JPH0728518A - 手動補間機能を有する数値制御装置 - Google Patents
手動補間機能を有する数値制御装置Info
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- JPH0728518A JPH0728518A JP19795893A JP19795893A JPH0728518A JP H0728518 A JPH0728518 A JP H0728518A JP 19795893 A JP19795893 A JP 19795893A JP 19795893 A JP19795893 A JP 19795893A JP H0728518 A JPH0728518 A JP H0728518A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 手動補間専用の関数発生器を用いることな
く、合成速度が補間関係に依存しない手動補間を実現で
きる簡略な数値制御装置を提供する。 【構成】 複数のサーボ軸の補間送り可能な数値制御装
置において、手動パルス発生器の出力パルスに比例した
速度信号を、相互に補間関係にある複数の軸の合成運動
の送り速度指令としてパルス分配器に入力する手段と、
直線補間動作の終点座標をパルス分配器に入力する終点
座標発生手段と、パルス分配器に与えられた補間モード
が直線補間の場合には、入力される速度指令と終点の座
標によって直線補間を行い、補間軸へ同期パルスを分配
し、前記補間モードが円弧補間の場合には、入力される
速度指令と、円弧終点座標と円弧半径、もしくは円弧中
心座標によって円弧補間を行い、補間軸へ同期パルスを
分配するパルス分配器と、前記同期パルスを位置指令信
号とする少なくとも２つのサーボ軸とを有する。
く、合成速度が補間関係に依存しない手動補間を実現で
きる簡略な数値制御装置を提供する。 【構成】 複数のサーボ軸の補間送り可能な数値制御装
置において、手動パルス発生器の出力パルスに比例した
速度信号を、相互に補間関係にある複数の軸の合成運動
の送り速度指令としてパルス分配器に入力する手段と、
直線補間動作の終点座標をパルス分配器に入力する終点
座標発生手段と、パルス分配器に与えられた補間モード
が直線補間の場合には、入力される速度指令と終点の座
標によって直線補間を行い、補間軸へ同期パルスを分配
し、前記補間モードが円弧補間の場合には、入力される
速度指令と、円弧終点座標と円弧半径、もしくは円弧中
心座標によって円弧補間を行い、補間軸へ同期パルスを
分配するパルス分配器と、前記同期パルスを位置指令信
号とする少なくとも２つのサーボ軸とを有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、手動補間機能を有する
数値制御装置に関し、特に、複数のサーボ軸を一定の補
間関係を維持しながら、一台の手動パルス発生器のパル
ス信号によって複数のサーボ軸を同時に動作させること
ができる数値制御装置に関する。
数値制御装置に関し、特に、複数のサーボ軸を一定の補
間関係を維持しながら、一台の手動パルス発生器のパル
ス信号によって複数のサーボ軸を同時に動作させること
ができる数値制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の手動補間機能は、特開昭６３−６
６０６に開示されているように、手動パルス発生器が出
力するパルス信号は、手動補間専用関数発生器に入力さ
れる。図３のブロック図はその原理を示すもので、Ｘ
軸、Ｙ軸の２軸補間の例を示している。１は手動パルス
発生器、２は公知のパルス分配器、３はＸ軸サーボ回
路、４はＹ軸サーボ回路、６は手動補間専用関数発生器
である。手動補間専用関数発生器６には、直線補間の場
合の進行方向角度１１、円弧補間の場合の円弧の終点座
標１３、円弧半径１４等が予め与えられている。手動補
間専用関数発生器６は、手動パルス発生器１のパルス指
令１８が入力されると、基準軸をＸ軸とする場合、その
パルスをＸ軸の速度指令として使用し、Ｘ軸の速度指令
に応じてＹ軸の補間処理を行い、Ｘ軸、Ｙ軸それぞれの
速度指令２０、２１をパルス分配器２に出力する。パル
ス分配器２は、Ｘ軸サーボ回路３、Ｙ軸サーボ回路４に
それぞれ、Ｘ軸移動指令１５、Ｙ軸移動指令１６を出力
する。このように、従来技術では、手動補間指令（図３
の信号１１、１３、１４、１８）を手動補間専用関数発
生器を介して、一軸ごとの速度指令に変換し、これをパ
ルス分配器に入力し、パルス分配器では、これら各軸の
速度指令を通常の手動運転モード（一軸毎に独立に手動
