JPH03275802A - 路面切削装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 この発明は路面切削装置に関し、特に道路の連続方向に
走行しながら走行方向に沿って切削面を自動的に深浅変
化させつつ切削できる路面切削装置に関する。

［従来の技術〕 従来、路面切削機を車両に回転可能に支持させるととも
に路面に対して手動で昇降可能な手動形の路面切削装置
が多用されていた。この装置においては、運転者が操作
レバーを勘に頼りながら手動操作するか、センサにより
倣いながら路面切削機を昇降させることにより、切削面
を深浅変化させるようにしていた。

しかし、このような従来装置は操作全体が手動操作であ
ったため、切削作業の能率が悪く、また運転者の操作上
の負担が大きいなどの問題があった。そこで、本出願人
はそれらの問題を解決すべく、自動操作に係る路面切削
装置を特開昭６４６２５０５号公報にて提案している。

この公報記載の路面切削装置はその一態様として、車両
に設置されて車両の走行に伴い路面を所定幅にわたって
切削する路面切削機と、車両の走行距離を検出する走行
距離検出器と、路面切削機により切削される路面深さを
検出する切削深さ検出器と、路面切削機を昇降可能なア
クチュエータと、走行方向への所定走行距離走行時にお
ける切削深さデータを入力するデータ入力装置とを備え
、このデータ入力装置により人力された切削深さデータ
及び走行距離検出器の検出に基づき路面切削機の昇降位
置を演算し、この演算値と前記切削深さ検出器の検出値
との偏差に応じて前記アクチュエータを制御するように
している。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら前述した公報記載の従来装置によれば、切
削操作に対する自動化の面では功を奏するものであった
が、例えば自動勾配切削中にマンホール等の障害物に出
会った場合、通常、自動操作を中止して手動操作に切り
換えて行うことになるが、その手動操作が終了した後は
再び自動操作に復帰させようとしても、その復帰時点に
おける初期の切削深さ目標値が分からず、手動切削時の
走行距離分を表示装置などから読み取っておいて運転者
が勘に頼って切削深さ初期値を設定゛しなければならな
い等、障害物を通過した後の自動切削再開時の操作が煩
わしく、また切削深さ初期値の設定に手間取って作業能
率を低下させたり、切削精度を低下させてしまう恐れが
あった。

また、上述した公報記載の従来装置にあっては、路面を
基準面にとって、この基準面からの切削深さを想定して
いるため、路面上に陥没や著しい凹凸がある場合、切削
面はその陥没や凹凸の高低差を拾ってしまうため、それ
らの陥没や凹凸路面は手動切削により行わねばならない
。したがって、この場合にも前述したと同様の不都合に
直面していた。

本願発明は、このような従来技術の未解決の問題に着目
してなされたものであって、自動路面切削において障害
物などがある場合、一時的に手動切削モードとし、その
手動切削によって障害物などを通過した後、自動切削を
再開する場合の切削深さ初期値を前回の自動切削状況に
整合させた状態で自動的に設定でき、且つ、その設定値
に路面切削機の切削深さを自動的に合わせることができ
るようにすることを、解決しようとする課題としている
。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決するため、請求項（１）記載の発明は第
１図に示す如く、車両に設置され該車両の走行に伴い路
面を所定幅にわたって切削する路面切削機と、この路面
切削機を路面に対して昇降可能なアクチュエータと、車
両の走行距離を検出する走行距離検出器と、前記路面切
削機により切削される路面の深さを検出する切削深さ検
出器と、所望の切削深さに関するデータと前記走行距離
検出器の検出値とに基づき走行位置における切削深さ目
標値を設定する目標値設定手段と、この目標値設定手段
により設定された目標値と前記切削深さ検出器の検出値
との偏差に応じて前記アクチュエータを制御する自動切
削制御手段とを備えた路面切削装置において、前記自動
切削制御手段による自動切削状態から手動切削状態への
一時的な退避を指令する一時退避指令手段と、この一時
退避指令手段による退避指令がなされたときに、前記自
動切削制御手段による制御を中断させるとともに前記目
標値設定手段による切削深さ目標値の設定を継続させる
退避時信号管理手段とを備えている。

