JPH0333528A - 半能動ダンパ手段を有する振動減衰装置を作動させる方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分封〕 本発明はｈｔの動作中及びあらかじめ選択された制御方
策に従って交互の高い制動状態と低い制動状態との間で
迅速かつ繰返し切替えられる生能（９） 動ダンパ手段によって相互接続された相対運動可能な二
つの部材間の振動及び他の同様な力の伝達を減衰させる
車両懸架装置及び同様の取付は装置に関し、前記ダンパ
手段の制動係数が前記高い制動状態では比較的高く、前
記低、い制動状態では比較的低い。本発明はさらに詳し
くいえば、前述の型の半能動ダンパ手段を含む装置の動
作中に時々発生される望１しくない衝撃力又は雑音を減
少させる改良された方法に関するものである。

〔従来の技術〕

ダンパが長い量目動車及びその他の車両の懸架装置のよ
うな取付は装置に釦いて用いられてきた。

ダンパはピストンとシリンダの組立体から成っていても
よいし、通常はそれらから或ってかり、ピストンとシリ
ンダの各可変容積室は、作動流体が移動されるときに通
るオリフィスによって相互接続され、かつそのオリフィ
スによって作！ｌν１流体がオリフィスの寸法の関数と
なっているある限度に絞られる。最も普通に用いられる
ダンパ絹立体は、オリフィスの寸法、したがってダンパ
の制動係数（１０） 又は機能が一定であるか又は極く１れに調節するだけで
ある純粋に「受動的」なものである。受動ダンパの周知
の欠点は、それらによって発生される制動力が時々ダン
パによって相互接続される部材間のエネルギーの伝達を
減衰しないで増幅することである。

高圧ポンプ又は加圧流体の他の源を含む「完全に能動的
な」ダンパ又は作動機も知られている。

そのような装置は振動や同様な力の優れた減衰を達成で
きるが、それらの費用、重量又は嵩はそれらを多くの用
途に不適当にしている。

第３の型の周知のダンパ組立体は、「半能動」ダンパで
ある。半能動ダンパは純粋に受動的なダンパと同じに油
圧ポンプをもたないので、完全に能動的なダンパより安
くて軽く嵩張らない。しかし、線受動的ダンパ′と異な
って半能動ダンパは、それの制動係数又は機能が比較的
高くなっている高い制動状態とそれらが比較的低くなっ
ている低い制動状態の間で迅速に切替えできる。半能動
ダンパの二つの状態の間での切替えが適当な制御方策に
よって、かつそれに従って制御されるとき、達成される
力の減衰は受動的ダンパによって実現されるものより遥
かに良くかつ完全能動ダンパによって実現されるものに
近づく。半能動ダンパ及び幾つかの場合にはそり、らの
ための制御方策が米国特許第３、８０７，６７８号、第
３（９９５，８８３号、第１１．１１６８，０３０号、
第１４，１１６Ｆ！、７３９号、第１ｉ、ｌＩ９１，２
０７号、第’１，６９６．１１８９号及び第４．７１１
２，９９８号、ならびに水相の誼受入によって所有さｒ
している１９ｇ６年９月２９日出願の米国特許願第０６
／９１３，０６７号及び１９８６年１２月２２日出穎の
米国特許細第０６／９１１５．３　ｇ　ｏ号に開示され
ている。前述の特許及び特許出願の開示は水相に９用に
よって組込１れている。特許第３，８０７，６７８号、
第キ、４９１，２０７号及び第４．６９６，４８９号は
、それぞれダンパによって相互接続された部詞の一方の
絶対速度とそのような二つの部材間の相対速度の積の符
号（すなわち十又は−）に基づくダンパ制御方策を開示
している。米国特許願第０６７９１３，０６７号は、相
互接続された部材の相対変位とそのような部材間の相対
速度の積の祠号に姑づく半能動ダンパ制御方策を開示し
ている。米国特許願第０６／９１１５．３８０号に開示
された制御手続きは、取付は装置によって取付は装置の
半能動ダンパ手段の異なる状態の各々にふ・いて達成さ
れる出力を予測するために観測者又はモデルを用い、ダ
ンパ手段の実際の状態に最適出力評価を作るモデルの一
つにおいてダンパの状態と対応させる制御方策を用いる
。

