JPH03282604A - 位置決め制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、位置決め制御装置において各軸のモータを完
全独立に制御する方式に関するものである。

「従来の技術」 補間位置指令値及び補間速度指令値を２軸補閤用ＬＳＩ
に与え、８々の軸への指令パルスを計算し、各軸のサー
ボ出力用ＬＳＩに与えると共に同一の補間速度を与えて
いる。

「発明が解決しようとする課顛」 補間速度指令が２軸に１種類しか与えられていないので
、各軸独立の起動／停止速度及び軸の任意の組合せによ
る補間動作が不可能である。

「課顛を解決するための手段」 サーボモータ及びパルスモータな用いた位置決め制御装
置において、複数軸を独立に制御するために軸毎に２軸
補間用ＬＳＩを使用すると共に軸毎に補間速度指令を与
える。

「作用」 ２個の２軸補間用ＬＳＩに８）′：？独立に同一の補間
速度指令を与えると共に同一の補間位置指令を与える。

そして２軸補間用ＬＳＩの出力を各々χ軸、Ｙ軸を選択
してサーボ制御用ＬＳＩに与えれば、２軸補間ができる
。又、２軸補閤用ＬＳＩ各々に別の補間速度指令及び補
間位置指令を与えれば、各軸独立の動作ができる。

以上の様にプログラム制御により任意の軸間の補間及び
各軸独立のΦ力作が可能である。

「実施例」 本発明の実施例を第１図（制御部の主な構成）第２図（
補間データの与え方）により説明する。

補間同期パルス発生回路１より補間のタイミング信号を
発生させ、２軸補間様ＬＳＩ２に与え、補間動作を各軸
同期させられるようにする。

補間データの与え方は、第２図に示す様に、基準軸をＬ
方向とし、２のχ軸データとして与え、Ｙ軸を補間パル
ス出力軸とする。

補間パルス出力のＹ軸又はＹ軸どちらをサーボ出力用Ｌ
ＳＩに出力するかは切り替え回路３により選択する。

補間速度は補間周波数設定回路５により、補間速度更新
周期は回路７によりプログラマブル！ご設定できる。又
、各々の回路の動作起Φカ、停止を回路６，８により制
御できる。

又、位置決め制御においては加減速を直線又は正弦波曲
線に従って行う必要がある。この時、減速点を求めるた
めにＹ軸、Ｙ軸の補間出力パルスを事前に計算して回路
１０により設定する。ＯＲカウンｌ−回路９により補間
出力パルスが出力される度にカウントダウンし、セロに
なるタイミングで減速点を知り、５に減速パターンを連
続して設定することにより望ましい減速曲線により停止
させる。又、減速カウント動作の起動、停止制御を回路
１１により行う。

「発明の効果」 以上、実施例で説明したように本発明に以下の効果が得
られる。

複数軸を任意の組合せて補間制御できる。又、補間軸以
外の軸とは、起動、停止、補間加減速か完全独立に制御
できる。従って多様な軸の組合せによる制御か、プログ
ラムにより容易に実現でき極めて汎用性！こ冨んだ装置
として使える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例（２軸）を示す。第２図は直線
補間を行う場合の各軸への補間位置指令値を与える方法
の１例を示す。 １は補間同期パルス発生回路 ２は２軸補間用ＬＳＩ ３は補間パルス出力軸切り替え回路 ４はサーボ出力用ＬＳＩ ５は補間周波数設定回路 ６は補間周波数設定起動、停止回路 ７は補間速度更新周期設定回路 ８は補間速度更新周期設定起動、停止回路９は）蕨速タ
イミング決定用ＯＲカウント回路１０は減速タイミング
設定回路 １１は減速タイミング設定起動、停止回路１２は補間出
力軸切り替え指令回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. サーボモータ及びパルスモータを用いた位置決め制御装
   置において複数軸を独立に制御するために、軸毎に２軸
   補間用ＬＳＩを使用すると共に軸毎に補間速度指令を与
   える位置決め制御方式。