JPH0327797A - ステッピングモータの角加速度ファジィ制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの角加速度ファジィ制御装置Info
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- JPH0327797A JPH0327797A JP15883389A JP15883389A JPH0327797A JP H0327797 A JPH0327797 A JP H0327797A JP 15883389 A JP15883389 A JP 15883389A JP 15883389 A JP15883389 A JP 15883389A JP H0327797 A JPH0327797 A JP H0327797A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 43
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は、入力パルス信号毎に券線の励磁電流を切換
え、磁気吸引力または反発力を使って一定の方向に一定
の角度だけ回転するようなステッピングモータの角加速
度ファジィ制御装置に関する。
え、磁気吸引力または反発力を使って一定の方向に一定
の角度だけ回転するようなステッピングモータの角加速
度ファジィ制御装置に関する。
（口）従来の技術
従来、第１０図に示すように前後の各ローラ９１，９２
間に張架した搬送ベルト９３を設け、この搬送ベルト９
３にワークパレット９４を取付けてワーク９５．９５を
搬送する場合、一側のローラ９１の従動プーり９６と、
ステッピングモータ９７の原動プーり９８との間に伝導
ベルト９９を張架し、上述のステッピングモータ９７に
対する電気パルスの入力に応じてワークパレット９４を
所定量だけ搬送することが考えられる。
間に張架した搬送ベルト９３を設け、この搬送ベルト９
３にワークパレット９４を取付けてワーク９５．９５を
搬送する場合、一側のローラ９１の従動プーり９６と、
ステッピングモータ９７の原動プーり９８との間に伝導
ベルト９９を張架し、上述のステッピングモータ９７に
対する電気パルスの入力に応じてワークパレット９４を
所定量だけ搬送することが考えられる。
そして、上述のステッピングモータ９７を加減速（スロ
ーアップ、スローダウン）制御する場合には、第１１図
に示すように予めスローアップ曲線を設定し、このスロ
ーアップ曲線を所定単位時間（横輪参照）１こ分割して
、パルス周波数（縦軸参照）の変化を求めて、プログラ
ム制御を行なう。
ーアップ、スローダウン）制御する場合には、第１１図
に示すように予めスローアップ曲線を設定し、このスロ
ーアップ曲線を所定単位時間（横輪参照）１こ分割して
、パルス周波数（縦軸参照）の変化を求めて、プログラ
ム制御を行なう。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
しかし、このような従来手段では、上述のステッピング
モータ９７それ自体のトルク一周波数特性は第１２図に
示す如く個々のステッピングモータ９７に対応して明確
に求めることができる一方、第１１図に示すスローアッ
プ曲線の設定に際しては、負荷の慣性モーメントを特定
の値に固定した後に求められるものであるから、上述の
ワーク９５の重量および数量が変動した場合、当然慣性
モーメントが変化し、上述の如く固定されたスローアッ
プ曲線（第１１図参照）では適正な制御を行なうことが
できず、ステッピングモータ９７の税調現象が発生する
おそれがあった。
モータ９７それ自体のトルク一周波数特性は第１２図に
示す如く個々のステッピングモータ９７に対応して明確
に求めることができる一方、第１１図に示すスローアッ
プ曲線の設定に際しては、負荷の慣性モーメントを特定
の値に固定した後に求められるものであるから、上述の
ワーク９５の重量および数量が変動した場合、当然慣性
モーメントが変化し、上述の如く固定されたスローアッ
