JPH0342403A - 移動棚自動制御に於ける速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は先願の特許願昭和６４年３５号、発明の名称「
移動棚自動制御装置」の改良に関わり、スタート時とス
トップ時に於けるモーターの回転速度の増減を自動的に
行ない、移動棚えの衝撃を緩和するようにした装置を提
供するものである。

先願の装置は移動棚の回動速度が一段なので、かなりの
低速で行なう場合スタート時とストップ時に発生する衝
撃は小さくそれほど問題にならないが、回動速度を高速
で運転する場合は衝撃は大きくなるので、移動棚に収納
しである物品が落ちるだけでなく機械部の破損等の事故
を招くおそれも有り問題があった。

そこで本発明は、上記の問題点を解消する為にスタート
時には自動的に加速する手段を、そしてストップ時には
自動的に減速する手段を設けて衝撃の小さい装置を提供
するちのである。

以下図面を参照して、本発明の一実施例を説明する。第
１図は循環する移動棚ｌが出し入れ口２に停止している
状態で、ＳＰは移動棚ｌの停止位置を示し、ＳＵはＳＰ
の上方に設定した減速回路の作動位置を示し、ＳＤはＳ
Ｐの下方に設定した減速回路の作動位置を示したもので
ある。Ｎは移動棚ｌに設けた番号表示部で１番号はバイ
ナリ−コードで表示しである。

第２図は直流モーター６に供給される電力をコントロー
ルする電流制限抵抗Ｒ１，Ｒ２の接続をリレーＡ３．　
　リレーＢ４．　　リレーＣ５のメーク接点で断続して
回転速度の制御をする回路である。

第３図は本発明の制御回路であって、破線で囲まれた各
回路は先願の装置内に含まれているものである。２４は
制御用移動棚番号検出回路で、第１図に於て移動棚ｌが
出し入れ口（所定の停止位置）２に停止している時、又
は移動してきて移動棚の停止位置ＳＰに到達した時に、
移動棚ｌに設けである番号表示Ｎを読み取る回路である
。１８は減速用移動棚番号検出回路で、第１図に於て、
移動棚の停止位置ＳＰの上方に設けである減速回路の作
動位置ＳＵを通過する移動Ｉｌｌの番号表示Ｎを読み取
る回路である。１９は減速用移動棚番号検出回路で、第
１図に於て、移動棚の停止位置ＳＰの下方に設けである
減速回路の作動位置ＳＤを通過する移動棚１の番号表示
Ｎを読み取る回路である。

減速回路の作動位置ＳＵ、ＳＤ、そしてこの作動位置Ｓ
Ｕ、ＳＤを通過する移動棚ｌの番号表示Ｎを読み取る減
速用移動棚番号検出回路１８．１９を移動棚の停止位置
ＳＰの上方と下方の２か所に設けた理由は、所望の移動
ＦＭｌの番号を設定して呼び出した時に、移動棚】が上
方から移動棚の停止位ＩＳＰに向かって回動する場合と
移動棚１が下方から移動棚の停止位置ＳＰに向かって回
動する場合があるので５どちらの回動方向にあって６減
速回路が作動するよにする為である。

８は所望の移動棚１を出し入れ口２に呼び出す時に、移
動棚１の番号を設定する棚設定回路である。２０．２１
、は数値−数回路で、各入力は減速用移動棚番号検出回
路１８．１９．の各出力と棚設定回路８の出力にそれぞ
れ接続されている。

２５は数値−数回路で、入力は制御用移動棚番号検出回
路２４と棚設定回路８の出力に接続されている。７は初
期状態設定回路である。２６は単安定マルチバイブレー
クで入力は数値−数回路２５の出力に接続されている。

Ｇ１はＯＲゲートで各入力は初期状態設定回路７と単安
定マルチバイブレーク２６の各出力に接続されている。

Ｇ５はＯＲゲートで各入力は数値−数回路２０．２１の
各出力に接続されている。２２は単安定マルチバイブレ
ークで人力はＯＲゲートＧ５の出力に接続されている。

２３は遅延回路ＴＭ３に依るタイミング回路で１人力は
単安定マルチバイブレーク２２の出力に接続されている
。タイミング調整回路９゜スタート回路１０．ＡＮＤゲ
ートＧ４は先願の装置に含まれた回路である。１１はド
ライバーＡで入力はＡＮＤゲー）Ｇ４の出力に接続され
ている。

３はリレーＡでドライバーＡｌｌで駆動されるように接
続されている。１２は単安定マルチバイブレークで入力
はＡＮＤゲートＧ４の出力に接続されている。１３は２
個の遅延回路ＴＭＩ、ＴＭ２を直列に接続して構成され
たタイミング回路で。

