JPH0338459B2 - - Google Patents
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- JPH0338459B2 JPH0338459B2 JP58238010A JP23801083A JPH0338459B2 JP H0338459 B2 JPH0338459 B2 JP H0338459B2 JP 58238010 A JP58238010 A JP 58238010A JP 23801083 A JP23801083 A JP 23801083A JP H0338459 B2 JPH0338459 B2 JP H0338459B2
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は内歯歯車がピン又はピンとローラの組
合せよりなり、外歯歯車がトロコイド歯形等から
なり、外歯歯車の出力回転を両端にスプラインを
形成したドライブによつて取り出すようにした遊
星歯車増・減速機の改良に関する。Detailed Description of the Invention (Industrial Application Field) The present invention is characterized in that the internal gear is made of a pin or a combination of a pin and a roller, the external gear is made of a trochoid tooth profile, etc., and the output rotation of the external gear is controlled by splines at both ends. This invention relates to an improvement in a planetary gear increaser/reducer which is adapted to be extracted by a drive formed with a.
（従来技術）
先ず、第１，２図を参照して公知の遊星歯車減
速機の説明を行う。(Prior Art) First, a known planetary gear reducer will be explained with reference to FIGS. 1 and 2.
遊星歯車減速機は、この公知例のものでは入力
軸１から入力される回転を減速して出力軸２へ与
えるものとなつている。 In this known example, the planetary gear reducer reduces the rotation speed input from the input shaft 1 and applies the reduced rotation to the output shaft 2.
この減速する機構は次のとおりである。 The mechanism for this deceleration is as follows.
入力軸１には所定位相差（この例では180゜）を
もつて偏心体３1，３2が設けられている。夫々の
偏心体３1，３2はコロ４を介して外歯歯車５1，
５2と接している。外歯歯車５1，５2には内ロー
ラ孔６が複数個設けられ、内ピン７及び内ローラ
８が嵌入されている。外歯歯車５1，５2の外周に
はトロコイドや円弧などの外歯９が設けられ、内
歯歯車１０に設けられた外ピン１１と前記外歯９
とが噛み合つている。 Eccentric bodies 3 1 and 3 2 are provided on the input shaft 1 with a predetermined phase difference (180° in this example). The respective eccentric bodies 3 1 , 3 2 connect to external gears 5 1 , 3 through rollers 4 .
5 It is in contact with 2 . A plurality of inner roller holes 6 are provided in the external gears 5 1 and 5 2 , into which an inner pin 7 and an inner roller 8 are fitted. External teeth 9 such as trochoids and circular arcs are provided on the outer periphery of the external gears 5 1 and 5 2 , and external pins 11 provided on the internal gear 10 and the external teeth 9 are provided.
are interlocking.
内ピン７は出力軸２のフランジ部１２に固着又
は嵌入されている。 The inner pin 7 is fixed to or fitted into the flange portion 12 of the output shaft 2.
この公知例では、入力軸１の１回転が偏心体３
１，３2の１回転となり、この間に外歯歯車５1，
５2の外歯９と内歯歯車１０の内歯である外ピン
１１とが１つだけ噛み合いながら変位する。この
ため、入力軸１の１回転は外歯歯車５1，５2の
（１／外歯数）だけの回転となり、内ピン７を介
して出力軸２へ伝達される。 In this known example, one rotation of the input shaft 1 corresponds to the rotation of the eccentric body 3.
1 , 3 2 , and during this period the external gears 5 1 ,
The external teeth 9 of 5 2 and the external pin 11, which is the internal tooth of the internal gear 10, are displaced while meshing with each other. Therefore, one rotation of the input shaft 1 corresponds to a rotation of the external gears 5 1 and 5 2 by (1/number of external teeth), and is transmitted to the output shaft 2 via the inner pin 7 .
以上の如き遊星歯車機構では次のような不具合
がある。 The planetary gear mechanism described above has the following problems.
歯車伝導機構一般についても云えることである
が、噛合う歯形間や軸の取付けにガタや遊びがあ
るため、正転から逆転へ移るとき、或はその反対
のときに直ぐに回転が反転しない。（応答に遅れ
がある。）
遊星歯車機構も一般の歯車伝導機構と全く同様
であり、多数の噛み合い部分や伝導部分があつて
も完全にガタや遊びがなくなるものではなく、逆
転時に直ぐに逆転作用が生じない。 This can also be said about gear transmission mechanisms in general, but because there is backlash or play between the meshing tooth profiles or in the shaft attachment, the rotation does not immediately reverse when changing from normal rotation to reverse rotation or vice versa. (There is a delay in response.) A planetary gear mechanism is exactly the same as a general gear transmission mechanism, and even though there are many meshing parts and transmission parts, it does not completely eliminate looseness and play, and the reverse action occurs immediately when reversing. does not occur.