一般的に良好な結果を作るけｉ″Ｌども、前述の型又は
それと同様の型の制御方策に厳密に従って制御される半
能動ダンパ手段を有する装置は、ダンパ手段がその二つ
の状態の一方から他方へ切替えられるときの幾つかの時
点で著しい大きさの衝撃力を受けることがある。前述の
衝撃は、装置の構成要素にそれらの有用な寿命を短くす
るような程度に１で応力を与えることがあり、又は好１
しぐない雑音を発生させることがある。雑音発生の問題
は、ダンパと直列になって訃シ変形するときにエネルギ
ーを蓄えることができて、それが続いて不変形状態に戻
るとき蓄えられたエネルギーを急激に放出できる自動車
のタイヤ又はダンパプツシ（１３） ングのような弾性的に変形可能な部材を含む自動車の懸
架装置又はその他の装置にかいて特に厳しいと思われる
。

〔発側が解決しようとする課；〜〕

以上のことに留意して、本発明の目的は少フヨくとも一
つの半能動ダンパを有する車両懸架装的′又は他の取付
は装置に釦いて起る傾向のある衝撃力の発生を減少させ
、従って装置の応力と雑音を減少させる改良された制御
方法を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の一つの実施例において、前述の望ましい結果は
半能動ダンパの高い制動／低い制動動作条件の一方から
他方への切替えをダンパを横切る相対速度のような時間
があるあらかじめ定めた比較的小さい大きさにすぎなく
なるまで遅らせることによって達成される。

取付は装置がダンパと直列にそれぞれエネルギーの蓄積
と放出を伴う周期的な変形と緩和を装置の動作中に受け
るタイヤ又は弾性的に変形可能な（ｉｌｌ） 部材を含む装置であるもう一つの実施例において、ダン
パのそれの動作状態の一方から他方への切替えが変形可
能な部材によって蓄えられたエネルギがあるあらかじめ
選択された小さい大きさにすぎなくなるまで遅らされる
。代りの方法として、ダンパ手段の切替えが変形可能な
部材の蓄積されたエネルギー又はダンパを横切る相対速
度のいずれかが、あらかじめ選択された比較的小さな大
きさにすぎなくなるまで、どちらが最初に起っても、遅
らさ力でもよい。

ダンパ手段を横切る相対速度があらかじめ選択された小
さい大きさにすぎなくなる時点筐でダンパ手段の遅らさ
れた切替えがダンパ状態の変化が低い制動から高い制動
へ、又は高い制動から低い制動へ又はそれらの制動状態
の一方からその制動状態の他方へであるときだけ起るよ
うにさせられてもよい。しかし、装置が変形可能なエネ
ルギー蓄積及び放出部材をダンパと直列に含む上述の状
況に釦いては、高い制動から低い制動へのダンパ状態の
変化をもたらす切替えの遅延が存在するとき、特に著し
い利益が達成される。

〔実施例〕

本発明の他の特徴は添付図面に関連して読１れるべき本
発明の例示的実施例の以下の記載から明らかであろう。

第１図の数字１０は垂直に間隔をあげて相対運動可能な
被支持部材１２と支持部材１５とを相互接続する２自由
度懸架装置又は同様の力減衰取付は装置を表わしている
。例として部材１２及び１３はそれぞれ自動車又は普通
の弾性的に変形可能なタイヤ部材１５によって道路又は
同様な表面１１４の上に支えられる他の自動車両のボデ
ーとフレームの構成要素であってもよく、それらの一つ
だけが示されている。装置１０のような車両懸架装置の
主な機能が被支持部相１２を路面の凸凹、エンジンの乱
れなどによって女性部材１うに与えられる振動及びその
他の力又はそのいずれかからできるだけ隔離することで
あろう。記号Ｘ、　Ｘ、はそれぞれ被支持部材１２の絶
対垂直変位及び絶対速度を表わしてｐす、これらは上向
き方向のとき正であり、従って下向き方向のときに負で
あるということが任意に定められている。同じ符号規約
及び文字Ｙ、　Ｙ、は同様に被支持部材１３の絶対垂直
変位及び絶対速度を表わしている。装置ｌＯが静止して
いるとき、Ｘ、Ｘ、、Ｙ及びＹｌは、すべて０である。

装置１０は部材１２と１５の間に相互に事実上平行な関
係で伸びかつそのような部材に接続されている圧縮はね
手段１６と半能動ダンパ手段１８、を備えている。単一
のはね／ダンパセットだけが示されているが、普通の車
両懸架装置に釦いてはもつと多くが通常設けられるであ
ろう。ダンパ組立体１８が例示的に油圧ピストンとシリ
ンダの型のものである。ダンパ１８、のピストンロッド
２０とシリンダ２２は、被支持部材１２及び支持部材１
３のそれぞれのものにエジストマ又は同様な弾性のある
柔軟な材料で形成された変形可能なブッシング部材２１
４を例示的に備えている適当なコネクタによって固着さ
れている。部材１２と１３との間の相対的垂直運動がダ
ンパ１８の可変容積ダ（１７） ンパ室２６と２６の間にある作動流体をそのような室を
相互接続する油圧回路３０の一部分を形成する電気的又
はその他の方法で迅速に調節可能な制御弁２８を介して
変位させる。ダンパ１８のロッド２０は好筐しいものと
してそして例示的にシリンダ室２６．２６の両方を通っ
て伸び、二つの室の間で変位させられる流体の量は変位
が組立体の圧縮又は伸張によって生じるかどうかに関係
なく同じであるようになっている。これはダンパ１８、
と関連した蓄圧器など（図示なし）の必要をなくす。ロ
ッドがピストンの片側だけから突き出ているダンパにお
いては、蓄圧器を設けてもよいし、通常は設けられるで
あろう。

