JPH0336136A

JPH0336136A - 紙葉類搬送装置

Info

Publication number: JPH0336136A
Application number: JP17077789A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Tajima; 田島　年浩; Masayuki Oyagi; 雅之大八木; Tadakatsu Yatake; 矢竹　忠勝; Koichi Omae; 大前　浩一
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1989-06-30
Filing date: 1989-06-30
Publication date: 1991-02-15

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（ａｌ産業上の利用分野この発明は、印刷機や複写機などの装置においてカソト
シート状の紙葉類を搬送する紙葉類搬送装置に関する。

（ｂｌ従来の技術カソトシート状の紙葉類に対して処理を行う複写機や印
刷機などの装置では、ローラや・ベルトを用いた搬送路
を構成し、紙葉類を給紙部から処理部を経て排紙部に搬
送する。このような処理装置において紙葉類に対して正
確に処理を行うためには、定められた搬送方向に対して
真っ直ぐに紙葉類を搬送しなければならない。ところが
、搬送路中において紙葉類の搬送方向に平行な端部の位
置を厳格に規定して搬送すると、この規定部祠との当接
により紙葉類に皺が発生する場合がある。このように紙
葉類に皺が発生ずると正確な処理を実行できないばかり
でなく、ジャムの発生原因ともなる。そこで、従来の紙
葉類搬送装置では、給紙部においてのみ紙葉類の搬送方
向を厳格に規定し、搬送路中においては搬送方向を規定
しないようにし、紙葉類に皺が発生ずることのないよう
にしていた。

（Ｃ１発明が解決しようとする課題しかしながら、搬送路を構成するローラやベルトなどの
搬送部材において搬送方向に直交する方向の全域に渡っ
て均一な搬送力を維持することは困難であり、いかに給
紙部において搬送方向を厳絡に規定したとしても、搬送
路中において搬送方向に誤差を生じる場合があり、所定
の搬送方向に対して真っ直ぐに紙葉類を搬送できない場
合があった。これは、特に紙葉類の搬送の距離が長くな
るほど、また搬送路が複雑になるほど発生し易く、１枚
の紙葉類に対して複数の処理を行う装置では、特に大き
な問題となる。

この発明の目的は、搬送路中における紙葉類の搬送角度
および中心位置の誤差を検出し、この検出結果に応じて
搬送方向に直交する方向の複数の位置のそれぞれにおけ
る搬送力をきめ細かく変えることにより、紙葉類の搬送
方向および中心位置の誤差を調整することができる紙葉
類搬送装置を提供することにある。

＋ｄ１課題を解決するための手段この発明の紙葉類搬送装置は、搬送中の紙葉類の搬送角
度および中心位置の誤差を検出する誤差検出手段と、搬
送方向に直交する方向の複数の位置における搬送力を変
える１般送力設定手段と、誤差検出手段が検出した搬送
角度および中心位置の誤差を入力としてファジィ推論を
行い、搬送力を変えるべき位置およびその搬送力を決定
して搬送力設定手段に出力するファジィコントローラと
、から構成したことを特徴とする。

（ｅ）作用この発明においては、搬送中の紙葉類の搬送角度および
中心位置の誤差を入力としてファジィ推論が行われ、搬
送方向に直交する方向の複数の位置のそれぞれについて
搬送力を変えるべき位置およびその搬送力が決定される
。

ファジィ推論手段は、公知のようにファジィ演算を行う
ファジィ演算部と、確定値演算を行うデファジィファイ
部どで構成されている。ファジィ演算部は予め定められ
たファジィルールに従ったメンバシップ関数発生器を備
え、入力される変数に対するメンバシソプ値を演算する
とともに、その結果に基づいて演算した推論値をデファ
ジィファイ部に対して出力する。このファジィルールは
１ｆ（ｘ＋　　＝Ａａｎｄ　　ｘｚ＝Ｂ　　＝・）ｔｂ
ｅｎ（ｙ　　＝Ｚ）の形式で表され、（ｘ、　−Ａ　ａ
ｎｄ　ｘ２−Ｂ・・・）は前件部、（ｙ＝Ｚ）は後件部
と呼ばれる。

第１４図は上記のファジィルールに従って推論結果を出
力する公知の手法を説明するための図である。

同図（Ａ）、　　（Ｂ）は入力値である前件部の２つの
変数（ｘ＋＋Ｘ、）に対応するメンバシップ関数を示し
、同図（Ｃ）は出力値である後件部に対応するメンバシ
ップ関数を・表す。ここでは前件部のメンバシップ関数
を２つ示しているが、前件部の変数の種類が増えればメ
ンバシップ関数もその分増加する。各図において横軸は
変数の値を表し、縦軸はメンバシップの位置（所属度）
を表すいま、前件部の第１項の変数Ｘ、の値がＸ。