また、請求項（２）記載の発明では、請求項（１）記載
のアクチュエータを、前記路面切削機の切削幅方向の両
側に個別に設けている。請求項（３）記載の発明では、
請求項（１）記載の目標値設定手段を、車両走行方向へ
の一定深さの倣い切削を行う手段としている。請求項（
４）記載の発明では、請求項（１）記載の目標値設定手
段を、車両走行方向への一定勾配の勾配切削を行う手段
としている。請求項（５）記載の発明では、請求項（１
）記載の目標値設定手段を、車両走行方向及び切削幅方
向へ夫々一定勾配を有した勾配切削を行う手段としてい
る。請求項（６）記載の発明では、請求項（１）記載の
目標値設定手段を、切削路面及び路面間に一定勾配の摺
付は路面を形成する手段としている。請求項（７）記載
の発明では、請求項（２）記載の切削深さ検出器は、前
記路面切削機により切削される深さを切削幅方向の何れ
か一方にのみ設けられ、自動切削制御手段は、前記切削
深さ検出器が設けられた側のアクチュエータのみを制御
する手段であるとしている。

〔作用〕

請求項（１）〜（７）記載の発明では、一時退避指令手
段が手動切削状態への一時退避を指令していない状態、
即ち自動切削が指令されている状態では、目標値設定手
段が所望の切削深さに関するデータと走行距離検出器の
検出値とに基づき走行位置における切削深さ目標値を設
定する。そこで、自動切削制御手段が目標値設定手段に
より設定された目標値と切削深さ検出器の検出値との偏
差に応じてアクチュエータを制御し、路面切削機の深さ
７即ち路面切削深さを制御し、勾配切削や摺付は切削を
行う。

この状態において、一時退避指令手段が操作されて手動
切削への一時退避が指令されたときは、退避時信号管理
手段が自動切削制御手段による制御を中断させるととも
に、目標値設定手段による切削深さ目標値の設定を継続
させる。これにより、アクチュエータの手動操作が有効
になり、切削機を例えば引き上げてマンホールなどの障
害物を越えながら適宜な手動切削が可能となる。

そして、障害物を越えた適宜な時点で一時退避指令手段
が操作されて、一時退避状態から元の自動切削状態に復
帰させる指令が出されたとする。

これに付勢されて、自動切削制御手段が再びアクチュエ
ータを制御するが、この再開時の切削深さ初期値は、退
避時信号管理手段の指令によって目標値設定手段が更新
していた最終値であって、この値から引き続いて自動切
削が再開される。二のため、自動切削への復帰時には路
面切削機がその初期値まで自動的に下げられ、しかも、
その後の自動切削される路面は当初の切削深さに関する
データに合致した深さのものとなる。したがって、自動
切削への復帰時における操作上の煩わしさが排除され、
且つ、精度良い切削を再開できる。

［実施例］ （第１実施例） 次に、この出願に係る発明の第１実施例を第２図乃至第
６図に基づき説明する。この実施例は勾配切削を行う装
置に適用したものである。

第２図は路面切削装置の概略を示す平面図、第３図は同
側面図である。これらの図において、１は車体であり、
この車体１は走行手段としての４つの車輪（前左輪２　
ＦＬ、前右輪２ＦＲ，後左輪２ＲＬ後右輪２ＲＲ）を備
えている。この内、前輪２　ＦＬ。

２ＰＲは車軸４を介して車体１に取り付けられ、図示し
ないステアリング機構を操作することにより転舵可能に
なっている。後輪２ＲＬ、　　２ＲＲは車軸６差動装置
８及び推進軸ｌＯを介して変速機１２に連結されており
、図示しないエンジンからの駆動力が伝達されて駆動輪
を威す。また車体前後における車軸４，６は上下に揺動
自在になっている。

なお、この発明における走行手段としては、車輪２ＦＬ
〜２ＲＲに代えてクローラ（履帯）等を用いることもで
きる。また、本構戒とは反対に前輪２ＦＬ、　　２ＦＲ
が駆動輪をなしてもよい。さらに、前後輪２ＦＬ〜２Ｆ
Ｒ及び車体１間に各々シリンダを介在させて、これらシ
リンダの伸縮具合を路面切削開始前に調整し、車体１の
水平度を調整する構威としてもよい。