今、このようなガタや遊びに基づく正逆転時の
応答遅れを角度バツクラツシユと云うことにする
が、この角度バツクラツシユは伝導機構が回転制
御装置として用いられる場合には制御精度向上の
障害となる上、衝撃等に基づく耐久性の低下をき
たすものとなる。 Now, we will refer to the response delay during forward and reverse rotation due to backlash and play as angular bump crash, which becomes an obstacle to improving control accuracy when the transmission mechanism is used as a rotation control device. , resulting in a decrease in durability due to impact, etc.
この角度バツクラツシユを小さくするには各部
品相互間の〓間を小さくすればよいが、加工誤
差、組立誤差、運転時の熱膨張の考慮等から自ら
限界がある。 In order to reduce this angular collapse, it is possible to reduce the distance between each component, but there is a limit due to processing errors, assembly errors, consideration of thermal expansion during operation, etc.
第１，２図に示す遊星歯車機構では、内ローラ
孔６、内ピン７及び内ローラ８を使用するものと
なつており、この部分では入力軸１の角度バツク
ラツシユが減速比倍（この図例では43倍）として
でるため、この部分の間〓調整は非常に重要とな
る。 The planetary gear mechanism shown in Figures 1 and 2 uses an inner roller hole 6, an inner pin 7, and an inner roller 8, and in this part, the angular crush of the input shaft 1 is multiplied by the reduction ratio (in this figure). Therefore, the adjustment during this part is very important.
又、出力軸２のラジアル方向変形も内ローラ孔
６、内ピン７、内ローラ８の部分に大きな影響を
与え、この部分の精度を上げると出力軸２の剛性
も大としなければ内ローラ孔６、内ピン７、内ロ
ーラ８の精度だけを向上させても意味がない。と
ころが、増・減速機構全体の小型化、軽量化も重
要な技術的課題であり、出力軸２を大型化するこ
とは他の構成、例えばケーシング、軸受等も大型
化となり、結局全体が大型化することになる。 Also, the radial deformation of the output shaft 2 has a large effect on the inner roller hole 6, inner pin 7, and inner roller 8, and if the precision of these parts is increased, the rigidity of the output shaft 2 must also be increased. 6. It is meaningless to improve only the accuracy of the inner pin 7 and inner roller 8. However, reducing the size and weight of the entire increase/deceleration mechanism is also an important technical issue, and increasing the size of the output shaft 2 means increasing the size of other components such as the casing and bearings, which ultimately results in an increase in size as a whole. I will do it.
上記のような欠点を改善するため、外歯歯車の
自転を取り出す機構として、両端にクラウニング
部を有するスプラインを設けたドライブを外歯歯
車と出力軸に形成したスプライン穴に係合させ、
以つて低角度バツクラツシユで外歯歯車の回転を
出力軸に伝達するようにした機構も公知である。
（米国特許第4132090号、特開昭58174743号公報参
照）
（発明が解決しようとする課題）
ところが、ドライブの両端にクラウニングを有
するスプライン高精度に成形加工することは困難
を伴うものであり、このため低角度バツクラツシ
ユを達成することが困難となつてしまうおそれが
あつた。 In order to improve the above-mentioned drawbacks, as a mechanism for extracting the rotation of the external gear, a drive equipped with a spline with crowning parts at both ends is engaged with a spline hole formed in the external gear and the output shaft.
A mechanism is also known in which the rotation of an external gear is transmitted to an output shaft using a low-angle backlash.
(Refer to U.S. Patent No. 4132090 and Japanese Patent Application Laid-open No. 58174743.) (Problems to be Solved by the Invention) However, it is difficult to form a spline with crowning at both ends of the drive with high precision; Therefore, there was a risk that it would be difficult to achieve low angle crushing.
そこで、本発明の目的はドラブを使用して外歯
歯車の出力回転を出力軸に伝達する遊星歯車増・
減速機において、長さを調整可能としたドライブ
を使用して製造誤差を吸収できるようにし、以つ
て角度バツクラツシユを低減せしめた構成を提供
するにある。 Therefore, the purpose of the present invention is to increase the number of planetary gears that use a drive to transmit the output rotation of an external gear to the output shaft.
