して所定の回転角度で固定し、
モータ９により駆動輪１１を駆動することによ
り、任意の方向に走行できるのである。
前記ロボツト本体５は制御部１７を内蔵し、ま
た左右２本の垂直なＺ軸用のボールねじ１９を有
する。このボールねじ１９はモータ２１にベルト
２３を介して連動連結されている。
た左右２本の垂直なＺ軸用のボールねじ１９を有
する。このボールねじ１９はモータ２１にベルト
２３を介して連動連結されている。
前記ボールねじ１９に対しては、アーム用ブラ
ケツト２５がかみ合されており、ボールねじ１９
の回転によりＺ軸方向に昇降する。このアーム用
ブラケツト２５には左右方向に水平に延びる回転
H1軸２７が設けられており、この回転H1軸２７
に対して上腕部材２９が回転自在に支持されてい
る。上腕部材２９の前端部の左右方向に水平な回
転H2軸３１には肘部材３３が連結されている。
ケツト２５がかみ合されており、ボールねじ１９
の回転によりＺ軸方向に昇降する。このアーム用
ブラケツト２５には左右方向に水平に延びる回転
H1軸２７が設けられており、この回転H1軸２７
に対して上腕部材２９が回転自在に支持されてい
る。上腕部材２９の前端部の左右方向に水平な回
転H2軸３１には肘部材３３が連結されている。
前記上腕部材２９の肩部は、アーム用ブラケツ
ト２５内のモータ３５、タイミングベルト３７及
び減速機３９にてH1軸２７の周りに回転駆動さ
れ、上腕部材２９を前後方向の垂直面内で回転さ
せる。また前記回転H1軸２７と肘部材３３の回
転H2軸３１とにはそれぞれスプロケツトギア４
１，４３が取付けられ、この両スプロケツトギア
４１，４３間にチエーン４５を巻きかけて平行運
動機構が構成されている。したがつて上腕部材２
９が回転する時には、その上腕部材２９の回転角
度分だけスプロケツトギア４３が見掛け上逆回転
するように動作し、肘部材３３を常に水平状態に
保つことができる。
ト２５内のモータ３５、タイミングベルト３７及
び減速機３９にてH1軸２７の周りに回転駆動さ
れ、上腕部材２９を前後方向の垂直面内で回転さ
せる。また前記回転H1軸２７と肘部材３３の回
転H2軸３１とにはそれぞれスプロケツトギア４
１，４３が取付けられ、この両スプロケツトギア
４１，４３間にチエーン４５を巻きかけて平行運
動機構が構成されている。したがつて上腕部材２
９が回転する時には、その上腕部材２９の回転角
度分だけスプロケツトギア４３が見掛け上逆回転
するように動作し、肘部材３３を常に水平状態に
保つことができる。
肘部材３３に対して前腕部材４７が下方に連結
され、内蔵されたモータ４９、ベベルギア機構５
１及び減速機５３によりこの前腕部材４７が前後
方向の水平なR1軸５５の周りに回転駆動される。
され、内蔵されたモータ４９、ベベルギア機構５
１及び減速機５３によりこの前腕部材４７が前後
方向の水平なR1軸５５の周りに回転駆動される。
前腕部材４７の下端には支え板用ブラケツト５
７が前後方向に水平な回転R2軸５９の周りに回
転自在に支持され、モータ６１、ベベルギア機構
６３及び減速記６５によりR2軸５９の周りに回
転できるように連結されている。そしてこの支え
板用ブラケツト５７に設けられた垂直なθ軸６７
に幅広の患者支え板６９が回転自在に支持され、
モータ７１及び減速機７３により水平回転できる
ようにされている。
７が前後方向に水平な回転R2軸５９の周りに回
転自在に支持され、モータ６１、ベベルギア機構
６３及び減速記６５によりR2軸５９の周りに回
転できるように連結されている。そしてこの支え
板用ブラケツト５７に設けられた垂直なθ軸６７
に幅広の患者支え板６９が回転自在に支持され、
モータ７１及び減速機７３により水平回転できる
ようにされている。
上記構成の看護介助ロボツトの動作を次に説明
する。この看護介助ロボツト１は、ロボツト本体
５内の制御部１７によりモータ９，２１，３５，
４９，６１，７１を駆動し、その組み合せにより
患者の傍に移動してきて、左右の患者支え板６
９，６９により患者を抱き起こしたり、抱え上げ
て風呂その他の所望の場所まで移動する看護介助
を行なう。そして各モータ等の制御操作は、図に
示されていないリモートコントロールボツクスの
操作ボタンにより実行されるものである。
する。この看護介助ロボツト１は、ロボツト本体
５内の制御部１７によりモータ９，２１，３５，
４９，６１，７１を駆動し、その組み合せにより
患者の傍に移動してきて、左右の患者支え板６