また車体１の下面側には、車体中１前後方向に各々所定
長さを有する機枠１４が配置される。この機枠１４は、
その車体巾方向の左右の所定位置においてアクチュエー
タとしてのリフトシリンダ１６Ｌ、１６Ｒを介して車体
１の中央部下面に垂下されるとともに、その左右位置で
夫々上下２本の支持軸１８．１８を介して車体１の前輪
側に連結されている。この支持軸１８．・・・、１８の
両端の連結部は、取付は軸を中心に上下方向に揺動可能
になっている。

さらに、機枠１４には、路面切削機２０が取付けられる
。この路面切削機２０は回転駆動源（図示せず）に連結
された回転ドラムの外周に切削刃が突設されていて、ド
ラムの回転によって路面を切削する公知のものであり、
そのドラムの外周部分が機枠１４の下面から突出する状
態で装備されている。このため、リフトシリンダ１６Ｌ
、１６Ｒのストローク量を調整することによって、機枠
１４、即ち路面切削機２０の車体１に対する上下位置を
調整でき、切削深さを変えることができる。

リフトシリンダ１６Ｌ、１６Ｒは、サーボバルブ２２Ｌ
、２２Ｒを個別に介して図示しない油圧供給装置に連結
されており、サーボバルブ２２Ｌ。

２２Ｒに与える制御信号ｉを変更することで、リフトシ
リンダ１６Ｌ、１６Ｒのストロークを独立制御できる。

さらに、本実施例の路面切削装置には切削状態を知るた
めに、切削深さ検出器２４Ｌ、２４Ｒ１勾配検出器２６
及び走行距離検出器２８を設けている。切削深さ検出器
２４．１−．２４Ｒは、機枠１４の前面側の左右両側位
置に各々取り付けられており、路面上を摺動する摺動子
（スキー）に連結されたレバーＬＶが垂線と威す角度を
電気信号に変換し出力するポテンショメータを含んでい
る。

つまり、切削深さが大きくなると、レバーＬＶの角度が
大きくなり、これに対応した切削深さ信号Ｈ＋、、ＨＲ
が得られる。本実施例では、レバーＬＶが垂線よりも所
定角度β（第３図参照）だけ後輪側に傾斜しているとき
に切削深さが零の状態であり、この傾斜角が深くなる所
定範囲で路面よりも下がった切削深さ（本実施例では正
の値とする）を検出でき、所定角度βの範囲内では負の
切削深さ、つまり切削面が路面よりも上方にある状態を
検出できるようになっている。

また、勾配検出器２６は、機枠１４の前面側中央部に取
り付けられており、路面切削機２０の水平方向に対する
傾きを検知し、この傾きに対応した勾配信号αを出力す
るようになっている。さらに、走行距離検出器２Ｂは変
速機１２に取り付けられ、変速機１２の出力軸の１回転
毎に例えば１パルスの電気パルス列でなる走行距離信号
Ｐを出力する。これらの検出器２４Ｌ、２４Ｒ２２６及
び２８の出力側は後述するコントローラ３０に接続され
ている。

一方、車体１の運転席には、乗員が任意に操作可能なデ
ータ人力器３２及び一時マニアルスイソチ３３が装備さ
れており、これらの入力情報はコントローラ３０に送出
される。また、コントローラ３０の指令に基づき切削状
況を表示する表示器４０が運転席に同様に装備されてい
る。

データ人力器３２は、路面連続方向の勾配を設定するた
めの設定距離、設定切削深さや切削面の幅方向勾配等の
切削データを入力するキ一部３２ａと、勾配切削を終了
するときに押し下げる勾配切削終了キー３２ｂと、勾配
切削を新規に行うときに押し下げる新規データ人カキ−
３２ｃとを備えている。また、一時マニアルスイッチ３
３は本願発明の一時退避指令手段を構威し、自動切削を
行っているときに有効に機能するもので、そのオン、オ
フ状態に対応したスイッチ信号ＳＷが出力される。自動
切削状態において手動切削へ一時的に退避するには、一
時マニアルスイッチ３３をオン状態に操作し、自動切削
に復帰させるにはオフ状態に操作する。