To provide a reduction gear that uses a length-adjustable drive to absorb manufacturing errors, thereby reducing angular bumps.
（課題を解決するための手段）
本発明の特徴とするところは、外歯歯車と出力
軸との間を結合するドライブの一端に、外周にス
プラインを形成したスプライン板をシム等のドラ
イブの長さを可変とする手段を介して固定してな
るところにある。(Means for Solving the Problems) A feature of the present invention is that a spline plate having a spline formed on the outer periphery is attached to one end of the drive that connects the external gear and the output shaft to the length of the drive such as a shim. It is fixed through a means that makes the height variable.
（実施例）
以下、図によつて本発明の一実施例を減速機の
場合について説明する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in the case of a reduction gear with reference to the drawings.
第３，４図は本発明の一実施例を示す断面図で
ある。 3 and 4 are cross-sectional views showing one embodiment of the present invention.
入力軸２１に与えられた回転は出力軸２２に伝
達され、減速回転が得られるものとなつている。 The rotation applied to the input shaft 21 is transmitted to the output shaft 22, resulting in decelerated rotation.
入力軸にはキー２３を介して偏心体２４が設け
られ、コロ２５を介して外歯歯車２６へ連絡して
いる。外歯歯車２６の外周にはトロコイト形又は
円弧の外歯２７が設けられ、内歯歯車２８の外ピ
ン２９からなる内歯と噛み合つている。 An eccentric body 24 is provided on the input shaft via a key 23, and is connected to an external gear 26 via rollers 25. Trochotote-shaped or arcuate external teeth 27 are provided on the outer periphery of the external gear 26 and mesh with internal teeth formed from an external pin 29 of the internal gear 28 .
外歯歯車２６には取付けボルト３０によつてキ
ヤリヤ３１が固着されている。キヤリヤ３１は内
歯状のスプライン穴３２を有しており、スプライ
ン穴３２はドライブ３３の一端の外周に形成され
たスプライン３４と結合している。 A carrier 31 is fixed to the external gear 26 with a mounting bolt 30. The carrier 31 has an internally toothed spline hole 32, and the spline hole 32 is connected to a spline 34 formed on the outer periphery of one end of the drive 33.
ドライブ３３は左右に分割されており、ドライ
ブ３３の他端にはシム３５を介してスプライン板
３６が固着され、スプライン板３６の外周に形成
されたスプライン３７は出力軸２２のフランジ部
３８内周に形成されたスプライン穴３９と係合し
ている。 The drive 33 is divided into left and right parts, and a spline plate 36 is fixed to the other end of the drive 33 via a shim 35, and a spline 37 formed on the outer circumference of the spline plate 36 is attached to the inner circumference of the flange portion 38 of the output shaft 22. It engages with a spline hole 39 formed in.
上記の如く構成された本発明の減速機構の作用
は次のとおりである。 The operation of the speed reduction mechanism of the present invention configured as described above is as follows.
入力軸２１から入力された回転は入力軸２１の
１回転が偏心隊２４の１回転となり、外歯歯車２
６が１／（外歯歯車）だけ回転する。外歯歯車２
６の回転はスプライン穴３２及びスプライン３４
を介してドライブ３３の回転となり、さらにスプ
ライン３７、スプライン穴３９を介して出力軸２
２の回転となつて取り出される。 Regarding the rotation input from the input shaft 21, one revolution of the input shaft 21 becomes one revolution of the eccentric gear 24, and the external gear 2
6 rotates by 1/(external gear). External gear 2
6 rotation is the spline hole 32 and spline 34
The drive 33 rotates through the spline 37 and the spline hole 39, and the output shaft 2 rotates through the spline 37 and spline hole 39.
It is taken out after 2 rotations.
なお、上記において、４０はバランスウエイト
であり、４１，４２はスペーサである。 In addition, in the above, 40 is a balance weight, and 41 and 42 are spacers.
又、内歯歯車２８は入力側ケーシング４３と出
力側ケーシング４４とに挾着される如く取付けボ
ルト４５により固着されており、取付ボルト４５
を取りはずすことにより容易に分解されるものと
なつている。 Further, the internal gear 28 is fixed to the input side casing 43 and the output side casing 44 by mounting bolts 45 so as to be clamped.
It can be easily disassembled by removing the .
以上の構成において、本発明のスプライン結合
部では次に示す構造となつている。 In the above configuration, the spline joint portion of the present invention has the following structure.