プ曲線（第１１図参照）では適正な制御を行なうことが
できず、ステッピングモータ９７の税調現象が発生する
おそれがあった。
また、このような税調現象を防止するためには大型のス
テッピングモータを用いる必要があり、実用上の不都合
があった。
テッピングモータを用いる必要があり、実用上の不都合
があった。
この発明は負荷トルクおよび現行回転周波数（現行のパ
ルス周波数）に対応してステッピングモータを最も妥当
な角加速度で操作することにより、負荷トルクを常に適
正に保って、税調を防止し、またモータの選定により使
用モータの小型化を図ることができるステッピングモー
タの角加速度ファジィ制御装置の提供を目的とする。
ルス周波数）に対応してステッピングモータを最も妥当
な角加速度で操作することにより、負荷トルクを常に適
正に保って、税調を防止し、またモータの選定により使
用モータの小型化を図ることができるステッピングモー
タの角加速度ファジィ制御装置の提供を目的とする。
（二）問題点を解決するための手段
この発明は、ステッピングモータと、上記ステッピング
モータの角加速度を可変制御する角加速度可変手段と、
上記ステッピングモータにより駆動される負荷のトルク
を検出する負荷トルク検出手段と、上記ステッピングモ
ータの現行の回転周波数を検出する周波数検出手段と、
上記負荷トルクおよび現行回転周波数を前件部とし、こ
れに対応して上記ステッピングモータの角加速度を後件
部とするファジィルールを設定すると共に、上記各検出
手段で検知した負荷トルクおよび回転周波数から上記フ
ァジィルールに基づいて最も妥当な操作量を出力し、該
操作量で上記角加速度可変手段をファジィ推論制御する
ファジィ推論制御手段とを備えたステッピングモータの
角加速度ファジィ制御装置であることを特徴とする。
モータの角加速度を可変制御する角加速度可変手段と、
上記ステッピングモータにより駆動される負荷のトルク
を検出する負荷トルク検出手段と、上記ステッピングモ
ータの現行の回転周波数を検出する周波数検出手段と、
上記負荷トルクおよび現行回転周波数を前件部とし、こ
れに対応して上記ステッピングモータの角加速度を後件
部とするファジィルールを設定すると共に、上記各検出
手段で検知した負荷トルクおよび回転周波数から上記フ
ァジィルールに基づいて最も妥当な操作量を出力し、該
操作量で上記角加速度可変手段をファジィ推論制御する
ファジィ推論制御手段とを備えたステッピングモータの
角加速度ファジィ制御装置であることを特徴とする。
（ホ）作用
この発明によれば、ステッピングモータで負荷を駆動す
る時、上述の負荷トルク検出手段が負荷のトルクを検出
すると共に、上述の周波数検出手段が現行の回転周波数
を検出し、ファジィ推論制御手段は上述の負荷トルクお
よび現行回転周波数を前件部（条件部）としてファジィ
ルール（プロダクション●ルール）に基づいて最も妥当
な操作量（角加速度）を出力し、この操作量で上述の角
加速度可変手段をファジィ推論制御する。
る時、上述の負荷トルク検出手段が負荷のトルクを検出
すると共に、上述の周波数検出手段が現行の回転周波数
を検出し、ファジィ推論制御手段は上述の負荷トルクお
よび現行回転周波数を前件部（条件部）としてファジィ
ルール（プロダクション●ルール）に基づいて最も妥当
な操作量（角加速度）を出力し、この操作量で上述の角
加速度可変手段をファジィ推論制御する。
（へ）発明の効果
この結果、上述のステッピングモータは、負荷トルクお
よび現行回転周波数に対応して最も妥当な操作量（角加
速度）で制御され、負荷の慣性モ一メントが変動しても
、常に適正な負荷トルクの確保を図ることができる効果
があるうえ、モータの選定により使用モータの小型化を
図ることができる効果がある。
よび現行回転周波数に対応して最も妥当な操作量（角加
速度）で制御され、負荷の慣性モ一メントが変動しても
、常に適正な負荷トルクの確保を図ることができる効果
があるうえ、モータの選定により使用モータの小型化を
図ることができる効果がある。
（ト）発明の実施例