コントローラ３０は第４図に示すように、走行距離検出
器２８．切削深さ検出器２４Ｌ、２４Ｒ勾配検出器２６
及び一時マニアルスイッチ３３の出力信号Ｐ、ＨＬ、Ｈ
＊、　α及びＳＷと、データ入力器３２の出力信号を人
力して後述する演算制御処理を行うマイクロコンピュー
タ５４を備えている。このコントローラ３０は、マイク
ロコンピュータ５４における演算結果に基づいた制御信
号ｉを前述したサーボバルブ２２Ｌ、２２Ｒに出力する
ようになっている。また、表示器４０がコントローラ３
０の出力側に接続され、コントローラ３０で算出される
切削深さ、走行距離などを表示する。

マイクロコンピュータ５４は、人出力インタフェース回
路６０、演算処理装置６２及び記憶装置６４を少なくと
も有して構成され、入出力インタフェース回路６０を介
して信号の送受がなされる。

演算処理装置６２は、その起動とともに後述する第５図
に示す処理を行うもので、その処理に必要なプログラム
が予め記憶装置６４に格納されている。また、記憶装置
６４は演算処理装置６２での演算結果を記憶可能になっ
ている。

一方、サーボバルブ２２Ｌ、２２Ｒには第４図に示す如
く、左右の手動操作器６６Ｌ、６６Ｒも接続されており
、コントローラ３０から制御信号ｉが出力されないとき
は、手動操作器６６Ｌ、６６Ｒのロックを外し操作する
ことにより制御信号ｉを出力可能になっている。

次に、本実施例の動作を第５図に基づき説明する。第５
図の処理は、入力した切削データに応した縦断勾配や横
断勾配をもって路面切削を自動的に行わせるものである
。

まず、第５図の処理では、ステップので初期化を行って
初期値を設定する。この初期設定は、現在の路面切削機
２０の状態即ち切削深さ等を表示器４０に出力する表示
情報を形成すると共に、現在のリフトシリンダ１６Ｌ、
１．６Ｈの伸縮位置を維持するように各サーボバルブ２
２Ｌ、２２Ｒをニュートラル位置に設定する。次いで、
ステップ■に移行して、ステップので設定した初期値に
基づく表示情報を表示器４０に出力するとともに、初期
値に基づく制御信号ｉ、ｉを介してサーボバルブ２２Ｌ
、２２Ｒに夫々出力する。

次いでステップ■に移行し、勾配切削を行うか否かを判
定する。この判定は、例えばデータ入力器３２の勾配切
削終了用キー３２ｂが押し下げられているか否かで判定
し、勾配切削終了用キー３２ｂが押し下げられていると
きには、勾配切削を行わないものと判断して、そのまま
処理を終了し、勾配切削終了用キー３２ｂが押し下げら
れていないときには、ステップ■以降に移行する。

演算処理装置６２は、ステップ■にて一時マニアルスイ
ッチ３３の出力信号ＳＷを読み込み、ステップ■にてス
イッチ信号ＳＷＯ値から一時的にマニアル（手動）切削
が指令されたか否かを判断する。この判断で、スイッチ
信号ＳＷ−オフ、即ち手動切削指令がなされていないと
きは、引き続き自動切削を継続すべき状態であるとして
ステップ■にてフラグＦ＝Ｏを維持する。反対にスイン
チ信号ＳＷ−オン、即ちマニアル切削指令であるときは
、ステップ■にてフラグＦ＝１とする。このようにフラ
グＦの内容は、一時的に手動切削に退避すべき状態であ
るか否かに対応じている。

ステップ■、■を処理した後はステップ■に移行する。

このステップ■では、勾配切削が新規に行うものである
か否かを判定する。この判定は、例えばデータ入力器３
２の新規データ入カキ−３２０が押し下げられているか
否かで判定し、新規データ入カキ−３２ｃが押し下げら
れていないときには、後述するステップ［相］に直接移
行し、新規データ入カキ−３２ｃが押し下げられたとき
には、勾配切削を新規に行うものと判断して、ステップ
■に移行する。