制御弁２８は、少なくとも二つの異なる動作位置又は状
態の間で迅速に切替えできる。これらの動作状態の一つ
において、弁２８は、流体回路う○を通る作動流体の流
れを著しく絞る。これによってダンパ１８が、次に、ダ
ンパの制動係数が比較的大きい高い制動状態を占める。

ダンパの１ｕ１作位置又は状態の他方のものｖＣトいて
、弁２８Ｉｌ−ｉ、作（１８） 動流体が流体回路３０、したがってシリンダ室２６２６
の間を通って比較的自由に流れることができるようにす
る。これは、そのときダンパ１８、の制動係数がほぼ０
であってもよいあらかじめ選択された比較的小さい大き
さのものである低い制動状態にダンパ１８、を卦〈結果
になる。

前記動作状゛態量での弁２８の切替え、したがって、高
い制動状態と低い制動状態との間の弁２８、の切替えは
、あらかじめプログラムされた制御方策並ひに部材１２
．１３Ｖｃ関連した複数の運動センサ３１１，３６、う
８及びＩＩＯのうちのあらかじめ選択されたものから受
は取られる入力データに従って動作できる適当な電子制
御手段う２によって引き起される。センサ３４．３６は
、被支持部材１２及び支持部材Ｉｌｌの相対変位及び相
対速度を直接に検出する。センサ３８．４０は、それぞ
れ被支持部材１２及び支持部材１１Ｆの加速度を検出し
、その加速度をそのようなセンサ又は制御手段３２によ
って用いて変位、絶対速度又は相対速度のデータを導出
できる。センサ３１Ｊ、３６によって作られたデータも
加速度センサ３８．４０によって作られたデータから導
出できるので、例示のセンサのすべてが装置ＩＯと関連
して用いられた９設ゆられる必要があるとは限らない。

制御装置３２は、複数の半能動ダンパ制御方策の任意の
あらかじめ選択されたものの修正版に従って動作するよ
うにあらかじめプログラムされている。米国特許第３，
８０７，６７８号、第３．’１９１，２０７号及び第４
，６９６．１４０９号に開示されている一つのそのよう
な標準制御方策は、被支持部材と支持部材との間の相対
速度（Ｘ＋Ｙｔ）と被支持部材の絶対速度（Ｘ１）の積
の符号に基づいている。さらに詳しくいえば、前記制御
方策は、Ｘ、（Ｘ、−Ｙ、）〉Ｏのとき、すなわち前記
積の符号が正であるとき、半能動ダンパの状態が高く、
Ｘ、　（Ｘ、　−Ｙ、　）く０のとき、すなわち、前記
積の符号が負のとき、ダンパの制動状態が低いことを指
図する。この制御方策の実施において、制御装置３２は
、センサ３６からの相対速度に関して必要なデータを得
てもよいし又は加速度計５ＪｌｉＯによって与えられる
ものから必要なデータのすべてを導出してもよい。

制御装置３２によって、修正した形で用いられてもよい
第２の前に考案された制御方策が米国特許願第０９７９
１３，０６７号に開示されたものである。この方策は、
被支持部材と支持部材の相対速度（Ｘ＋Ｙｔ）とそのよ
うな部材の相対変位（Ｘ−Ｙ）の積の符号に基づいてい
る。この方策の標準板に従って、ダンパ２（Ｘ−Ｙ）（
Ｘｓ　−Ｙ、）（０のとき、すなわち前述の積の符号が
負のとき、高い制動状態にならせ、（Ｘ−Ｙ）（Ｘ。

Ｙ＊）＞Ｏのとき、すなわち前記積の符号が正のとき、
低い制動状態にならせる。この方策の実施に必要な相対
変位及び相対速度のデータをセンサ？＋１４，３６から
直接に得てもよいし、又は代ジに加速度センサ３８、ｌ
１ＯＶＣよって作られるデータから導出してもよい。制
御装置・う２によって修正された形で用いられてもよく
、１９８６年１２月２２日に出願された米国特許第３６
／９１１５．３８０号に開示されているもう一つの前に
考案された制御方策は、半能動ダンパ手段が可能な動作
状態のり（２１） ちの異なる状態を占めるとき、結果として起る異なる装
置出力筐たは性能の評価を行うのに「観測者」モデルを
用いる。そのとき、真の装置に訃けるダンパ手段はそれ
の制動状態のどちらが最適装置性能評価を行うモデルに
あるダンパ手段によって占められていてもモデルによっ
て占められた制動状態をとらされる。