であるとすると、そのときの所属度は０．５である（同
図（Ａ）参照）。また、前件部の第２項目の変数ｘ２の
値がｘ２　′であるとすると、そのときの所属度は０．
３である（同図（Ｂ）参照）。

このような場合ファジィ演算ではそれぞれの所属度の中
で最も小さな値をとる。すなわち、上記の例では所属度
０．３を選ぶ。次にＺに対応するメンバシップ関数を上
記の所属度０．３の所で頭切りを行い、下側の台形部Ｓ
の重心位置ｙ′を求める。そしてこのｙ′を推論結果と
して出力する。

１つのルールに対しては以上のような推論を行うが、一
般には複数のルールを設定する。この場合には各ルール
毎に第１４図（Ｃ）に示す推論結果が出力される。そし
て各ルール毎に出力された台形部を論理和し、その論理
和した部分（第１４図（Ｄ）の斜線領域）の重心ｙ〃を
論理の確定値として出力する。このように、第１４図（
Ａ）および（Ｂ）のメンバシップ関数の横軸に示される
入力値が中間値を取るように出力値が求められる以上の
論理手法において前件部に属する所属度の論理積演算（
小さい方の所属度を選ぶ演算）ルールと、後件部に対す
る台形部の論理和演算ルールとをｍｉｎｉ−ｍａｘルー
ルと呼び、それぞれ前件部論理積回路および後件部論理
和回路において実行される。

この発明においては、第１４図（Ｄ＞の重心ｙ・を搬送
力を変えるべき位置およびその搬送力と＄して典力する。

（ｆ）実施例第１図は、この発明の実施例である紙葉類搬送装置の構
威を示す図である。また第２図は、上記紙葉類搬送装置
の要部を示す平面図である。

第２図に示すようにローラ５，６に張架されたベルト４
により構威された搬送路の一部には、センヅＬ１〜Ｌ６
が搬送方向（矢印入方向）に直交する方向に等間隔に設
けられている。これらセンサＬ１〜Ｌ６は搬送路を通過
する紙葉類を検出する。また、搬送ベルト４のローラ６
側に対向して移動ローラＲ１−Ｒ４が等間隔に設けられ
でいる。この移動ローラＲ１−Ｒ４はアクチュエータ７
ａ〜７ｄの動作によって搬送ペルー・４に対して接離自
在にされている。紙葉類はこの移動ローラＲ１−Ｒ４と
搬送ベルト４との間を通過するため、アクチュエータ７
ａ〜７ｄの動作によって移動ローラＲ１−Ｒ４と搬送ベ
ルト４との間の間隔が変化すると、その位置におけろ紙
葉類に対する搬送力が変化する。

この移動ローラＲ１−Ｒ４は例えば、第３図に示すよう
に、ローラ１１の複数の箇所に弾性を有する中空部Ｒ１
１〜Ｒ１４を構威し、この中空部Ｒ１１〜Ｒ１４に対し
て弁１７ａ　〜１７ｄの動作により選択的に空気を出し
入れし、中空部Ｒ１１〜Ｒ１４の外径を変えるようにし
たものであってもよい。

上記センサＬ　１〜Ｌ６は前述のように搬送路中におけ
る紙葉類を検出する。例えば、搬送中における紙葉類の
姿勢が第４図（Ａ）〜（Ｃ）のそれぞれに示す状態であ
ると、センーＩＪＬ１〜■、６の出力信号は第５図（Ａ
）〜（Ｃ）に示すように変化する。この第５図（Ａ）〜
（Ｃ）に示す信号が第１図に示す誤差検出部１に入力さ
れる。誤差検出部１はセンサＬｌ−Ｌ６から出力された
検出信号に基づいて搬送路中の紙葉類について搬送角度
（第４図（Ｂ）、　　（Ｃ）に示す角度θ）、および中
心位置の誤差（第４図（Ｃ）に示す紙葉類２１の中心と
搬送中心２２との間隔Ｄ）を検出する。誤差検出部１が
検出した搬送角度θおよび中心位置の誤差りがファジィ
コントローラ２に入力される。ファジィコントローラ２
はこの入力値に基づいてファジィ推論を行い、搬送力を
変えるべき移動ローラおよびその搬送力をローラコント
ローラ３に出力する。ローラコントローラ３はファジィ
コントローラ２からの出力に従ってアクチュエータ７ａ
〜７ｄの何れかを所定量だけ移動さセ、移動ローラＲ１
−Ｒ４の何れかの搬送力を増加する。