９，６９により患者を抱き起こしたり、抱え上げ
て風呂その他の所望の場所まで移動する看護介助
を行なう。そして各モータ等の制御操作は、図に
示されていないリモートコントロールボツクスの
操作ボタンにより実行されるものである。
各軸Ｚ，H1，H2，R1，R2.θの動作について説
明すると、まずＺ軸、H1軸、H2軸は次のように
働く。
明すると、まずＺ軸、H1軸、H2軸は次のように
働く。
第４図に実線で示すように、Ｚ軸に沿つてアー
ム用ブラケツト２５を下げて上腕部材２９を立
て、患者支え板６９を引つ込めた状態にしてベツ
ドＢに台車３によつて近づく。次に、図面に鎖線
で示すようにＺ軸に沿つてアーム用ブラケツト２
５を上昇させながら、同時にH1軸の回転により
上腕部材２９を前方に倒す。この動きによつて患
者支え板６９は水平状態のまま前方に移動し、ベ
ツドＢと患者との間に差し入れられる。そして、
その状態でＺ軸を若干上昇させるならば、患者は
ベツドＢから水平に抱え上げられることになる。
ム用ブラケツト２５を下げて上腕部材２９を立
て、患者支え板６９を引つ込めた状態にしてベツ
ドＢに台車３によつて近づく。次に、図面に鎖線
で示すようにＺ軸に沿つてアーム用ブラケツト２
５を上昇させながら、同時にH1軸の回転により
上腕部材２９を前方に倒す。この動きによつて患
者支え板６９は水平状態のまま前方に移動し、ベ
ツドＢと患者との間に差し入れられる。そして、
その状態でＺ軸を若干上昇させるならば、患者は
ベツドＢから水平に抱え上げられることになる。
尚、この動作の時、上腕部材２９に設けられた
スプロケツト４１，４３とチエーン４５の働きに
よりH1軸の下方への回転分だけH2軸が上方へ回
転し、肘部材３３を常に水平状態に保つ。その結
果、患者支え板６９も常に水平に保たれたまま前
方に移動するのである。
スプロケツト４１，４３とチエーン４５の働きに
よりH1軸の下方への回転分だけH2軸が上方へ回
転し、肘部材３３を常に水平状態に保つ。その結
果、患者支え板６９も常に水平に保たれたまま前
方に移動するのである。
R1，R2軸の働きについて、第５図及び第６図
をもとに説明すると、患者Ｋの身長に応じてR1
軸を回転させて左右の前腕部材４７，４７を広狭
調整して、患者支え板６９，６９の間隔を決め
る。また入浴介助時に、患者Ｋを起こすために、
R2軸の回転によつて患者支え板６９に角度をつ
ける。尚、第５図及び第６図において患者支え板
６９にはヘツドレスト７５が取付けられている
が、これは左右両方の患者支え板６９の外縁面に
挿し込み穴を設けておき、その穴にヘツドレスト
７５の連結棒７７を挿し込んで取付けたものであ
る。
をもとに説明すると、患者Ｋの身長に応じてR1
軸を回転させて左右の前腕部材４７，４７を広狭
調整して、患者支え板６９，６９の間隔を決め
る。また入浴介助時に、患者Ｋを起こすために、
R2軸の回転によつて患者支え板６９に角度をつ
ける。尚、第５図及び第６図において患者支え板
６９にはヘツドレスト７５が取付けられている
が、これは左右両方の患者支え板６９の外縁面に
挿し込み穴を設けておき、その穴にヘツドレスト
７５の連結棒７７を挿し込んで取付けたものであ
る。
第７図及び第８図にはθ軸の役割が示されてお
り、支え板用ブラケツト５７に対してモータ７１
の駆動により患者支え板６９を回転させ、鎖線で
示された直角な状態にして患者の床に近づき、次
に患者支え板６９をθ軸の周りに逆に回転させ、
患者の背面に差し入れて患者Ｋを支えるのであ
る。尚、この動作は、患者Ｋの上半身、下半身
別々に行なうことにより患者の背面に左右の患者
支え板６９，６９を容易に差し入れることがで
き、患者側の労力負担も軽減される。
り、支え板用ブラケツト５７に対してモータ７１
の駆動により患者支え板６９を回転させ、鎖線で
示された直角な状態にして患者の床に近づき、次
に患者支え板６９をθ軸の周りに逆に回転させ、
患者の背面に差し入れて患者Ｋを支えるのであ
る。尚、この動作は、患者Ｋの上半身、下半身
別々に行なうことにより患者の背面に左右の患者
支え板６９，６９を容易に差し入れることがで
き、患者側の労力負担も軽減される。
第９図乃至第１２図は看護介助ロボツト１の患
者支え板６９の変形例を示しており、患者の身長
や体重に応じて、患者支え板６９の幅を広狭調整
できるようにしている。つまり、第９図に示すよ
うに支え板本体７９の左右に分割板８１，８３を