運転するモード）と同様に処理できるので、パルス分配
器の仕様を手動補間機能に対応して変更する必要がなく
なるという利点があった。
６０６に開示されているように、手動パルス発生器が出
力するパルス信号は、手動補間専用関数発生器に入力さ
れる。図３のブロック図はその原理を示すもので、Ｘ
軸、Ｙ軸の２軸補間の例を示している。１は手動パルス
発生器、２は公知のパルス分配器、３はＸ軸サーボ回
路、４はＹ軸サーボ回路、６は手動補間専用関数発生器
である。手動補間専用関数発生器６には、直線補間の場
合の進行方向角度１１、円弧補間の場合の円弧の終点座
標１３、円弧半径１４等が予め与えられている。手動補
間専用関数発生器６は、手動パルス発生器１のパルス指
令１８が入力されると、基準軸をＸ軸とする場合、その
パルスをＸ軸の速度指令として使用し、Ｘ軸の速度指令
に応じてＹ軸の補間処理を行い、Ｘ軸、Ｙ軸それぞれの
速度指令２０、２１をパルス分配器２に出力する。パル
ス分配器２は、Ｘ軸サーボ回路３、Ｙ軸サーボ回路４に
それぞれ、Ｘ軸移動指令１５、Ｙ軸移動指令１６を出力
する。このように、従来技術では、手動補間指令（図３
の信号１１、１３、１４、１８）を手動補間専用関数発
生器を介して、一軸ごとの速度指令に変換し、これをパ
ルス分配器に入力し、パルス分配器では、これら各軸の
速度指令を通常の手動運転モード（一軸毎に独立に手動
運転するモード）と同様に処理できるので、パルス分配
器の仕様を手動補間機能に対応して変更する必要がなく
なるという利点があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、パルス分配器の他に手動補間機能のための専用関数
発生器を設ける必要があった。数値制御装置のパルス分
配器には、もともと関数発生機能を有しており、従来技
術では、これとは別に手動補間専用関数発生器６を必要
とするため、プログラムを複雑にするという欠点があっ
た。また、手動パルス発生手段のパルス指令１８は、基
準軸（例えばＸ軸）の速度指令に使用されるので、これ
と補間関係にあるＹ軸の速度指令は補間関係に依存し、
合成速度（例えばＸ軸とＹ軸の合成速度）はパルス指令
１８に対して不安定となる。そこで、本発明は、手動補
間専用の関数発生器を用いることなく、合成速度が補間
関係に依存しない手動補間を実現できる簡略な数値制御
装置を提供することを目的とする。
は、パルス分配器の他に手動補間機能のための専用関数
発生器を設ける必要があった。数値制御装置のパルス分
配器には、もともと関数発生機能を有しており、従来技
術では、これとは別に手動補間専用関数発生器６を必要
とするため、プログラムを複雑にするという欠点があっ
た。また、手動パルス発生手段のパルス指令１８は、基
準軸（例えばＸ軸）の速度指令に使用されるので、これ
と補間関係にあるＹ軸の速度指令は補間関係に依存し、
合成速度（例えばＸ軸とＹ軸の合成速度）はパルス指令
１８に対して不安定となる。そこで、本発明は、手動補
間専用の関数発生器を用いることなく、合成速度が補間
関係に依存しない手動補間を実現できる簡略な数値制御
装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、第一の発明による数値制御装置は、複数のサーボ軸
の補間送り可能な数値制御装置において、手動パルス発
生器の出力パルスに比例した速度信号を、相互に補間関
係にある複数の軸の合成運動の送り速度指令としてパル
ス分配器に入力する手段と、直線補間動作の終点座標を
パルス分配器に入力する終点座標発生手段と、パルス分
配器に与えられた補間モードが直線補間の場合には、入
力される速度指令と終点の座標によって直線補間を行
い、補間軸へ同期パルスを分配し、前記補間モードが円
弧補間の場合には、入力される速度指令と、円弧終点座
標と円弧半径、もしくは円弧中心座標によって円弧補間
を行い、補間軸へ同期パルスを分配するパルス分配器
と、前記同期パルスを位置指令信号とする少なくとも２
つのサーボ軸とを有することを特徴とするものである。
また、第二の発明による数値制御装置は、前記送り速度
指令に替えてＪＯＧ送り速度指令を用いることを特徴と
するものである。すなわち、本発明では、従来技術の様
な手動補間専用関数発生器を新たに設けずに、手動補間
のために入力される情報を、自動運転と同様な情報に変
換し、パルス分配器に与える。このため、パルス分配器
には、速度指令の他に、直線補間の場合には、終点座標
を予め与え、円弧補間の場合には、円弧の終点座標と円
弧半径、または円弧中心座標を予め与える。また、速度
指令は、手動パルス発生器からのパルス指令を速度指令
に変換し、パルス分配器に随時与える。前述の直線補間