このステップ■で、演算処理装置６２は、データ人力器
３２においてセントされている路面連続方向の所謂、＠
ｉ断勾配切削を行うための縦断勾配切削データ及び／又
は路面幅方向の所謂、横断勾配切削を行うための横断勾
配切削データを新規データとして読み込み、押し下げら
れた新規データ入カキ−３２ｃを元に復帰させた上で、
ステップ［相］に移行する。ここで、縦断勾配切削デー
タとしては、距離設定値り、及び設定距離り、だけ移動
した後の左右の切削深さ設定値ＨＬｌ　ｌ　　ＨＲ＋で
構成され、横断勾配制御を伴う縦断勾配切削データとし
ては、距離設定値ＬＩ、左側及び右側の何れかの基準切
削深さ設定値Ｈ１又はＨ□、及び横断勾配設定値α１で
構成される。

ステップ［相］において演算処理装置６２は、切削深さ
検出器２４Ｌ、２４Ｒの切削深さ信号Ｈｔ。

旧及び勾配検出器２６の勾配信号αを夫々読込み、そら
れの値を切削深さ及び勾配として記憶装置６４の所定記
憶領域に記憶し、ステップ■に移行する。

このステップ■では、切削開始時の切削深さと距離設定
値り、だけ走行後の切削深さが異なる縦断切削を行うと
きには、ステップ■で入力された切削データと前記ステ
ップ［相］で読込んだ検出値とに基づき縦断勾配切削デ
ータ中の設定距離Ｌ１内の複数の分割地点における切削
深さを算出して、これらを制御目標値として記憶装置６
４に形成した所定領域に記憶する。一方、切削開始時点
の横断勾配と距離設定値Ｌ１だけ走行後の横断勾配とが
異なる横断勾配制御を伴う縦断勾配切削を行うときには
、各分割地点での横断勾配を算出して、これらを制御目
標値として分割目標値記憶領域に記憶する。ここで、複
数の分割地点は、分割数を多くするほど切削精度が向上
するもので、例えば距離設定値り、が１０ｍで、切削深
さ設定値ＨＬ。

ＨｌＩが１０ｃｍであるとすると、距離設定値を１０分
割したときには、１ｍ毎の各分割点でｌ　ｃｍづつ切削
深さを変化させ、２０分割したときには、５０　ｃｍ毎
の各分割点で０．５　ｃｍづつ切削深さを変化させるこ
とになる。

次いで、ステップ＠に移行して、記憶装置６４内の所定
記憶領域に形成した距離カウンタＣＮＴをクリアし、ス
テップ■〜［相］に移行する。

ステップ＠では、走行距離検出器２８からの走行距離信
号Ｐを読み込み、ステップＯで距離カウンタＣＮＴを゛
１パだけカウントアンプしてからステップ■に移行する
。このステップ■では、ステップ■に係る分割地点に達
したか否かを判定する。この判定は、距離カウンタＣＮ
Ｔのカウント値が予め設定された分割地点に対応した値
となったか否かで判定し、分割地点に達していないとき
にはステップ■に戻り、分割地点に達したときには、ス
テップ■に移行する。

このステップ■では、ステップ■で人力された設定距離
Ｌ＋に達したか否かを判定する。この判定も、距離カウ
ンタＣＮＴのカウント値が設定距離り、に対応したカウ
ント値に達したが否かで判定し、設定語ＭＬ、に達して
いないときには、ステップ■に移行して、その分割地点
での制御目標値を記憶装置６４の分割目標値記憶領域か
ら読出して制御目標値を変更し、設定語ＭＬ１に達した
ときにはステップ■に移行して、ステップ■で入力した
切削深さ設定値ＨＬ、、　　Ｈ，ｌ工及び／又は基準切
削深さ設定値ＨＬＩ又はＨ＋＋＋、横断勾配設定値αを
目標値として設定する。

理を行う。

次いでステップ■に移行し、ステップ■、■で設定した
フラグＦの内容を判断する。つまり、Ｆ＝１か否かを判
断し、Ｆ＝１の場合は前述したステップ■に戻って上述
した一連の処理を繰り返し、〜方、Ｆ＝０の場合はステ
ップ＠以降の処理を行ステップ［相］では、再び現在の
切削深さ検出器２４Ｌ、２４Ｒ及び横断勾配検出器２６
に係る検出値Ｈ，，ＨＲ及びαを読み込んだ後、ステッ
プ０に移行して検出値ＨＬ、ＨＲ及びαと制御目標値と
の偏差を算出する。次いで、ステップ０にてステップ■
で求めた偏差が零であるか否かを判定し、偏差が零であ
るときには、前記ステップ■に戻る。