前述の制御方策の「標準」形において、ダンパ組立体の
ダンパ状態の一方から他方への切替えは、制御方策がダ
ンパ手段の制動状態の変化が行なわれるべきことを指図
するときはいつでも、事実上直ちに、すなわち何の故意
の遅延なしに行なわれる。これは、時々、半能動ダンパ
手段の若干の利用面において、都合の悪い大きさの応力
又は雑音を生じさせることのある衝撃力の発生をもたら
す。

これの一つの理由は、部材１２．１３の相対速度（）：
＋　　　Ｙｔ）４４及び部材１２の絶対速度（Ｘｌ）４
６の異なる状態のもとで、ダンパ手段が前述の二つの速
度の積の符号に基づく標準制御方策に従って制御される
とき、第１図のダンパ手段１８に（２２） よってよくあるように作られてもよいような制動力４２
の第２図の簡易化された図から明らかである。第２図に
訃いて指摘され、通常はそうなっているように、部材１
２．１３の相対速度１ｌＩｌの符号は、部材１２の絶対
速度１１６の符号よりずっと頻繁に変化する。どの与え
られた時点に釦いても、制動力ＩＩ２の大きさは、その
とき存在する相対速度＋４４、そのとき存在するダンパ
ｌｉ２の制動状態及びそのような状態にあるときダンパ
が有するあらかじめ選択された制動係数の関数である。

問題の標準制御方策の指図に従って、そして第２図の一
番下のプロットによって示されているように、相対速度
１Ｆ１Ｆと絶対速度キロの積が０より小さいとき、すな
わち負のとき、時間間隔Ｂ、Ｄ、Ｆ、Ｈ，Ｊ、Ｌ、Ｎ及
びＰの間、ダンパ１８は、その低い制動状態にふ−かれ
、したがって制動力４２は、あらかじめ選択された比較
的小さい値のものである。そのようなあらかじめ選択さ
れた比較的小さい大きさがほぼＯであってもよいし、例
示的にほぼ０であるけれども、それはもつと大きくても
よいし、「ホイールホップ」が問題になるような車両懸
架装置などの若干の装置にふ・いてはそうあるべきであ
る。絶対速度Ｉ１６と相対速度４１ｊの積が０よシ大き
い、すなわち正であるとき、他の時間間隔Ａ、Ｏ，Ｆｉ
、Ｇ、Ｉ、Ｋ、Ｍ及びＯの間、ダンパ１８は、ダンパが
相対速度４１Ｉに比例するか又は相対速度１１１１の何
らかの他の関数である有意な制動力１４２を生じさせる
ダンパの高い制動状態を占めさせられる。Ｇ及びＯを除
いて、後者の時間間隔のすべては、相対速度１ｌｌＩが
Ｏのとき始１９て終り、その結果としてそのような時間
間隔以内に発生される制動力４２は不連続又は急激な変
化があっても極く少ない。しかし、ダンノく１８、の制
動状態の変化が相対速度１Ｉ１１の符号変化からではな
く、絶対速度４６の符号の変化から生じている二つの時
間間隔Ｇ及びＯに釦いては、制動力の急激な変化が起っ
てもよいし、例示的に起っている。時間間隔Ｇの最初に
発生される制動力４２の場合には、制御方策がダンパ状
態を絶対速度１４６の符号の正から負への変化による低
い方から高い方へ切替えられることを指図するとき、相
対速度ｌＩＩ＋は極めて大きいことがあるし、例示的に
そうなっている。制動力１１２の大きさが相対速度１ｌ
ｌＩの関数なので、制動力４２に訃ける急峻で大きな増
加が時間間隔Ｇの始めに起る。同様に、時間間隔Ｏの終
りには、標準制御方策が絶対速度ｌＩ６の符号のもう一
つの変化によって制動状態の高い方から低い方への変化
を指図するとき、制御力１１２は、例示的には減少して
いるもう一つの急激な変化を受ける。制動力Ｉ１２の前
述の急激な変化又は不連続のどちらか一方又は両方がダ
ンパ１８が付いている装置１０に釦ける望ましくない大
きさの衝撃又は雑音を生ずることがある。