の終点座標は、通過点座標を外部から入力し、進行方向
角度を求めるか、進行方向角度を外部から直接入力する
かによって、その進行方向に進んだ場合に、数値制御装
置の最大移動範囲と交差する座標を終点座標として、予
めパルス分配器に与えておく。このようにして、パルス
分配器には、自動運転に於ける直線補間、及び円弧補間
と同様な形態の情報が与えられるため、手動補間機能の
場合に、自動運転と同様の補間処理をパルス分配器が行
うことによって、手動補間を実行することができる。ま
た、パルス分配器に与える速度指令を、ジョグ送り速度
指令とすることで、ジョグ送りを用いた手動補間機能を
実行することも容易である。
め、第一の発明による数値制御装置は、複数のサーボ軸
の補間送り可能な数値制御装置において、手動パルス発
生器の出力パルスに比例した速度信号を、相互に補間関
係にある複数の軸の合成運動の送り速度指令としてパル
ス分配器に入力する手段と、直線補間動作の終点座標を
パルス分配器に入力する終点座標発生手段と、パルス分
配器に与えられた補間モードが直線補間の場合には、入
力される速度指令と終点の座標によって直線補間を行
い、補間軸へ同期パルスを分配し、前記補間モードが円
弧補間の場合には、入力される速度指令と、円弧終点座
標と円弧半径、もしくは円弧中心座標によって円弧補間
を行い、補間軸へ同期パルスを分配するパルス分配器
と、前記同期パルスを位置指令信号とする少なくとも２
つのサーボ軸とを有することを特徴とするものである。
また、第二の発明による数値制御装置は、前記送り速度
指令に替えてＪＯＧ送り速度指令を用いることを特徴と
するものである。すなわち、本発明では、従来技術の様
な手動補間専用関数発生器を新たに設けずに、手動補間
のために入力される情報を、自動運転と同様な情報に変
換し、パルス分配器に与える。このため、パルス分配器
には、速度指令の他に、直線補間の場合には、終点座標
を予め与え、円弧補間の場合には、円弧の終点座標と円
弧半径、または円弧中心座標を予め与える。また、速度
指令は、手動パルス発生器からのパルス指令を速度指令
に変換し、パルス分配器に随時与える。前述の直線補間
の終点座標は、通過点座標を外部から入力し、進行方向
角度を求めるか、進行方向角度を外部から直接入力する
かによって、その進行方向に進んだ場合に、数値制御装
置の最大移動範囲と交差する座標を終点座標として、予
めパルス分配器に与えておく。このようにして、パルス
分配器には、自動運転に於ける直線補間、及び円弧補間
と同様な形態の情報が与えられるため、手動補間機能の
場合に、自動運転と同様の補間処理をパルス分配器が行
うことによって、手動補間を実行することができる。ま
た、パルス分配器に与える速度指令を、ジョグ送り速度
指令とすることで、ジョグ送りを用いた手動補間機能を
実行することも容易である。
【０００５】
【作用】上記手段により、手動補間機能の場合に、パル
ス分配器は、通常の自動運転モードと同様に指令を取り
扱うことができるので、手動補間機能のためにパルス分
配器を変更する必要はなく、手動補間専用関数発生器を
設ける必要もない。
ス分配器は、通常の自動運転モードと同様に指令を取り
扱うことができるので、手動補間機能のためにパルス分
配器を変更する必要はなく、手動補間専用関数発生器を
設ける必要もない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、Ｘ軸、Ｙ軸の２軸を用いた手動補間機能の
場合を表している。図において、５は送り速度発生手
段、７は終点座標発生手段で、図３と共通するものには
同じ符号を付している。直線補間の場合には、通過点座
標１０、または進行方向角度１１を、終点座標作成器７
に入力し、その結果得られた終点座標１２を予めパルス
分配器２に入力しておく。また、円弧補間の場合には、
円弧の終点座標１３、円弧半径１４、または円弧中心座
標１５等の値を、予めパルス分配器２に入力しておく。
手動パルス発生器１からのパルス指令１８は、送り速度
発生手段５を通じて、送り速度指令１９に変換され、パ
ルス分配器２に入力される。こうして、パルス分配器２
には、前述通り、直線補間の場合には、終点座標１２が
予め与えられ、円弧補間の場合には、円弧終点座標１
３、円弧半径１４、または円弧中心座標１５が予め与え
られ、加えて前述の送り速度指令１９が手動パルス発生
器からのパルス指令１８に応じて与えられる。パルス分
配器２は、上記の入力方法から、自動運転と同様に、直
線補間または、円弧補間を行い、Ｘ軸制御回路３、及び
Ｙ軸制御回路４にそれぞれＸ軸同期パルス（移動指令）