人力は単安定マルチバイブレーク１２の出力に接続され
ている。１４はＳ−Ｒ型ＦＦで、セット人力Ｓはタイミ
ング回路１３内の遅延回路ＴＭＩと７Ｍ２の接続箇所に
接続し、リセット人力ＲはＯＲゲートＧ２を介して、Ｏ
ＲゲートＧ１の出力とタイミング回路２３の遅延回路Ｔ
Ｍ３の出力に接続されている。１５はドライバーＢで入
力はＳ−Ｒ型ＦＦ１４の出力Ｑに接続されている。４は
リレーＢでドライバー８１５で駆動されるように接続さ
れている。１６はＳ−Ｒ型ＦＦでセット人力Ｓはタイミ
ング回路１３内の遅延回路ＴＭ２の出力に接続し、リセ
ット人力ＲはＯＲゲートＧ３を介してＯＲゲートＧｌの
出力と単安定マルチバイブレーク２２の出力に接続され
ている。１７はドライバーＣで入力はＳ−Ｒ型ＦＦ１６
の出力Ｑに接続されている。５はリレーＣでドライバー
Ｃ１７で駆動されるように接続されている。ＯＲゲート
Ｇ１の出力２７は先願の各回路に接続されている。

第３図の制御回路に於て、ドライバー１１．１５．１７
とリレー、３゜４．５（第２図に示す電流制限抵抗Ｒ１
，Ｒ２を含む）を総称して回転速度制御回路と呼ぶこと
にする。そして単安定マルチバイブレーク１２．２２と
タイミング回路１３゜２３とＳ−Ｒ型ＦＦ（フリップフ
ロップ）１４゜１６とＯＲゲートＧ２．Ｇ３を総称して
加減速切換回路と呼び、翳安定マルチバイブレータ１２
の入力を加速制御用人力と呼び、単安定マルチバイブレ
ータ２２の入力を減速制御用入力と呼ぶことにする。

次に本発明の作動状態を説明するや先ず第２図に就いて
説明すれば、リド・・Ａ３の接点のみが短絡した場合は
電流制限抵抗Ｒ１とＲ２の全抵抗が接続されるのでモー
ター６に供給される電力は最小となり、リレーＢ４の接
点が短絡された場合は電流制限抵抗Ｒ２だけが接続され
るのでモーター６に供給される電力は中間となり、リレ
ーＣ５の接点が短絡した場合は電源ＤＣが直接モーター
６に接続されるのでモーター６に供給される電力は最大
となる。

故に、３個のリレーの接点にタイミングを持たせてＡ−
（Ａ＋Ｂ）−（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）と順次短絡することにより
、モーター６に供給される電力を次第に増大して加速し
た後に定速運転に移行させることが出来るのである。接
点を（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）→（Ａ＋Ｂ）→Ａ→（全接点Ａ、Ｂ
、Ｃをオフ）と順次制御を行なうことに依り、モーター
６に供給される電力を次第に減少して減速した後に停止
させることが出来るのである。

次に第３図に示す制御回路の作動状態を説明する。先ず
電源が投入されると、初期状態設定回路７が作動してパ
ルスを発生し、ＯＲゲートＧｌ。

Ｇ２．Ｇ３を介して各Ｓ−Ｒ型ＦＦ（フリップフロップ
）１４．１６の各リセット人力Ｒに印加され、各出力Ｑ
はｒＬ」レベルに固定される。

出し入れ口２に、呼び出したい所望の移動棚ｌの番号を
棚設定回路８で設定してタイミング調整回路９を作動さ
せた後で、スタート回路１０を作動させると、ＡＮＤグ
ー）Ｇ４の出力は自動的にｒＨＪレベルになる。この状
態は設定した移動棚ｌが出し入れ口２に到達して停止す
る迄維持される（これは先願の装置でそのように作動す
るよう回路構成されている）、ＡＮＤゲートＧ４の出力
が「Ｈ」レベルになるので、一方ではドライバーＡｌｌ
に依りリレーＡ３をオンの状態にし、電流制限抵抗Ｒ１
とＲ２の全抵抗がモーター６と電源ＤＣ間に接続されて
、モーター６には最小の電力が供給され、他方では単安
定マルチバイブレーク１２を作動させる。この単安定マ
ルチバイブレーク１２は信号をパルス化してタイミング
回路１３内の遅延回路ＴＭＩに印加し、設定時間後にＳ
−Ｒ型ＦＦ１４の出力ＱをｒＨＪレベルにし、ドライバ
ーＢ１５に依りリレーＢ４をオンの状態にし、電流制限
抵抗Ｒ２だけがモーター６と電源ＤＣ間に接続されて、
モーター６には中間の電力が供給されることになる。タ
イミング回路１３内の遅延回路ＴＭＩの出力が遅延回路
ＴＭ２に印加されると、設定時間後に出力してＳ−Ｒ型
ＦＦ１６の出力ＱをｒＨＪレベルにし、ドライバーＣ１
７に依りリレーＣ５をオンの状態にし、モーター６が電
源ＤＣに直接に接続されて、モーター６には最大の電力
が供給されることになる。このようにしてモーター６に
供給する電力を次第に増大することに依り１回転速度を
次第に加速した後に定速化して、スタート時に於ける衝
撃を緩和することが出来るのである。