先ず、第５図を参照して、スプライン穴３４と
係合するスプライン３２はその外形が中間直線部
３２ａとその両側のクラウニング加工されたクラ
ウニング部３２ｂ，３２ｃとに分けられる。又、
スプライン穴３９と係合するスプライン３７も中
間直線部３７ａと両側のクラウニング部３７ｂ，
３７ｃとに分けられる。夫々のクラウニング部３
２ｂ，３２ｃ，３７ｂ，３７ｃは第５図のＣ−Ｃ
断面図である第６図からもわかるとおり、側面の
外形も直線部とクラウニング部とに分けられてい
る。 First, referring to FIG. 5, the outer shape of the spline 32 that engages with the spline hole 34 is divided into an intermediate straight portion 32a and crowned portions 32b and 32c on both sides thereof. or,
The spline 37 that engages with the spline hole 39 also has an intermediate straight portion 37a and crowning portions 37b on both sides.
37c. Each crowning part 3
2b, 32c, 37b, 37c are C-C in Figure 5
As can be seen from FIG. 6, which is a sectional view, the outer shape of the side surface is also divided into a straight part and a crowning part.
この場合、第６図の状態が最も偏心角θが大と
なるものとして、各クラウニング部が交互にスプ
ライン穴３４，３９と接触するようにスプライン
３２，３７の外形を決定する。 In this case, assuming that the state shown in FIG. 6 has the largest eccentric angle θ, the outer shapes of the splines 32 and 37 are determined so that the crowning portions alternately contact the spline holes 34 and 39.
このように設計すると、偏心のない状態でスプ
ライン３２，３７をスプライン穴３４，３９に係
合させた場合には第７図の如くスプライン３２，
３７の外形とスプライン穴３４，３９の内形との
間にｈのすきまが生ずる。このため、スプライン
32，37を容易にスプライン穴３４，３９中に挿入
できるものとなつている。 With this design, when the splines 32, 37 are engaged with the spline holes 34, 39 without eccentricity, the splines 32, 37 as shown in FIG.
A gap h is created between the outer shape of the spline hole 37 and the inner shape of the spline holes 34 and 39. For this reason, the spline
32 and 37 can be easily inserted into the spline holes 34 and 39.
そして、第５図に示す所定量だけ偏心させる
と偏心角がθとなり、第６図に示すとおり、すき
まがなくなつてぴつたりとスプライン３２，３７
とスプライン穴３４，３９とが係合する。 Then, when the eccentricity is eccentric by a predetermined amount as shown in FIG. 5, the eccentric angle becomes θ, and as shown in FIG. 6, the gap disappears and the splines 32, 37
and the spline holes 34, 39 engage with each other.
ところで、第６図の状態となるようにスプライ
ン及びスプライン穴を加工することは加工技術に
熟練を要する。そこで、本発明ではシム３５の厚
みを変更し、これを取り換えることによりスプラ
イン３２とスプライン３７との間隔を変更し、以
つて偏心角θの微調整を行えるよう構成してい
る。このため、スプライン穴３９は長さを長くし
ている。 By the way, machining splines and spline holes so as to obtain the state shown in FIG. 6 requires skill in machining technology. Therefore, in the present invention, by changing the thickness of the shim 35 and replacing it, the distance between the splines 32 and the splines 37 can be changed, thereby making it possible to finely adjust the eccentric angle θ. For this reason, the length of the spline hole 39 is increased.
以上の説明において、ドライブ３３にスプライ
ン板３６をドライブの長さ方向に可変に取り付け
る手段としては、必ずしもシムに限定されるもの
ではなく、螺入したネジを回転させることによつ
て行つても良い。 In the above description, the means for variably attaching the spline plate 36 to the drive 33 in the length direction of the drive is not necessarily limited to shims, and may be carried out by rotating screws inserted therein. .
なお、本実施例では減速機の場合について説明
したが、入・出力軸を低速機の場合とは逆にして
増速機としても同効であることは云うまでもな
い。 In this embodiment, the case of a speed reducer has been described, but it goes without saying that the same effect can be achieved even if the input/output shafts are reversed from those of a low speed machine and a speed increaser is used.
（発明の効果）
以上の如く構成された本発明の効果は次のとお
りである。(Effects of the Invention) The effects of the present invention configured as described above are as follows.
ドライブを２分割してシム等の長さを可変とす
る手段を設けて長さを調整しているので、厚みの
異なるシムを交換して取付けることにより、偏心
角θの微調整ができ、スプラインの外形の加工を
容易とすることができる。 Since the length is adjusted by dividing the drive into two and providing a means to make the length of shims etc. variable, the eccentric angle θ can be finely adjusted by replacing and installing shims of different thickness. The external shape can be easily processed.