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面はステッピングモータの角加速度ファジィ制御装置
を示し、第１図、第２図において、前後のローラ１，２
間にエンドレス状の搬送ベルト３を張架し、この搬送ベ
ルト３の上帯部にワークパレット４を取付けてワーク５
．５を搬送すべく構成している。
を示し、第１図、第２図において、前後のローラ１，２
間にエンドレス状の搬送ベルト３を張架し、この搬送ベ
ルト３の上帯部にワークパレット４を取付けてワーク５
．５を搬送すべく構成している。
また、ステッピングモータ６の出カ軸７と負荷駆動軸８
との間にはトーシジンバ一部材９を設Ｕると共に、この
トーションバ一部材９と対応して駆動系全体の負荷トル
クを検出するトルクセンサ１０を配設している。
との間にはトーシジンバ一部材９を設Ｕると共に、この
トーションバ一部材９と対応して駆動系全体の負荷トル
クを検出するトルクセンサ１０を配設している。
さらに、上述の負荷駆動軸８に嵌合した原動プーり１１
と、一側のローラ１のローラ軸１２に嵌合した従動プー
り１３との間には伝導ベルト１４を張架して、電気パル
スの入力に対応して上述のワークパレット４を所定量だ
け搬送すべく構成している。
と、一側のローラ１のローラ軸１２に嵌合した従動プー
り１３との間には伝導ベルト１４を張架して、電気パル
スの入力に対応して上述のワークパレット４を所定量だ
け搬送すべく構成している。
第３図はファジィ推論制御回路を示し、ＣＰＵ１５はト
ルクセンサ１０からのトルク信号Ｔの入力に基づいてＲ
ＯＭ１６に格納したプログラムに従って、第１比較器１
７、第２比較器１８を駆動制御し、またＲ Ａ Ｍ １
． ９は適正トルク値Ｔｏ，現行のパルス周波数Ｎ１目
標パルス周波数ＮＯ等の必要なデータおＪび第４図に示
すマップを記憶する。
ルクセンサ１０からのトルク信号Ｔの入力に基づいてＲ
ＯＭ１６に格納したプログラムに従って、第１比較器１
７、第２比較器１８を駆動制御し、またＲ Ａ Ｍ １
． ９は適正トルク値Ｔｏ，現行のパルス周波数Ｎ１目
標パルス周波数ＮＯ等の必要なデータおＪび第４図に示
すマップを記憶する。
第４図は適正トルク曲線を示し、パルス周波数が零から
目標パルス周波数ＮＯまでの範囲で、適正トルク曲線が
摩擦トルクｔｏより大きい値に設定し、この第４図に示
す適正トルク曲線を第３図のＲＡＭ１９に記憶させてい
る。
目標パルス周波数ＮＯまでの範囲で、適正トルク曲線が
摩擦トルクｔｏより大きい値に設定し、この第４図に示
す適正トルク曲線を第３図のＲＡＭ１９に記憶させてい
る。
また、第４図から明らかなように上述の適正トルク曲線
の大半はスタートレンジ（自起動領域）内に位置する。
の大半はスタートレンジ（自起動領域）内に位置する。
ここで、上述の第１比較器１７は、ＣＰＵ１５から出力
されるトルク信号Ｔから適正トルク値ＴＯを減算して偏
差（ｅ＝Ｔ−Ｔｏ）を出力し、また、上述の第２比較器
１８は、ＣＰＵ１５から出力される現行のパルス周波数
Ｎから目標パルス周波数ＮＯを減算して偏差（ｇ＝Ｎ−
Ｎｏ）を出力する。
されるトルク信号Ｔから適正トルク値ＴＯを減算して偏
差（ｅ＝Ｔ−Ｔｏ）を出力し、また、上述の第２比較器
１８は、ＣＰＵ１５から出力される現行のパルス周波数
Ｎから目標パルス周波数ＮＯを減算して偏差（ｇ＝Ｎ−
Ｎｏ）を出力する。
一方、ファジィコントローラ２０は第１比較器１７から
の負荷トルクに対応する偏差ｅと、第２比較器１８から
のパルス周波数に対応する偏差ｇとを前件部とし、これ
に対応してステッピングモータ６の角加速度ωを後件部
とするファジィルールを設定すると共に、上述のトルク
センサ１０およびＲＡＭ１９で検出した各信号から上述
のファジィルールに基づいて最も妥当な操作量Ｚｌを出
力し、この操作量ｚ１でモータコントローラ２１、ドラ
イバ２２を介してステッピングモータ６をファジィ推論
制御する。
の負荷トルクに対応する偏差ｅと、第２比較器１８から
のパルス周波数に対応する偏差ｇとを前件部とし、これ
に対応してステッピングモータ６の角加速度ωを後件部
とするファジィルールを設定すると共に、上述のトルク