第３図は、前述の標準制御方策が相対速度ＩＩＩ＋があ
らかじめ選択された小さい大きさ以下になる１でダンパ
１８、の状態変化を遅らせるように修正されるとき、第
２図に例示されたと同じ速度条件のもとて制動力１＋２
に＄−いて結果として起る変化を示している。第３図の
例示においては、相対速度のあらかじめ選択された小さ
い大きさがほぼ０（２５） であり、それは相対速度１１１ｊの正又は負の符号があ
らかじめ選択された大きさを決定するのに考慮されてい
ないので、最も可能性が低い。制御方策を前述のように
修正すると、それぞれの時間間隔Ｇ及びＯＫ鮫ける第２
図に示した急激な制動力の増加と減少がなくなる。さら
に詳しくいえば、修正制御方策は、時間間隔Ｇにおける
事実上すべての制動力をなくし、時間間隔Ｏの始めに於
いて始ｌるものを急激に終９にするのではなく、時間間
隔Ｐの中に続けて入れて、時間間隔Ｐを通過させる。

前述の修正制御方策の利用によって実現される制動カキ
２の変化がある程度ダンパ１８の性能を落とすが、その
ような効果を小さ′くする要因がある。第１に、制御方
策を修正しても、方策によって指示された制動状態の変
化が絶対速度４６の符号の変化でなく、相対速度ｌｌ１
１の符号の変化に基づくときＫは、ダンパ１８の性能を
変えない。記２図及び第３図に示され、かつ前に述べた
ように相対速度の符号の変化は、普通には、絶対速度の
（２６） 符号の変化よりずっと頻繁である。な卦、制動状態の変
化が制御方策の修正版のもとで遅らされる期間は、通常
比較的短い。例えば、正常な状態のもとで動作する自動
車の懸架装置において用いられるダンパにおいて、この
遅延は通常はんの約２５〜３０ミリ秒であろう。

ある場合には、過当な衝撃又は雑音の減少をダンパ１８
、の変化状態をすべてではなく、幾分かだけ相対速度が
あらかじめ選択された小さな大きさにすぎなくなるまで
遅らすことによって達成できる。例えば、制動状態の変
化を変化が高い制動状態から低い制動状態へ生ずるとき
又は低い制動状態から高い制動状態へ生ずるときだけ遅
らすことで十分であるかもしれない。したがって、無修
正の第２図の制御方策に従って作動される半能動ダンパ
手段を用いるある自動車懸架装置において発生される好
１しくない「がたんがたん」という騒音がダンパを横切
る相対速度があらかじめ選択された小さい大きさのもの
になる壕で、高い制動から低い制動への制動状態の変化
だけを遅らせることによって大いに小さくされることを
確めた。

低い制動から高い制動へのダンパ状態の変化の遅延が騒
音の発生に及ぼす効果がずっと明らかでない。

第１図に略図的に示されかつ弾性的に変形可能なタイヤ
部材１５を図示のダンパ１８と直列に含む従来の車両懸
架装置にかげる雑音発生の問題をさらに研究して、この
問題もまたタイヤの状態によって影響されることがわか
った。好１しくない雑音は、タイヤの圧縮変形、したが
ってその蓄積エネルギーの大きさがかなシ大きいもので
あるときに、ダンパの状態の高い状態から低い状態へ変
化が起るとき、特に結果として起るらしい。ダンパが高
い制動状態にあるとき、ダンパ１８、は被支持部材１２
の負荷力の多くを支持部材１３に伝える。支持部材１３
の負荷力と同様にこの負荷力も車輪２３と車輪２５を介
してタイヤ１５に伝えられ、その結果としてタイヤは、
圧縮変形してエネルギーを蓄える。高い制動状態から低
い制動状態への変化がダンパ１８、、したがって被支持
部材１２を支持部材１５から引離す。普通の自動車懸架
装置に釦いては、被支持部材１２０重量は、支持部材１
３の重量より何倍も大きいのが普通である。

従ってダンパ１８の状態の低い状態への変化はタイヤ１
５を圧縮変形してエネルギーを蓄えている状態に保つ傾
向のある力を小さくする。したがって、タイヤは無変形
状態の方へ迅速な戻シ運動を行い、蓄積エネルギーのか
なりの部分を車輪２３と車軸２５を介して支持部材１う
に急速に伝える。

これは前述の構成要素の「バウンシング」及び好筐しく
ないがたがた雑音の随伴発生を生ずる。％定の装置が第
１図の装置１０に示された柔軟なゴムブッシング２４の
ようなダンパと直列の他の弾力的に変形可能な部材を含
むならば、これらもまたこのような部材が変形したエネ
ルギー蓄積状態にありながらダンパ状態が高い状態から
低い状態へ変えられれば、好１しくない衝撃力又は雑音
の発生を生ずることがある。