設け、これらをスライド棒８５によつて連結した
構成である。この構成による患者支え板６９を用
いると、第１０図ａの通常の状態から同図ｂに示
すようにスライド棒８５により分割板８１，８３
を広げた状態にすることによつて患者を水平に支
えるのに有用なものとなる。
者支え板６９の変形例を示しており、患者の身長
や体重に応じて、患者支え板６９の幅を広狭調整
できるようにしている。つまり、第９図に示すよ
うに支え板本体７９の左右に分割板８１，８３を
設け、これらをスライド棒８５によつて連結した
構成である。この構成による患者支え板６９を用
いると、第１０図ａの通常の状態から同図ｂに示
すようにスライド棒８５により分割板８１，８３
を広げた状態にすることによつて患者を水平に支
えるのに有用なものとなる。
第１１図は患者支え板６９の広狭調整を自動制
御できるようにした変形例を示し、支え板本体７
９にシリンダ８７を内蔵させ、コネクテイングロ
ツド８９によつて左右の分割板８１，８３の開閉
動作を遠隔操作する構成である。尚、この患者支
え板６９の場合、左右の分割板８１，８３それぞ
れの外縁面に挿し込み穴９１が設けられている。
第１２図に示すようにこの挿し込み穴９１にヘツ
ドレスト９３又はフツトレスト９５の連結棒９７
を挿し込み、患者Ｋの身長に合わせて分割板８
１，８３の広げ度合や左右の患者支え板６９，６
９の間隔を調整することにより、患者Ｋを水平に
寝かせたまま抱え上げて移動できる。
御できるようにした変形例を示し、支え板本体７
９にシリンダ８７を内蔵させ、コネクテイングロ
ツド８９によつて左右の分割板８１，８３の開閉
動作を遠隔操作する構成である。尚、この患者支
え板６９の場合、左右の分割板８１，８３それぞ
れの外縁面に挿し込み穴９１が設けられている。
第１２図に示すようにこの挿し込み穴９１にヘツ
ドレスト９３又はフツトレスト９５の連結棒９７
を挿し込み、患者Ｋの身長に合わせて分割板８
１，８３の広げ度合や左右の患者支え板６９，６
９の間隔を調整することにより、患者Ｋを水平に
寝かせたまま抱え上げて移動できる。
以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本考案は、台車３に立設したロボツ
ト本体５の両側にアーム用ブラケツト２５を上下
動自在に設け、上記各アーム用ブラケツト２５に
基部を支承された左右の上腕部材２９を、左右方
向の水平な第１の軸２７の回りに上下に回動自在
に設け、上記各上腕部材２９の先端部に装着した
各肘部材３３を、前記第１の軸２７に平行な第２
の軸３１の回りに回動自在に設けると共に、前記
第１の各軸２７と第２の各軸３１とに、前記各肘
部材３３を常に水平に維持するための平行運動機
構を設け、前記各肘部材３３から下方向へ延伸し
た各前腕部材４７の下端部に、前後方向の水平な
第３の各軸５９の回りに回動自在の支え板用ブラ
ケツト５７を設け、上記各支え板用ブラケツト５
７に、垂直な第４の各軸６７の回りに水平に回動
自在の支え板６９を設け、前記各アーム用ブラケ
ツト２５の上下動、各上腕部材２９の回動、各肘
部材３３の回動、各支え板用ブラケツト５７の回
動および各支え板６９の回動をそれぞれ個別に制
御するモータをそれぞれ設けてなるものである。
に、要するに本考案は、台車３に立設したロボツ
ト本体５の両側にアーム用ブラケツト２５を上下
動自在に設け、上記各アーム用ブラケツト２５に
基部を支承された左右の上腕部材２９を、左右方
向の水平な第１の軸２７の回りに上下に回動自在
に設け、上記各上腕部材２９の先端部に装着した
各肘部材３３を、前記第１の軸２７に平行な第２
の軸３１の回りに回動自在に設けると共に、前記
第１の各軸２７と第２の各軸３１とに、前記各肘
部材３３を常に水平に維持するための平行運動機
構を設け、前記各肘部材３３から下方向へ延伸し
た各前腕部材４７の下端部に、前後方向の水平な
第３の各軸５９の回りに回動自在の支え板用ブラ
ケツト５７を設け、上記各支え板用ブラケツト５
７に、垂直な第４の各軸６７の回りに水平に回動
自在の支え板６９を設け、前記各アーム用ブラケ
ツト２５の上下動、各上腕部材２９の回動、各肘
部材３３の回動、各支え板用ブラケツト５７の回
動および各支え板６９の回動をそれぞれ個別に制
御するモータをそれぞれ設けてなるものである。
上記構成より明らかなように、本考案において
は、ロボツト本体５の両側にアーム用ブラケツト
２５が上下動自在に設けられており、各アーム用