センサ１０およびＲＡＭ１９で検出した各信号から上述
のファジィルールに基づいて最も妥当な操作量Ｚｌを出
力し、この操作量ｚ１でモータコントローラ２１、ドラ
イバ２２を介してステッピングモータ６をファジィ推論
制御する。
ここで、上述のモータコントローラ２１はステッピング
モータ６の角加速度ωを可変制御する角加速度可変手段
である。
モータ６の角加速度ωを可変制御する角加速度可変手段
である。
また、上述のファジィルールは第３図のファジィルール
テーブル２３に示すように設定している。
テーブル２３に示すように設定している。
このファジィルールテーブル２３は例えば、ｉｆ ｅ
＝ＮＬ ＆ ｇ＝ＰＬ ｔｈｅｎ ω＝ＰＬ のような合計４９の設定がなされている。
＝ＮＬ ＆ ｇ＝ＰＬ ｔｈｅｎ ω＝ＰＬ のような合計４９の設定がなされている。
第５図は第１比較器１７からの負荷トルクに対応する偏
差ｅ（前件部ｘ１に対応）のメンバシップ関数を示隆、
このメンバシップ関数において各ラベルは、 ＮＬ：負荷トルクが適正トルクより小さすぎるＮＭ：負
荷トルクが適正トルクより小さいＮＳ：負荷トルクが適
正トルクよりやや小さいｚＲ：標準 ＰＳ：負荷トルクが適正トルクよりやや大きいＰＭ：負
荷トルクが適正トルクより大きいＰＬ：負荷トルクが適
正トルクより大きすぎるを示している。
差ｅ（前件部ｘ１に対応）のメンバシップ関数を示隆、
このメンバシップ関数において各ラベルは、 ＮＬ：負荷トルクが適正トルクより小さすぎるＮＭ：負
荷トルクが適正トルクより小さいＮＳ：負荷トルクが適
正トルクよりやや小さいｚＲ：標準 ＰＳ：負荷トルクが適正トルクよりやや大きいＰＭ：負
荷トルクが適正トルクより大きいＰＬ：負荷トルクが適
正トルクより大きすぎるを示している。
第６図は第２比較器１８からのパルス周波数に対応する
偏差ｇ（前件部Ｘ２に対応）のメンバシップ関数を示し
、このメンバシップ関数において各ラベルは、 ＮＬ：現行パルス周波数が目標パルス周波数より小さす
ぎる ＮＭ：現行パルス周波数が目標パルス周波数より小さい ＮＳ：現行パルス周波数が目標パルス周波数よりやや小
さい ＺＲ：標準 ＰＳ：現行パルス周波数が目標パルス周波数よりやや大
きい ＰＭ：現行パルス周波数が目標パルス周波数より大きい ＰＬ：現行パルス周波数が目標パルス周波数より大きす
ぎる を示している。
偏差ｇ（前件部Ｘ２に対応）のメンバシップ関数を示し
、このメンバシップ関数において各ラベルは、 ＮＬ：現行パルス周波数が目標パルス周波数より小さす
ぎる ＮＭ：現行パルス周波数が目標パルス周波数より小さい ＮＳ：現行パルス周波数が目標パルス周波数よりやや小
さい ＺＲ：標準 ＰＳ：現行パルス周波数が目標パルス周波数よりやや大
きい ＰＭ：現行パルス周波数が目標パルス周波数より大きい ＰＬ：現行パルス周波数が目標パルス周波数より大きす
ぎる を示している。
第７図はステッピングモータ６の角加速度ω（操作量Ｚ
１と異なり後件部Ｙ１としての値）のメンバシップ関数
を示し、このメンバシップ関数において各ラベルは、 ＮＬ：角加速度を大きく負にする（負大）ＮＭ：角加速
度を負にする（負中） ＮＳ：角加速度を少しだけ負にする（負小）ｚＲ：標準 ＰＳ；角加速度を少しだけ正にする（正小）ＰＭ：角加
速度を正にする（正中） ＰＬ二角加速度を大きく正にする（正大）を示している
。
１と異なり後件部Ｙ１としての値）のメンバシップ関数
を示し、このメンバシップ関数において各ラベルは、 ＮＬ：角加速度を大きく負にする（負大）ＮＭ：角加速
度を負にする（負中） ＮＳ：角加速度を少しだけ負にする（負小）ｚＲ：標準 ＰＳ；角加速度を少しだけ正にする（正小）ＰＭ：角加
速度を正にする（正中） ＰＬ二角加速度を大きく正にする（正大）を示している
。
このように構威したステッピングモータの角加速度ファ
ジィ制御装置のファジィ推論制御動作を説明する。
ジィ制御装置のファジィ推論制御動作を説明する。
第１図に示すようにステッピングモータ６で駆動系等の
負荷を駆動する時、上述のトルクセンサ１０が負荷トル