このアクチュエータ７ａ〜７ｄの動作にはソレノイド、
油圧機構または空気圧機構などの公知の機構を用いるこ
とができる。

第６図は、上記紙葉類搬送装置のファジィコントローラ
の構成を示すブロック図である。

ファジィコントローラ２は、複数のファジィ演算部４０
とデファジファイ部４１．４２とを備えている。ファジ
ィ演算部４０は第８図に示すファジィルールに従ってル
ール毎の推論結果ＸａｉＸｂｉを出力する。このファジ
ィ演算部４０は各ファジィルール毎に設けられており、
複数のファジィ演算部４０の推論結果が並列にデファジ
ファイ部４１．４２に出力される。たとえば、第６図に
おいて最上部に位置するファジィ演算部４０は、第８図
に示すファジィルールのうち、１ｆ（ｘ＋＝ＮＬ　ａｎ
ｄ　Ｘ２＝ＮＬ）ｔｈｅｎ（ｙ＋＝ｒｌ　ａｎｄ　ｙｚ
＝ＰＬ）に対応する。

第７図（Ａ）は、上記ファジィ演算部４０の構成を示し
ている。ファジィ演算部４０は４個の汎用メンバシンプ
関数発生器５０〜５３を備えている。このメンバシソプ
関数発生器５０〜５３のそれぞれには、中心位置の誤差
Ｘ１　　（第４図（Ｃ）に示す間隔Ｄ）とこれに対応す
るラベルＮ　Ｌ、搬送角度Ｘ２　　（第４図（Ｂ）、　
　（Ｃ）に示す角度θ）とこれに対応するラベルＮＬ、
ＩＩＩ送力の増加に係る移動ローラｙＩとこれに対応す
るラベルｒ１０、および搬送力の増加ｆｆｉ　ｙ　２とこれに対応する
ラベルＰＬがそれぞれ人力される。各メンバシップ関数
発生器５０〜５３はそのラベルに対応したメンバシ・７
プ関数を発生する。すなわち、メンバシップ関数発生器
５０内では第９図（Ａ）に示すＮＬのメンバシップ関数
が発生し、メンバシップ関数発生器５１内では第９図（
Ｂ）に示すＮ　Ｌのメンバシップ関数が発生する。また
、メンバシップ関数発生器５２では第９図（Ｃ）に示す
ｒｌのメンバシップ関数が発生し、メンバシップ関数発
生器５３では第９図（Ｄ）に示すＰＬのメンバシップ関
数が発生する。これら第９図（Ａ）〜（Ｄ）に示したメ
ンバシップ関数は、第８図に示したファジィルールとと
もに、上記紙葉類搬送装置における実験結果に基づいて
経験的に予め定められている。

メンバシソブ関数発生器５０．５１の出力、即ちファジ
ィルールの前件部の各項の所属度は、前件部論理積回路
５４に出力され、前述のｍｉｎｉ−ｍａｙルールのｍ１
ｎｉルールによって小さい方の所属度が選択される。そ
の結果が後件部論理積回路５５５６に送られる。この後
件部論理積回路５５，５６では、メンバシップ関数発生
器５２＋５３から出力されるメンバシップ関数に前件部
論理積回路５４からの推論結果を当てはめて第１４図（
Ｃ）に示したような頭切りを行い（論理積を取り）、台
形部を推論結果として出力する。

第７図（Ｂ）および（Ｃ）は、それぞれデファジファイ
部４１および４２の構成を示す図である。デファジファ
イ部４１．４２はそれぞれ論理和回路（後件部論理和回
路）６０．６２と確定値演算回路６１．６３とにより構
成されている。論理和回路６０．６２はｍｉｎｉ−ｍａ
ｙルールのｍａｘルールを演算する部分であり、各ファ
ジィ演算部４０からの台形出力（推論結果）を論理和し
、第１４図（Ｄ）にハンチングを施したような領域を形
成する。確定値演算回路６１．６３はこの領域から重心
位置を求め、搬送力を増加すべき移動ローラの番号の確
定値ｙｌおよび搬送力の増加量の確定値ｙ２を出力する
。

以下に上記紙葉類搬送装置の具体的な動作について、第
１０図（Ａ）〜（Ｃ）に示す紙葉類の姿勢を例に挙げて
説明する。

■搬送路中において紙葉類２１が第１０図（Ａ）に示す
状態であると、中心位置の誤差Ｘ、および搬送角度ｘ２
はそれぞれ第１１図（Ａ）および（Ｂ）に示すＤＩ、θ
１の状態になる。このＤＩおよびθ８の値に基づいて各
ラベルに対応るすメンバシップ関数の所属度の組の合わ
せの中から、前件部論理積回路５４において最小値が選
択される。一方、後件部論理積回路５５．５６では第８
図に示すファジィルールに従って後件部に対応するラベ
ルが選択され、第１１図（Ｃ）および（Ｄ）に示す後件
部のメンバシップ関数において対応するラベルの位置を
、上記前件部論理積回路５４で選択された最小値で頭切
りする。このようにして第１１図（Ｃ）および（Ｄ）中
にハンチングで示す台形部分が推論結果として出力され
る。デファジファイ部４１．４２ではそれぞれｍｉｎｉ
−ｗａｘルールを実行し、複数の台形部を論理和し、台
形部３の重心位置を求める。この結果、第１１図（Ｃ）および
（Ｄ）に示す重心位置ｙＩ、ｙ２のそれぞれを移動すべ
きローラの番号および搬送力の増加量として出力する。