また、反対に、偏差が零以外のときには、ステップ＠に
移行して偏差を解消するための偏差修正の制御信号ｉ、
ｉをサーボバルブ２２Ｌ、２２Ｒに出力してからステッ
プ［相］に戻る。このため、偏差が零でないときは、ス
テップ［相］〜［相］の処理が繰り返され、リフトシリ
ンダ１６Ｌ、１６Ｒの昇降位置の修正がなされて、切削
深さが制御される。そして、左右切削位置の両方の偏差
が零になって初めてステップ■へ戻る。

ここで、上記偏差修正処理は、横断勾配制御を伴わない
縦断勾配切削を行うときには、切削深さ設定値ＨＬ、、
Ｈ□と切削深さ検出値との偏差に応じた制御信号ｉ、ｉ
がサーボバルブ２２Ｌ、２２Ｒに出力される。このため
、切削深さ検出器２４Ｌ、２４Ｈの検出値が目標値に一
致するまでリフトシリンダ１６Ｌ、１６Ｒが昇降される
。一方、横断勾配切削を伴う縦断勾配切削を行うときに
は、まず基準切削深さ設定値Ｈ１又はＨ□とこれに対応
する切削深さ検出値との偏差に応じて制御信号ｉがサー
ボバルブ２２Ｌ又は２２Ｒの何れか一方に出力される。

これにより、一方の切削深さを目標値に一致させた後、
他方については横断勾配設定値α１と横断勾配検出値と
が一致するように制御信号が出力される。

本実施例では、勾配検出器２６．データ人力器３２及び
第５図ステップ■〜■の処理が目標値設定手段を形成し
、第５図ステ・ンプ［相］〜０及びサーボバルブ２２Ｌ
、２２Ｒが自動切削制御手段を形成し、第５図ステップ
■〜■、＠の処理が退避時信号管理手段を形成している
。

ここで、横断勾配切削を伴わない縦断勾配切削制御の例
を第６図に示す。いま、第６図におけるＡ地点における
路面切削深さが左右共１０ｃｍであり、この状態から１
０ｍ先の地点Ｂで切削深さが左右共に２０ＣＲ１となる
下り縦断勾配を切削するものとすると、データ入力器３
２で、距離設定値り、を１０ｍに、切削深さ設定値ＨＬ
Ｉ及びＨＲＩを共に２０ｃｍに設定し、新規開始キー３
２ｃを押し下げ、この状態で車両を走行させればよい。

これにより、コントローラ３０は第５図の処理のステ・
ンプ［相］を「ＮＯ」と判断する制御、即ち制御目標値
の更新及び偏差修正処理を介して実行する。つまり、距
離設定値り、を所定数に分割して制御目標値を算出し、
走行位置に応じて制御目標値を更新しつつ、制御目標値
と実際の切削深さが一致するように切削深さを制御する
。そこで、切削された路面は第６図中のＡ−Ｃ間の、如
く一定下り勾配となり、その自動切削によって、切削作
業の能率が向上するとともに、運転者の操作負担が著し
く軽減する。

しかし、この切削を行いながら距離設定値り。

内のＣ地点からＤ地点にわたってマンホール等の障害物
Ｍがあり、このＣ−Ｄ間は自動切削から一時退避して手
動切削を行わなければならない。この場合、運転者はＣ
地点まで車両を走行させながら自動勾配切削を実行し、
表示器４０に表示される走行距離がＣ地点に対応したも
のになったときに、車両の走行を止めると共に、一時マ
ニアルスイッチ３３をオン状態に設定する。これにより
、コントローラ３０は第５図の処理に対してステップ■
の処理でｒＹＥｓＪの判断となり、ステップ［相］でも
ｒＹＥＳ」の判断となってステップ■〜■間の処理が繰
り返され、制御目標値の更新までが行われ、サーボバル
ブ２２Ｌ、２２Ｒに対する制御信号ｉ、ｉの出力が行わ
れない状態となる。

そこで、運転者は、手動操作器６６Ｌ、６６Ｒを操作し
てサーボバルブ２２Ｌ、２２Ｒに路面切削機２０を引き
上げる制御信号ｉ、ｉを出力する。

これにより、リフトシリンダ１６Ｌ、１６Ｒのストロー
クが手動によって縮小して切削機２０が引き上げられる
から、適宜な高さまで引き上げられたときに走行を再開
させながら手動切削を行う。