クＴを検出し、またＲＡＭＩ ９により現行のパルス周
波数Ｎが検出され、ＣＰＵＩ５制御によりそれぞれの比
較器１７．１８から偏差ｅ （ｅ＝Ｘｌ第５図参照）、
偏差ｇ （ｇ＝Ｘ２第６図参照）が検出出力された場合
、これらの各偏差ｅ，ｇによってステッピングモータ６
の角加速度ωをファジィ推論制御すると次のようになる
。
負荷を駆動する時、上述のトルクセンサ１０が負荷トル
クＴを検出し、またＲＡＭＩ ９により現行のパルス周
波数Ｎが検出され、ＣＰＵＩ５制御によりそれぞれの比
較器１７．１８から偏差ｅ （ｅ＝Ｘｌ第５図参照）、
偏差ｇ （ｇ＝Ｘ２第６図参照）が検出出力された場合
、これらの各偏差ｅ，ｇによってステッピングモータ６
の角加速度ωをファジィ推論制御すると次のようになる
。
まず、上述の偏差ｅ＝Ｘ１と、偏差ｇ＝Ｘ２とを含む前
件部の各ラベルとグレードから前件部の適合度を求める
。
件部の各ラベルとグレードから前件部の適合度を求める
。
ルール■
Ｘ１＝ＰＳ （０．４）
Ｘ２＝ＮＳ （０．３５） 、適合度０．３５ルール■
Ｘ１＝ＰＭ （０．１）
Ｘ２＝ＮＳ （０．３５） 、適合度０．１ルール■
Ｘ１＝ＰＳ （０．４）
Ｘ２＝ＮＭ （０．１） 、適合度０． １ルール■
Ｘ１＝ＰＭ （０．１）
Ｘ２＝ＮＭ （０．１） 、適合度０．１上述の前件部
の適合度はルール内の各入力のグレードの小さい値いわ
ゆるｗｉｎ （ミニマム）を取っている。
の適合度はルール内の各入力のグレードの小さい値いわ
ゆるｗｉｎ （ミニマム）を取っている。
次に、後件部Ｙ１のメンバシップ関数を上述の各適合度
に対応して修正する。
に対応して修正する。
つまり、第８図に示す各ファジィ集合の高さを前件部の
適合度に合わせるように修正すると、上述のプロダクシ
ョン・ルールの後件部Ｙ１のファジィ集合の形は第８図
の斜線部のようになる。
適合度に合わせるように修正すると、上述のプロダクシ
ョン・ルールの後件部Ｙ１のファジィ集合の形は第８図
の斜線部のようになる。
すなわち、
ルール■Ｙ１＝ＮＬ （０．３５）（斜線部参照）ルー
ル■Ｙ１＝ＮＬ （０．１） （斜線部参照）ルー
ル■Ｙ１＝ＮＭ（０．１） （斜線部参照）ルール
■Ｙ１＝ＮＬ （０．１） （斜線部参照）次に、
上述の各ルール■〜■の結果を統合判断して、操作量Ｚ
１の確定を行なう。
ル■Ｙ１＝ＮＬ （０．１） （斜線部参照）ルー
ル■Ｙ１＝ＮＭ（０．１） （斜線部参照）ルール
■Ｙ１＝ＮＬ （０．１） （斜線部参照）次に、
上述の各ルール■〜■の結果を統合判断して、操作量Ｚ
１の確定を行なう。
すなわち、第９図に示すように上述の４つのファジィル
ール■〜■の結果を足し合わせてＩｎｆｉｌ（マックス
）を取り、操作量Ｚ１の決定を行なう。
ール■〜■の結果を足し合わせてＩｎｆｉｌ（マックス
）を取り、操作量Ｚ１の決定を行なう。
このとき、ステッピングモータ６の角加速度Ｙ１のマッ
クスの面積を２分するところ、すなわち重心点を操作量
ｚ１に決定し、これを最も妥当な操作量とする。
クスの面積を２分するところ、すなわち重心点を操作量
ｚ１に決定し、これを最も妥当な操作量とする。
すなわち、上述のステッピングモータ６の角加速度は、
操作量Ｚ１であり、角加速度ωは大きく負にする（負大
）値より少しだけ正に近い値に決定されて、この操作量
ｚ１になるように上述のモータコントローラ２１をファ
ジィ制御する。
操作量Ｚ１であり、角加速度ωは大きく負にする（負大
）値より少しだけ正に近い値に決定されて、この操作量
ｚ１になるように上述のモータコントローラ２１をファ
ジィ制御する。
因に負荷トルクＴは次式で示すことができる。
Ｔ＝Ｊ ω＋ ｔｏ
ここにＪは慣性モーメント
ωは角加速度
ｔｏは摩擦負荷トルク
Ｊωは慣牲負荷トルク
つまり、上述の角加速度ωをファジィ制御することで、
慣性モーメントＪが変動した場合においても負荷トルク
Ｔを常に適正な値に保って、ステッピングモータ６の脱
調を確実に防止することができる効果がある。
慣性モーメントＪが変動した場合においても負荷トルク
Ｔを常に適正な値に保って、ステッピングモータ６の脱
調を確実に防止することができる効果がある。