これによってローラコントローラ３は移動ローラＲ２を
１．２關程度移動させる。

■搬送路中において紙葉類２１が第１０図（Ｂ）に示す
状態である場合には、重心位置の誤差Ｘおよび搬送角度
Ｘ２がそれぞれ第１２図（八）および（Ｂ）に示すＤ２
およびθ２の値となる。

この値に基づいて対応するラベルおよび所属度を各メン
バシップ関数から求め、対応するラベルのメンバシップ
関数が最小値で頭切りされる。この頭切りされた部分が
デファジファイ部に出力され、これら複数の台形部を論
理和したのちにその重心を求め、第１２図（Ｃ）および
（Ｄ）に示す重心位置）’１．）’２のそれぞれを移動
すべきローラの番号および搬送力の増加量として出力す
る。これによってローラコントローラ３はローラＲ２を
０．８ｍｍ程度移動させる。

４ ■搬送路中において紙葉類２１が第１０図（Ｃ）に示す
状態であると、中心位置の誤差Ｘ、および搬送角度ｘ２
はそれぞれ第１３図（Ａ）および（Ｂ）に示すＤ３およ
びθ３の値となる。この値から得られる各ラヘルに対応
したメンバシップ関数の所属度の組み合わせから最小値
を選択し、第１３図（Ｃ）および（Ｄ）に示す後件部の
メンバシップ関数において対応するラヘルをこの最小値
で頭切りする。このようにして頭切りされた台形部をデ
ファジファイ部において論理和し、第１３図（Ｃ）およ
び（Ｄ＞に示す重゛心位置ｙ１およびｙ２を移動すべき
ローラおよび移動量として出力する。これによってロー
ラコントローラ３は移動ローラＲ２をＱ、５ｍｍ程度移
動する。

以上のようにしてファジィコントローラ２は、経験的に
定められたメンバシップ関数およびファジィルールに従
って移動すべきローラおよびその移動量をファジィ推論
により決定するため、移動ローラの搬送力をきめ細かく
変えることができ、搬送中の用紙の搬送角度および中心
位置の誤差を的確に矯正することができる。

（濁発明の効果この発明によれば、搬送路中におけろ紙葉類の姿勢に応
して、搬送方向に直交する方向の複数の位置の何れかに
おける搬送力をきめ細かく変えることができ、紙葉類の
搬送角度および中心位置のる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である紙葉類搬送装置の構成
を示す図、第２図は同紙葉類搬送装置の要部を示す平面
図、第３図は同紙葉類搬送装置の要部の変形例を示す図
、第４図（Ａ）〜（Ｃ）は搬送路中におけろ紙葉類の姿
勢を示す平面図、第５図（Ａ）〜（Ｃ）は同紙葉類搬送
装置が有するセンサの出力を示す図、第６図は同紙葉類
搬送装置が有するファジィコントローラの構成を示す図
６、第７図（Ａ）は同ファジィコントローラのファジィＨ
Ｄ論部の構成を示す図、第７図（Ｂ）および（Ｃ）は同
ファジィコントローラのデファジファイ部の構成を示す
図、第８図は同ファジィコントローラにおけるファジィ
ルールを示す図、第９図（Ａ）〜（Ｄ）は同ファジィコ
ントローラにおりるメンバシップ関数を示す図である。また、第１０図（Ａ）〜（Ｃ）は上記紙葉類搬送装置に
おける紙葉類の搬送姿勢を示す図、第１１図〜第１３図
はいずれも上記紙葉類搬送装置の具体的な動作を説明す
る図であり、それぞれ紙葉類の姿勢が第１０図（Ａ）〜
（Ｃ）に示す状態にあるときのファジィ推論の処理を示
している。さらに第１４図（Ａ）〜（Ｄ）は公知のファ
ジィ推論の手法を説明する図である。 ■−誤差検出部、２−ファジィコントローラ、３−ローラコントローラ、Ｌ１〜Ｌ６−センサ、７Ｒ１−Ｒ４−移動ローラ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）搬送中の紙葉類の搬送角度および中心位置の誤差
を検出する誤差検出手段と、搬送方向に直交する方向の
複数の位置における搬送力を変える搬送力設定手段と、
誤差検出手段が検出した搬送角度および中心位置の誤差
を入力としてファジィ推論を行い、搬送力を変えるべき
位置およびその搬送力を決定して搬送力設定手段に出力
するファジィコントローラと、から構成したことを特徴
とする紙葉類搬送装置。