前述のように、前述の問題への一つのアブロチは、ダン
パ１８の制動状態の一方から他方へ、すなわち少なくと
も高い制動状態から低い制動状（２９） 態への切替えをダンパを横切る相対速度がほぼＯ又は他
の何らかのあらかじめ選択した小さな大きさにすぎなく
なる筐で遅らせることである。もう一つのアプローチは
、ダンパ１８の切替えをタイヤ１５又は装置内の何らか
匹敵する変形可能なエネルギー蓄積部材の変形、したが
って蓄積エネルギーの大きさが何らかのあらかじめ選択
した小さい大きさにすぎなくなる筐で遅らせることであ
る。

タイヤ１５の場合には、これは支持部材１３の垂直変位
を加速度センサ１１０によって作られるデータから導出
されるデータを用いるか又はタイヤ１５の変形若しくは
蓄積エネルギーの大きさをもつと直接に確認できる何ら
かの他の型のセンサ（図示なし）を用いるかして監視す
ることによって決定できる。

もう一つの代替案は、ダンパの状態の変化をダンパを横
切る相対速度があらかじめ選択した小さい大きさに過ぎ
なくなる１で又はタイヤの蓄積エネルギーの大きさ又は
匹敵する変形可能な製置の部材があらかじめ選択した小
さい大きさにすぎな（う０） くなる玄でのどちらが最初に起ってもそこ壕で遅らせる
ことである。

図面の第４図及び第３図は、第１図の装置ｌＯのような
装置に釦いて実現さ力る制動力の第２図及び第３図と同
様な簡易グラフ図であり、図に釦いてダンパ１８、は、
部材１２．１′５の相対速度とそれらの相対変位の積の
符号（十又ｕ−＞ＶＣ基づくダンパ制御方策の標準板（
第４図）及び修正版（第３図）に従って制御される。例
示を簡単にするために、第４図及び第３図の相対速度の
曲線１ｌｌＩは第２図及び第つ図の曲線４１ｉと同じで
あり、第４図及び第３図に示した相対変位の曲線ｌ１８
は、第２図及び第）図の絶対速度の曲線ＩＦ５と１８０
位相がずれていることによってだけ異なる。相対変位と
相対速度の積に基づく制御方策がかなシの大きさの制動
力を前述の積が０より小さい（反対に大きい）ときに発
生されるので、これは第２図及び第３図に示されたもの
とそれぞれ同じである第４図及び外５図に示した制動力
１ｔ２をもたらす。