加えて、モータの選定により使用されるべきステッピン
グモータ６の小型化を図ることができる効果がある。
グモータ６の小型化を図ることができる効果がある。
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の角加速度可変手段は、実施例のモータコント
ローラ２１に対応し、 以下同様に、 負荷トルク検出手段は、トルクセンサ１ｏに対応し、 周波数検出手段はＲＡＭ１９に対応し、ファジィ推論制
御手段は、ファジィコントローラ２０に対応するも、 この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるもの
ではない。
ローラ２１に対応し、 以下同様に、 負荷トルク検出手段は、トルクセンサ１ｏに対応し、 周波数検出手段はＲＡＭ１９に対応し、ファジィ推論制
御手段は、ファジィコントローラ２０に対応するも、 この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるもの
ではない。
例えば、上述の実施例においては前件部、後件部ともに
７ラベルに設定したが、５ラベル、１０ラベル等の他の
ラベル設定を行なってもよい。
７ラベルに設定したが、５ラベル、１０ラベル等の他の
ラベル設定を行なってもよい。
図面はこの発明の一実施例を示し、
第１図はステッピングモータによる負荷駆動の説明図、
第２図は第１図のＡ−Ａ線矢視断面図、第３図はステッ
ピングモータの角加速度ファジィ制御ブロック図、 第４図はＲＡＭに記憶させる適正トルク曲線の説明図、 第５図は負荷トルクのメンバシップ関数を示す説明図、 第６図はパルス周波数のメンバシップ関数を示す説明図
、 第７図は角加速度のメンバシップ関数を示す説明図、 第８図は後件部のメンバシップ関数修正を示す説明図、 第９図は操作量確定の説明図、 第１０図は従来のステッピングモータ使用状態を示す説
明図、 第１１図は従来のスローアップ曲線を示す説明図、第１
２図は従来のステッピングモータのトルク周波数特性図
である。 ６・・・ステッピングモータ １０・・・トルクセンサ １９・・・ＲＡＭ ２０・・・ファジィコントローラ ２１・・・モータコントローラ 第１図 ヌテＶとングモークＩコよろ貞荷産動の説明図５ １０・・・トルクビンプ ＡＪ 第２図 第１図（ｆ）Ａ−Ａ４ｔ矢禮砿図 第４図 ＲＡＭに記・魔ごピる１引Ｅトルク己琥襞の説明鳳第５
図 負荷トルクのメンノでノー．１７藺＆と示す隻明図第６
図 ハ゜ルス周波＆のメ冫バン−Ｊ７関数乏示す説明図第７
図 邑加箆度のメンバノヅア闇数２示す汐明図｛条一Ｆ苦ｐ
フｒ〉イ≦１８（Ｗ）
ピングモータの角加速度ファジィ制御ブロック図、 第４図はＲＡＭに記憶させる適正トルク曲線の説明図、 第５図は負荷トルクのメンバシップ関数を示す説明図、 第６図はパルス周波数のメンバシップ関数を示す説明図
、 第７図は角加速度のメンバシップ関数を示す説明図、 第８図は後件部のメンバシップ関数修正を示す説明図、 第９図は操作量確定の説明図、 第１０図は従来のステッピングモータ使用状態を示す説
明図、 第１１図は従来のスローアップ曲線を示す説明図、第１
２図は従来のステッピングモータのトルク周波数特性図
である。 ６・・・ステッピングモータ １０・・・トルクセンサ １９・・・ＲＡＭ ２０・・・ファジィコントローラ ２１・・・モータコントローラ 第１図 ヌテＶとングモークＩコよろ貞荷産動の説明図５ １０・・・トルクビンプ ＡＪ 第２図 第１図（ｆ）Ａ−Ａ４ｔ矢禮砿図 第４図 ＲＡＭに記・魔ごピる１引Ｅトルク己琥襞の説明鳳第５
図 負荷トルクのメンノでノー．１７藺＆と示す隻明図第６
図 ハ゜ルス周波＆のメ冫バン−Ｊ７関数乏示す説明図第７
図 邑加箆度のメンバノヅア闇数２示す汐明図｛条一Ｆ苦ｐ
フｒ〉イ≦１８（Ｗ）
Claims (1)
- （１）ステッピングモータと、 上記ステッピングモータの角加速度を可変制御する角加
速度可変手段と、 上記ステッピングモータにより駆動される負荷のトルク
を検出する負荷トルク検出手段と、 上記ステッピングモータの現行の回転周波数を検出する