ブラケツト２５には左右の上腕部材２９が上下に
回動自在に支承されており、かつ各上腕部材２９
の先端部には肘部材３３が常に水平を維持するよ
うに回動自在に支持されている。そして各肘部材
３３から下方向へ延伸して設けた各前腕部材４７
の下端部に支え板用ブラケツト５７が水平軸回り
に回動自在に支承されており、かつ各支え板用ブ
ラケツト５７には支え板６９が水平に回動自在に
支承されている。
は、ロボツト本体５の両側にアーム用ブラケツト
２５が上下動自在に設けられており、各アーム用
ブラケツト２５には左右の上腕部材２９が上下に
回動自在に支承されており、かつ各上腕部材２９
の先端部には肘部材３３が常に水平を維持するよ
うに回動自在に支持されている。そして各肘部材
３３から下方向へ延伸して設けた各前腕部材４７
の下端部に支え板用ブラケツト５７が水平軸回り
に回動自在に支承されており、かつ各支え板用ブ
ラケツト５７には支え板６９が水平に回動自在に
支承されている。
したがつて本考案によれば、各移動部分を個別
に制御することにより、例えば患者が水平に寝た
状態のままであつても支え板６９で支承すること
ができると共に、また、例えば第５図に示すよう
に、各支え板６９の傾斜を個別に制御することに
より、患者が腰を曲げた状態でも容易に支持でき
るものである。
に制御することにより、例えば患者が水平に寝た
状態のままであつても支え板６９で支承すること
ができると共に、また、例えば第５図に示すよう
に、各支え板６９の傾斜を個別に制御することに
より、患者が腰を曲げた状態でも容易に支持でき
るものである。
第１図はこの考案の一実施例の斜視図、第２図
は同上実施例の一部透視斜視図、第３図同上実施
例の機構図、第４図は同上実施例の患者抱え上げ
動作を示す側面図、第５図は同上実施例の入浴介
助動作を示す正面図、第６図は同上実施例の入浴
介助動作を示す側面図、第７図は同上実施例の床
面に寝ている患者の抱き起こし動作を示す平面
図、第８図は同上の抱き起こし動作を示す側面
図、第９図は上記実施例で用いられる患者支え板
の変形例を示す斜視図、第１０図ａ，ｂは同上の
患者支え板の動作を平面図、第１１図は患者支え
板の他の変形例を示す斜視図、第１２図は上記患
者支え板を用いた看護介助ロボツトの動作を示す
正面図である。 １……看護介助ロボツト、３……自走台車、５
……ロボツト本体、７……回転盤、９……モー
タ、１１……駆動輪、１３……台車フレーム、１
５……キヤスタ、１７……制御部、１９……ボー
ルねじ、２１……モータ、２３……ベルト、１５
……アーム用ブラケツト、２７……回転H1軸、
２９……上腕部材、３１……回転H2軸、３３…
…肘部材、３５……モータ、３７……タイミング
ベルト、３９……減速機、４１，４３……スプロ
ケツトギア、４５……チエーン、４７……前腕部
材、４９……モータ、５１……ベベルギア機構、
５３……減速機構、５５……R1軸、５７……支
え板用ブラケツト、５９……R2軸、６１……モ
ータ、６３……ベベルギア機構、６５……減速
機、６７……θ軸、６９……患者支え板、７１…
…モータ、７３……減速機、７５……ヘツドレス
ト、７７……連結棒、７９……支え板本体、８
１，８３……分割板、８５……スライド棒、８７
……シリンダ、８９……コネクテイングロツド。
は同上実施例の一部透視斜視図、第３図同上実施
例の機構図、第４図は同上実施例の患者抱え上げ
動作を示す側面図、第５図は同上実施例の入浴介
助動作を示す正面図、第６図は同上実施例の入浴
介助動作を示す側面図、第７図は同上実施例の床
面に寝ている患者の抱き起こし動作を示す平面
図、第８図は同上の抱き起こし動作を示す側面
図、第９図は上記実施例で用いられる患者支え板
の変形例を示す斜視図、第１０図ａ，ｂは同上の
患者支え板の動作を平面図、第１１図は患者支え
板の他の変形例を示す斜視図、第１２図は上記患
者支え板を用いた看護介助ロボツトの動作を示す
正面図である。 １……看護介助ロボツト、３……自走台車、５
……ロボツト本体、７……回転盤、９……モー
タ、１１……駆動輪、１３……台車フレーム、１
５……キヤスタ、１７……制御部、１９……ボー
ルねじ、２１……モータ、２３……ベルト、１５
……アーム用ブラケツト、２７……回転H1軸、
２９……上腕部材、３１……回転H2軸、３３…
…肘部材、３５……モータ、３７……タイミング
ベルト、３９……減速機、４１，４３……スプロ