出力軸にラジアル方向の力が作用しないので、
出力軸を小型化し、ひいては出力側の他の構造を
小型化できる。 Since no radial force acts on the output shaft,
The output shaft can be downsized, and other structures on the output side can also be downsized.
スプラインとスプライン穴との結合が簡単であ
り、かつ偏心時には遊びやガタのない結合とする
ことができる。 The connection between the spline and the spline hole is simple, and the connection can be made without any play or backlash during eccentricity.
第１図は公知の遊星歯車減速機を示す断面図、
第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は本発明
の一実施例を示す遊星歯車減速機の断面図、第４
図は第３図のＢ−Ｂ断面図、第５図は本発明のス
プラインとスプライン穴の部分を示す略図、第６
図は第５図のＣ−Ｃ断面略図、第７図は偏心しな
い状態でのスプライン及びスプライン穴の結合図
である。
２１：入力軸、２２：出力軸、２４：偏心体、
２５：コロ、２６：外歯歯車、２７：外歯、２
８：内歯歯車、２９：外ピン、３２，３７：スプ
ライン、３４，３９：スプライン穴、３３：ドラ
イブ、３６：スプライン板。
FIG. 1 is a sectional view showing a known planetary gear reducer.
FIG. 2 is a sectional view taken along the line A-A in FIG. 1, FIG. 3 is a sectional view of a planetary gear reducer showing an embodiment of the present invention, and FIG.
The figures are a sectional view taken along the line B-B in Fig. 3, Fig. 5 is a schematic diagram showing the spline and spline hole portion of the present invention, and Fig. 6 is a schematic diagram showing the spline and spline hole portion of the present invention.
The drawings are a schematic cross-sectional view taken along the line CC in FIG. 5, and FIG. 7 is a diagram showing the connection of the spline and the spline hole in an uneccentric state. 21: input shaft, 22: output shaft, 24: eccentric body,
25: Roller, 26: External gear, 27: External tooth, 2
8: Internal gear, 29: External pin, 32, 37: Spline, 34, 39: Spline hole, 33: Drive, 36: Spline plate.
Claims (1)
歯車に規制されて減速回転する外歯歯車を有し、
出力軸と、前記外歯歯車とにスプライン穴又はス
プラインを設け、出力軸と外歯歯車との中間に設
けたドライブの両端部にスプライン又はスプライ
ン穴を設け、前記出力軸と外歯歯車とを前記ドラ
イブを介してスプライン結合し、前記スプライン
の外形が直線部とその両端のクラウニング部とか
らなり、偏心時にクラウニング部がスプライン穴
とすきまなく歯合してなる遊星歯車機構におい
て、 前記ドライブの一端に、外周にスプラインを形
成したスプライン板をシム等のドライブの長さを
可変とする手段を介して固定してなることを特徴
とする遊星歯車増・減速機。[Scope of Claims] 1. An external gear that applies the rotation of the input shaft to an eccentric body and rotates at a reduced speed while being regulated by rollers and an internal gear,
A spline hole or a spline is provided in the output shaft and the external gear, a spline or a spline hole is provided at both ends of the drive provided between the output shaft and the external gear, and the output shaft and the external gear are connected. In a planetary gear mechanism spline-coupled via the drive, the outer shape of the spline consists of a straight part and crowning parts at both ends thereof, and the crowning part meshes with the spline hole without any clearance when eccentric, wherein one end of the drive A planetary gear increaser/reducer, characterized in that a spline plate with splines formed on its outer periphery is fixed via a means such as a shim for making the length of the drive variable.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23801083A JPS60129454A (en) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | Planetary speed-up and reduction gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23801083A JPS60129454A (en) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | Planetary speed-up and reduction gear |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60129454A JPS60129454A (en) | 1985-07-10 |
| JPH0338459B2 true JPH0338459B2 (en) | 1991-06-10 |
Family
ID=17023799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23801083A Granted JPS60129454A (en) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | Planetary speed-up and reduction gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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| US4132090A (en) * | 1977-04-29 | 1979-01-02 | Eaton Corporation | Crowned involute splines and method of making |
| JPS5534319A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-10 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Page designation control method |
| JPS58174743A (en) * | 1982-04-07 | 1983-10-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Torque transmission |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60129454A (en) | 1985-07-10 |
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