１６、Ｙ軸同期パルス（移動指令）１７を出力する。前
述の終点座標発生手段７は、外部から入力された通過点
座標１０、または、進行方向角度１１を用いて、その方
向に進んだ場合の数値制御装置のオーバートラベル領域
等の最大移動範囲に交差する座標を求めるものであり、
これらの処理は、手動補間機能にて移動する以前に、一
度、直線の座標計算を行うだけであり、容易に行える。
また、前述の送り速度発生手段５は、パルス指令１８を
カウントするカウンタ値の一定サンプリングタイム毎の
変化量から送り速度指令１９を作成するものであり、こ
れは通常の手動運転モードで用いられるパルス速度変換
器をそのまま利用できる。図２は、本発明によるジョグ
送りを用いた手動補間機能を表している。これは、図１
の手動パルス発生器１による送り速度指令１９をジョグ
送り速度指令２２と変更し、その他の処理は、図１の場
合と同様に行うことによって容易に実現可能である。
る。図１は、Ｘ軸、Ｙ軸の２軸を用いた手動補間機能の
場合を表している。図において、５は送り速度発生手
段、７は終点座標発生手段で、図３と共通するものには
同じ符号を付している。直線補間の場合には、通過点座
標１０、または進行方向角度１１を、終点座標作成器７
に入力し、その結果得られた終点座標１２を予めパルス
分配器２に入力しておく。また、円弧補間の場合には、
円弧の終点座標１３、円弧半径１４、または円弧中心座
標１５等の値を、予めパルス分配器２に入力しておく。
手動パルス発生器１からのパルス指令１８は、送り速度
発生手段５を通じて、送り速度指令１９に変換され、パ
ルス分配器２に入力される。こうして、パルス分配器２
には、前述通り、直線補間の場合には、終点座標１２が
予め与えられ、円弧補間の場合には、円弧終点座標１
３、円弧半径１４、または円弧中心座標１５が予め与え
られ、加えて前述の送り速度指令１９が手動パルス発生
器からのパルス指令１８に応じて与えられる。パルス分
配器２は、上記の入力方法から、自動運転と同様に、直
線補間または、円弧補間を行い、Ｘ軸制御回路３、及び
Ｙ軸制御回路４にそれぞれＸ軸同期パルス（移動指令）
１６、Ｙ軸同期パルス（移動指令）１７を出力する。前
述の終点座標発生手段７は、外部から入力された通過点
座標１０、または、進行方向角度１１を用いて、その方
向に進んだ場合の数値制御装置のオーバートラベル領域
等の最大移動範囲に交差する座標を求めるものであり、
これらの処理は、手動補間機能にて移動する以前に、一
度、直線の座標計算を行うだけであり、容易に行える。
また、前述の送り速度発生手段５は、パルス指令１８を
カウントするカウンタ値の一定サンプリングタイム毎の
変化量から送り速度指令１９を作成するものであり、こ
れは通常の手動運転モードで用いられるパルス速度変換
器をそのまま利用できる。図２は、本発明によるジョグ
送りを用いた手動補間機能を表している。これは、図１
の手動パルス発生器１による送り速度指令１９をジョグ
送り速度指令２２と変更し、その他の処理は、図１の場
合と同様に行うことによって容易に実現可能である。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、手
動補間機能の場合に、パルス発生器に与える座標、速度
等の情報を、通常の自動運転の指令と同様の形態で与え
るため、既存のパルス発生器の仕様を変更することなく
補間処理が行えるので、専用の関数発生器を設ける必要
がなくなる。本発明に必要な終点座標発生手段は簡単な
プログラムからなり、手動補間開始時点に一度演算する
だけでよいので、複雑なプログラムからなり、サンプリ
ング周期毎にプログラム処理が必要な従来技術と比べ
て、そのプログラム処理はシンプルである。また、 本
発明による補間軸の合成運動の速度は補間機能に依存せ
ず、安定した送り操作を実現できる。さらに、パルス分
配器が直線補間、円弧補間以外の補間機能に対応してい
れば、手動補間機能もその補間機能に容易に対応でき、
手動補間機能追加によるソフトウェアの増大を招くこと
もなくなるという効果がある。さらに、移動指令とし
て、手動パルス指令の代わりに、ジョグ送り速度指令を
用いるように変更することも容易である。
動補間機能の場合に、パルス発生器に与える座標、速度
等の情報を、通常の自動運転の指令と同様の形態で与え
るため、既存のパルス発生器の仕様を変更することなく
補間処理が行えるので、専用の関数発生器を設ける必要
がなくなる。本発明に必要な終点座標発生手段は簡単な
プログラムからなり、手動補間開始時点に一度演算する
だけでよいので、複雑なプログラムからなり、サンプリ
ング周期毎にプログラム処理が必要な従来技術と比べ