周波数検出手段と、 上記負荷トルクおよび現行回転周波数を前件部とし、こ
れに対応して上記ステッピングモータの角加速度を後件
部とするファジィルールを設定すると共に、上記各検出
手段で検知した負荷トルクおよび回転周波数から上記フ
ァジィルールに基づいて最も妥当な操作量を出力し、該
操作量で上記角加速度可変手段をファジィ推論制御する
ファジィ推論制御手段とを備えた ステッピングモータの角加速度ファジィ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15883389A JPH0327797A (ja) | 1989-06-21 | 1989-06-21 | ステッピングモータの角加速度ファジィ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15883389A JPH0327797A (ja) | 1989-06-21 | 1989-06-21 | ステッピングモータの角加速度ファジィ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0327797A true JPH0327797A (ja) | 1991-02-06 |
Family
ID=15680392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15883389A Pending JPH0327797A (ja) | 1989-06-21 | 1989-06-21 | ステッピングモータの角加速度ファジィ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0327797A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100321465B1 (ko) * | 1993-07-20 | 2002-06-20 | 가나이 쓰도무 | 반전기를 위한 주파수 제어방법과 장치 |
| US10179956B2 (en) | 2014-03-27 | 2019-01-15 | Suzuki Motor Corporation | Anodic oxide coating, treatment method therefor, and piston for internal combustion engine |
| US10458034B2 (en) | 2014-03-27 | 2019-10-29 | Suzuki Motor Corporation | Anodizing treatment method and structure of internal combustion engine |
-
1989
- 1989-06-21 JP JP15883389A patent/JPH0327797A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100321465B1 (ko) * | 1993-07-20 | 2002-06-20 | 가나이 쓰도무 | 반전기를 위한 주파수 제어방법과 장치 |
| US10179956B2 (en) | 2014-03-27 | 2019-01-15 | Suzuki Motor Corporation | Anodic oxide coating, treatment method therefor, and piston for internal combustion engine |
| US10458034B2 (en) | 2014-03-27 | 2019-10-29 | Suzuki Motor Corporation | Anodizing treatment method and structure of internal combustion engine |
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