ケツトギア、４５……チエーン、４７……前腕部
材、４９……モータ、５１……ベベルギア機構、
５３……減速機構、５５……R1軸、５７……支
え板用ブラケツト、５９……R2軸、６１……モ
ータ、６３……ベベルギア機構、６５……減速
機、６７……θ軸、６９……患者支え板、７１…
…モータ、７３……減速機、７５……ヘツドレス
ト、７７……連結棒、７９……支え板本体、８
１，８３……分割板、８５……スライド棒、８７
……シリンダ、８９……コネクテイングロツド。
Claims (1)
- 台車３に立設したロボツト本体５の両側にアー
ム用ブラケツト２５を上下動自在に設け、上記各
アーム用ブラケツト２５に基部を支承された左右
の上腕部材２９を、左右方向の水平な第１の軸２
７の回りに上下に回動自在に設け、上記各上腕部
材２９の先端部に装着した各肘部材３３を、前記
第１の軸２７に平行な第２の軸３１の回りに回動
自在に設けると共に、前記第１の各軸２７と第２
の各軸３１とに、前記各肘部材３３を常に水平に
維持するための平行運動機構を設け、前記各肘部
材３３から下方向へ延伸した各前腕部材４７の下
端部に、前後方向の水平な第３の各軸５９の回り
に回動自在の支え板用ブラケツト５７を設け、上
記各支え板用ブラケツト５７に、垂直な第４の各
軸６７の回りに水平に回動自在の支え板６９を設
け、前記各アーム用ブラケツト２５の上下動、各
上腕部材２９の回動、各肘部材３３の回動、各支
え板用ブラケツト５７の回動および各支え板６９
の回動をそれぞれ個別に制御するモータをそれぞ
れ設けてなることを特徴とする看護介助ロボツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985155648U JPH0342912Y2 (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985155648U JPH0342912Y2 (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6264525U JPS6264525U (ja) | 1987-04-22 |
| JPH0342912Y2 true JPH0342912Y2 (ja) | 1991-09-09 |
Family
ID=31076533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985155648U Expired JPH0342912Y2 (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0342912Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2599042B2 (ja) * | 1991-06-28 | 1997-04-09 | イオンシルバーパイオニア協同組合 | 患者運搬機 |
| CN101616651B (zh) * | 2007-04-12 | 2012-10-17 | 松下电器产业株式会社 | 移乘辅助装置 |
| JP2015157001A (ja) * | 2014-02-25 | 2015-09-03 | シャープ株式会社 | 運動補助装置 |
| JP6112368B2 (ja) * | 2014-11-13 | 2017-04-12 | 株式会社ミツワエンジニアリング | 介護用移送リフト |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5672866A (en) * | 1979-11-21 | 1981-06-17 | Sakai Iriyou Kk | Lifting gear for physically handicapped person bathing |
| JPS58149187A (ja) * | 1982-02-25 | 1983-09-05 | 株式会社東芝 | 遠隔操作マニピユレ−タ |
-
1985
- 1985-10-14 JP JP1985155648U patent/JPH0342912Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6264525U (ja) | 1987-04-22 |
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