て、そのプログラム処理はシンプルである。また、 本
発明による補間軸の合成運動の速度は補間機能に依存せ
ず、安定した送り操作を実現できる。さらに、パルス分
配器が直線補間、円弧補間以外の補間機能に対応してい
れば、手動補間機能もその補間機能に容易に対応でき、
手動補間機能追加によるソフトウェアの増大を招くこと
もなくなるという効果がある。さらに、移動指令とし
て、手動パルス指令の代わりに、ジョグ送り速度指令を
用いるように変更することも容易である。
【図１】 手動パルス発生器を使用した場合の本発明の
ブロック図。
ブロック図。
【図２】 ジョグ送りを使用した場合の本発明のブロッ
ク図。
ク図。
【図３】 従来技術のブロック図。
１ 手動パルス発生器 ２ パルス分配器 ３ Ｘ軸サーボ回路 ４ Ｙ軸サーボ回路 ５ 送り速度発生手段 ６ 手動補間専用関数発生器 ７ 終点座標発生手段 １０ 通過点座標 １１ 進行方向角度 １２ 終点座標 １３ 円弧終点座標 １４ 円弧半径 １５ 円弧中心座標 １６ Ｘ軸移動指令 １７ Ｙ軸移動指令 １８ パルス指令 １９ 送り速度指令 ２０ Ｘ軸速度指令 ２１ Ｙ軸速度指令 ２２ ジョグ送り速度指令
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のサーボ軸の補間送り可能な数値制
御装置において、 手動パルス発生器の出力パルスに比例した速度信号を、
相互に補間関係にある複数の軸の合成運動の送り速度指
令としてパルス分配器に入力する手段と、 直線補間動作の終点座標をパルス分配器に入力する終点
座標発生手段と、 パルス分配器に与えられた補間モードが直線補間の場合
には、入力される速度指令と終点の座標によって直線補
間を行い、補間軸へ同期パルスを分配し、前記補間モー
ドが円弧補間の場合には、入力される速度指令と、円弧
終点座標と円弧半径、もしくは円弧中心座標によって円
弧補間を行い、補間軸へ同期パルスを分配するパルス分
配器と、 前記同期パルスを位置指令信号とする少なくとも２つの
サーボ軸とを有することを特徴とする数値制御装置。 - 【請求項２】 前記送り速度指令に替えてＪＯＧ送り速
度指令を用いることを特徴とする請求項第一項記載の数
値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19795893A JPH0728518A (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 手動補間機能を有する数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19795893A JPH0728518A (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 手動補間機能を有する数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0728518A true JPH0728518A (ja) | 1995-01-31 |
Family
ID=16383149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19795893A Pending JPH0728518A (ja) | 1993-07-14 | 1993-07-14 | 手動補間機能を有する数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0728518A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5778110A (en) * | 1995-07-18 | 1998-07-07 | Furuya; Kyoko | Two-layered storage bag and two-layered storage bag attached to a diaper |
-
1993
- 1993-07-14 JP JP19795893A patent/JPH0728518A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5778110A (en) * | 1995-07-18 | 1998-07-07 | Furuya; Kyoko | Two-layered storage bag and two-layered storage bag attached to a diaper |
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