第３図に例示された修正制御方策は、ダンパ手段の状態
の変化を相対速度ｌＩ４がほぼＯ又は何らかの他のあら
かじめ選択した小さい大きさにすぎなくなるまで遅延さ
せるけｒｌども、この遅延は第３図に例示さｉ″した制
御方策の場合にふ・けるように高い制動から低い制動へ
又はその逆の状態変化にのみ適用できるであろう。同様
に、エネルギーを蓄積し、続いて放出することができか
つダンノよと直列になっているタイヤ１５（第１図）の
ような弾性的に変形可能な部材を有する取付は装置にお
いて、修正制御方策は、ダンパの状態の変化を変形可能
な部材の変形又は蓄積エネルギーの大きさがあるあらか
じめ選択した小さな大きさにすぎなくなるまで又は相対
速度ｌｌ１ｌがあるあらかじめ選択した小さな大きさに
すぎなくなる筐で又は前述の事象のいずれかが最初に起
る筐で遅延させることができるであろう。一つの制御方
策の前述の遅延修正版の各々は筐たダンパ手段が米国特
許願第０６７９４５．３８０号に開示されているように
装置の観測者モデルの予測された出力又は性能に従って
制御されるとき可能である。さらに詳しくいえば、最適
装置出力合作る観測者モデルが半能動ダンパが状態変化
を受けるべきことを指図する場合、そのような変化をダ
ンパを横切る相対速度があらかじめ選択された小さい大
きさにすぎなくなるまで、又は装置の変形可能なエネル
ギー蓄積部材内の蓄積エネルギーがあらかじめ選択され
た大きさにすぎなくなるまで、又は前述の事象のいずれ
かが最初に起る１で遅延させてもよい。また前述の各制
御方策と一致して、状態の変化の遅延は制動状態の高い
ものから低いものへ又は低いものから高いものへ又は各
状態のどちらかから他方へだけ適用できるようにしても
よい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に従って制御可能であるとともに本発明
の実施に適当な半能動ダンパ手段を有する力減衰懸架又
は同様の取付は装置の略図、第２図は既知の制御方策に
従って従来のやり方で制御される半能動ダンパ手段の速
度と制動力の間の関係の簡易化グラフ図、 第３［ｄはダンパ手段の高い制動状態と低い制動（う５
） 状態との間の切替えが本発明に従って遅らされるとき続
いて起る変化した制動力を示す第２図と同様のグラフ図
、 第４図及び第３図は第２図及び第３図と同様であるが別
の制御方策に関係するり２７図である。 １２−一被支持部材、１ラ一−支持部材、１６−−ばね
手段、１８−一半能動ダンパ、１５１１　、３Ｇ−一運
動センサ、３８．１１０−一加速度センサ。 （ う ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、高い制動状態と低い制動状態との間で切替えできる
   半能動ダンパによつて相互接続された第１及び第２の相
   対運動可能な部材と、エネルギーを蓄えて、ダンパの制
   動状態の切替え時に蓄えたエネルギーを急激に解放でき
   る第３の部材を備えた取付け装置を作動する方法におい
   て、 ダンパの制動状態の一方から他方への切替 えを、前記第１部材と第２部材の間の相対速度があらか
   じめ選択された大きさにすぎなくなるまで又は第３の部
   材によつて蓄えられたエネルギーがあらかじめ選択され
   た大きさにすぎなくなるまで、どちらが最初に起つても
   、遅延する段階を含むことを特徴とする取付け装置作動
   方法。 ２、前記第３の部材が弾性のある圧縮可能な材料の少な
   くとも一部分の形に形成され、前記ダンパと直列の関係
   にある請求項１に記載の取付け装置作動方法。 ３、前記装置が車両懸架装置であり、前記第１及び第２
   の部材がそれぞれ車両ボデー部材とフレーム部材であり
   、前記第３の部材が前記フレーム部材を支持するタイヤ
   である請求項１に記載の取付け装置作動方法。 ４、前記二つの制動状態の前記一方がダンパの高い制動
   状態であり、前記第３の部材が弾性的に圧縮可能である
   請求項１に記載の取付け装置作動方法。 ５、前記二つのダンパ状態の前記一方がダンパの低い制
   動状態である請求項１に記載の取付け装置作動方法。 ６、ダンパの切替えの遅延がダンパの二つの状態のどち
   らか一方から他方へ切替えるときに起る請求項１に記載
   の取付け装置作動方法。 ７、相対速度のあらかじめ選択された大きさがほぼ０で
   ある請求項１ないし６のいずれか一つに記載の取付け装
   置作動方法。 ８、前記第３の部材によつて蓄えられたエネルギーのあ
   らかじめ選択された大きさがほぼ０である請求項１、２
   、３、４、５又は６のいずれか一つに記載の取付け装置
   作動方法。 ９、半能動ダンパによつて相互接続され、前記ダンパが
   Ｘ＿１（Ｘ＿１−Ｙ＿１）＞０のときダンパをそれの高
   い制動状態に切替え、Ｘ＿１（Ｘ＿１−Ｙ＿１）＜０の
   ときダンパをそれの低い制動状態に切替えるように要求
   する制御方策に従つて高い制動状態と低い制動状態の間
   で切替え可能であり、Ｘ＿１及びＹ＿１は前記第１及び
   第２の部材のそれぞれ部材の絶対速度であり、（Ｘ＿１
   −Ｙ＿１）は前記部材間の相対速度である、第１と第２
   の相対運動可能な部材間の力の伝達を減衰させる方法に
   おいて、 前記ダンパ組立体の二つの状態の一方から 他方への切替えを（Ｘ＿１−Ｙ＿１）があらかじめ選択
   された大きさにすぎなくなるまで遅らせる段階を含むこ
   とを特徴とする力伝達の減衰方法。 １０、前記二つの状態の一方が前記ダンパの高い制動状