次に番号を設定した移動棚ｌの回動が進んで減速回路の
作動位置ＳＵ又はＳＤに到達すると、減速用移動棚番号
検出回路１８又は１９に依って設定した移動棚ｌの番号
を数値で検出して、数値−数回路２０又は２１に入力す
る。この数値−数回路２０と２１には既に棚設定回路８
により設定した移動棚ｌの番号を数値で入力しであるか
ら、数値が一致すると「Ｈ」レベルの信号を出力し、Ｏ
ＲゲートＧ５を介して単安定マルチバイブレーク２２に
入力してパルスを作り、ＯＲゲートＧ３を介してＳ−Ｒ
型ＦＦ１６をリセットすると共にタイミング回路２３に
入力する。Ｓ−Ｒ型ＦＦ１６がリセットされるとリレー
Ｃ５がオフの状態になるので、モーター６と電源ＤＣの
間に電流制限抵抗Ｒ２が接続されるので減速されること
になる。

タイミング回路２３が設定時間後に出力して、Ｓ−Ｒ型
ＦＦ１４をリセットするとリレーＢ４がオフの状態にな
るので、モーター６と電源ＤＣの間に電流制限抵抗Ｒ１
とＲ２が接続され更に減速されることになる。

次に番号を設定した移動棚１の回動が更に進み移動棚の
停止位置ＳＰに到達すると、制御用移動棚番号検出回路
２４に依って設定した移動棚ｌの番号を数値で検出して
、数値−数回路２５に入力する。この数値−数回路２５
には既に棚設定回路８により設定した移動棚ｌの番号を
数値で入力しであるから、数値が一致すると出力はｒＬ
ＪレベルからｒＨＪレベルに切り替わるので、単安定マ
ルチバイブレーク２６が作動し、ＯＲゲートＧｌを介し
て回路全体を強制的に初期の状態に復帰しするので、Ａ
ＮＤゲートＧ４の出力はｒＨＪレベルからｒＬＪレベル
に切り替わり、リレーＡ３はオフの状態になって、電源
ＤＣの供給は断たれてモーターは停止するのである。

このようにモーター６をストップさせる以前に供給する
電力を次第に減少させて回転速度を次第に減速するよう
にしであるから、ストップ時に於ける衝撃を緩和するこ
とが出来るのである。

実施例では移動棚を駆動する動力源に直流モーターを用
いて、回転速度を加速又は減速するのに２個の電流制限
抵抗を３個のリレーにタイミングを持たせて断続して３
段階の速度制御をしたのであるが、移動棚の用途に応じ
て段階数を増減することら考えられるし、リレーの代り
に半導体スイッチを用いても良い、直流モーター使用の
場合は他にトランジスタやサイリスクに依るＤＣチョッ
パ方式による速度ＩＩＪ　ｆｌが考えられるし、交流モ
ーター使用の場合は、インバータ方式９位相制御方式、
複数の巻線を設けてこの巻線を切り替えて速度制御を行
なう方式等の種々の方法が考えられる。

本発明は、スタート時には次第に加速した後に定速し化
、ストップ時には次第に減速した後に停止するようにし
であるから、衝撃を緩和できるので移動棚に収納しであ
る物品の落下を防止できると共に機械部の破損等の事故
防止にもなるので実用的な効果を有した装置である６

【図面の簡単な説明】

第１図は移動棚が出し入れ口に停止いる状態時の側面図
である。第２図はモーターに接続される電流制限抵抗と
リレーに依る回路図である。第３図は本発明の一実施例
を示すブロック図である。 図中、■は移動棚、２は出し入れ口（所定の停止位置）
、Ｎは移動棚ｌに設けた番号表示部、ＳＰは移動棚の停
止位置、ＳＵ、ＳＤは減速回路の作動位置、Ｒ１，Ｒ２
は電流制限抵抗、３．４゜５はリレー、６はモーター、
７は初期状態設定回路、８は棚設定回路、１１．１５．
１７はドライバー、１８．１９は減速用移動棚番号検出
回路。 ２４は制御用移動棚番号検出回路、２０．２１゜２５は
数値−数回路、１２．２２は単安定マルチバイブレーク
、１３．２３はタイミング回路、１４．１６はＳ−Ｒ型
ＦＦ（フリップフロップ）である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 多数の移動棚を連設して循環させ、所望の移動棚の番号
   を設定すると、所定の停止位置に自動的に呼び出すよう
   にした移動棚自動制御装置に於て、移動棚を所定の停止
   位置に停止させる為に設けた制御用移動棚番号検出回路
   を中心にして前後の位置に減速用移動棚番号検出回路を
   設け、この２個の減速用移動棚番号検出回路の各出力は
   、棚設定回路の出力と共に２個の数値一致回路の入力に
   それぞれ接続し、上記の数値一致回路の各出力はゲート
   に依り単一の信号にして、加減速切替回路の減速制御用
   入力に接続し、始動時のタート信号は加減速切替回路の
   加速制御用入力に接続し、この加減速切替回路に依り回
   転速度制御回路を切替えて、始動時には加速制御を行な
   い、停止時の直前には減速制御を行なうようにしたこと
   を特徴とする移動棚自動制御に於ける速度制御装置。