   態である請求項９に記載の方法。 １１、前記二つの状態の一方が前記ダンパの低い制動状
   態である請求項９に記載の方法。 １２、前記ダンパの切替えの前記遅延がそのダンパの二
   つの状態のいずれかからダンパの状態の他方へ切替える
   とき起こる請求項９に記載の方法。 １３、前記あらかじめ選択された大きさがほぼ０である
   請求項１０、１１又は１２のいずれか一つに記載の方法
   。 １４、高い制御状態と低い制動状態の間で切替えできる
   半能動ダンパによつて相互接続された第１及び第２の相
   対運動可能な部材と、エネルギーを蓄積できるとともに
   ダンパの制動状態の一方から他方へダンパを切替えると
   き蓄積されたエネルギーを急激に解放できる第３の部材
   を備えた取付け装置を作動する方法において、 前記第３の部材によつて蓄積されたエネル ギーの大きさを示すデータを得る段階と、 前記ダンパの制動状態の一方から他方へ切 替えるのを前記第３の部材によつて蓄えられたエネルギ
   ーがあらかじめ選択された大きさすぎなくなるまで遅延
   させる段階を含むことを特徴とする取付け装置作動方法
   。 １５、前記第３の部材が弾性的に圧縮可能であり前記第
   ３の部材によつて蓄えられたエネルギーの大きさを示す
   データの取得が前記第３の部材の圧縮を示すデータを取
   得することを含む請求項１４に記載の方法。 １６、前記装置が車両懸架装置であり、前記第１及び第
   ２の部材がそれぞれ車両ボデー部材とフレーム部材であ
   り、第３の部材が前記フレーム部材を支持するタイヤで
   あり、前記二つの制動状態の前記一方が前記高い制動状
   態である請求項１４に記載の方法。 １７、前記二つの状態の前記一方がダンパの低い制動状
   態であり、前記二つの状態の他方が高い制動状態である
   請求項１４に記載の方法。 １８、前記ダンパの切替えを遅らせることがダンパの二
   つの状態のいずれか一つからダンパの二つの状態の他方
   へ切替えるとき起る請求項１４に記載の方法。 １９、半能動ダンパによつて相互接続された第１と第２
   の相対運動可能な部材間の力の伝達を減衰する方法であ
   り、前記半能動ダンパが二つの部材間の相対運動に応じ
   て制動力を発生し、かつダンパの御動機能が比較的高く
   なつている制動状態とダンパの制動機能が比較的低くな
   つている低い制動状態との間で切替えでき、前記方法が
   ダンパを（Ｘ−Ｙ）（Ｘ＿１−Ｙ＿１）＜０のとき高い
   制動状態に切替え、（Ｘ−Ｙ）（Ｘ＿１−Ｙ＿１）＞０
   のとき低い制動状態へ切替える段階を含み、（Ｘ−Ｙ）
   が第１と第２の部材の間の相対変位であり、 （Ｘ＿１−Ｙ＿１）が二つの部材の間の相対速度であり
   、 前記半能動ダンパの二つの状態の一方から ダンパの二つの状態の他方への切替えを（Ｘ＿１−Ｙ＿
   １）があらかじめ選択された大きさにすぎなくなるまで
   遅らせる段階を含むことを特徴とする力の伝達を減衰さ
   せる方法。 ２０、前記二つの状態の一方が前記半能動ダンパの高い
   制動状態である請求項１９に記載の方法。 ２１、前記二つの状態の一方が前記ダンパの低い制動状
   態である請求項１９に記載の方法。 ２２、前記ダンパの切替えの遅延がダンパの二つの状態
   のいずれか一つからダンパの二つの状態の他方への切替
   のとき起る請求項１９に記載の方法。 ２３、前記あらかじめ選択された大きさがほぼ０である
   請求項１９に記載の方法。 ２４、制動機能が比較的高くなつている高い制御制動状
   態と制動機能が比較的低くなつている低い制動状態の間
   で切替えできる半能動ダンパによつて相互接続された第
   １及び第２の相対運動可能な部材を有する装置における
   力の伝達を減衰させる方法において、前記方法がダンパ
   がその高い制動状態にある場合及びその低い制動状態に
   ある場合に起るであろう装置の性能の評価を得る工程と
   、前記ダンパの前記二つの状態の切替えが起るべきとき
   を決定するために装置の性能の評価を用いる工程を含み
   、 ダンパのその二つの状態の一方からその二 つの状態の他方への切替えを相対運動可能な二つの部材
   間の相対速度があらかじめ定めた大きさにすぎなくなる
   まで遅らせる工程を含む力の伝達を減衰する方法。 ２５、前記二つの状態の一方がダンパの高い制動状態で
   ある請求項２１に記載の方法。 ２６、前記二つの状態の一方が前記ダンパの低い制動状
   態である請求項２４に記載の方法。 ２７、前記ダンパの切替えの遅延が前記二つの状態のい
   ずれかから前記二つの状態の他方への切替え時に起る請
   求項２４に記載の方法。 ２８、前記あらかじめ選択された大きさがほぼ０である
   請求項２４に記載の方法。 ２９、高い制動状態と低い制動状態との間で切替えでき
   る半能動ダンパを有する力を減衰する取付け装置を作動
   する方法において、前記ダンパのその二つの状態の一方
   から他方への切替えを前記ダンパを横切る相対速度があ
   らかじめ定めた低い値にすぎなくなるまで遅らせる工程
   を含むことを特徴とする力減衰取付け装置作動方法。 ３０、前記ダンパの二つの状態の一方が高い制動状態で
   あり、二つの状態の他方がダンパの低い制動状態である
   請求項２９に記載の方法。 ３１、前記あらかじめ選択された低い値がほぼ０である
   請求項２９に記載の方法。