この手動切削の間、コントローラ３０は走行距離検出器
２８の検出値Ｐに基づき、スタート地点Ａからの積算走
行位置に対応する切削深さ目標値の更新のみを行ってお
り、この更新に係る切削深さは第６図中の仮想線のよう
になり、この仮想線の下り勾配は、Ａ−Ｃ地点間の切削
済路面の下り勾配と一致したものとなる。

そして、手動切削によって障害物Ｍ部分を通過した適宜
な地点りにて車両を止めるとともに、時マニアルスイッ
チ３３をオフ状態に切り換える。

これによって、コントローラ３０が行う第５図の処理に
てフラグＦ＝Ｏに戻されるから、前述した自動勾配切削
に復帰する。この自動勾配切削が再開されたときの制御
目標値は、実際に切削されていなかったものの、開始点
Ａから一定勾配を保持した目標値となっているから、切
削深さが制御目標値に一致するまで路面切削機２０が自
動的に降ろされる。その後は、車両を走行させることに
よって自動切削が再開され、第６図のＤ−Ｂ地点に示す
一定勾配路面が形成される。

このように、切削する路面に障害物が在る場合でも、一
時マニアルスイッチ３３を操作して手す切削状態に退避
できるとともに、その退避期間中も走行位置に応じて切
削目標値の更新を行っているので、自動切削が再開され
たときには、あたかも障害物が存在しなかった如く、一
定勾配を保持した切削深さが得られ、自動切削を継続で
きる。

これによって、従来の場合とは異なり、手動切削から自
動切削に復帰させたとき、その初期切削が正確且つ自動
的に行われるから、再開された自動切削路面の切削精度
が向上するとともに、操作負担も減少するという利点が
ある。

なお、縦断勾配を付けないで切削を行う場合は、表示器
４０に表示されている現在の切削深さと等しい切削深さ
設定値ＨＬＩ及びＨ□をデータ入力器３２から入力する
ことにより、一定深さの自動倣い切削となる。この倣い
自動切削中に障害物があって手動切削に退避する場合も
、前述と同様に手動切削への一時退避後の初期切削が自
動的に且つ正確に所期の値を保持できるという利点があ
る。

一方、上述のようにして切削機２０幅の切削を行った後
、切削済路面の横の未切削路面を路幅方向で同−深さと
なるように再切削する場合において、被切削路面の幅が
切削機２０の切削幅に満たない状態であるとする。この
場合には、路面切削機２０の左右何れかの側で部分的に
切削し、残りの側は既に切削した路面を倣わせることに
なる。

このためには、切削済路面側の切削深さ検出器２４Ｌ又
は２４Ｒの摺動子が該路面上にあり、現在の切削深さが
零として検出されるので、設定距離Ｌ１走行後の切削深
さ設定値ＨＬＩ又はＨ□を零とすればよい。この場合に
も、前述した自動切削中の手動切削への一時退避に伴う
、有効な機能が同様に発揮される。なお、この切削にお
いて、倣い側のみを手動操作によって行うこともできる
。

さらに、例えば第６図の例において障害物Ｍが目標地点
Ｂを跨く位置にある場合、目標地点を障害物の手前に設
定して、自動切削状態における手動操作への一時退避無
しで切削できる。一方、何らかの都合で目標地点Ｂを変
更できない場合でも、本実施例は対処できる。つまり、
前述のようにして手動操作に退避した状態で目標地点Ｂ
に到達したならば、次の所定距離離れた目標地点の切削
データを入力し、その手動切削のまま走行するだけでよ
い。これにより、コントローラ３０は前述と同様に地点
Ｂの仮想切削深さと次の目標地点間の目標値を設定・更
新しており、障害物を通過した時点で所望の深さをもっ
て自動切削に復帰させることができ、この場合にも前述
した利点を享受できる。

（第２実施例） 次に第２実施例を第７図乃至第１０に基づき説明する。

この実施例は、第１実施例の自動勾配切削に加えて自動
摺付は切削を行うようにしたものである。ここで、第１
実施例と同一の構成要素には同一符号を用いる。

摺付は切削は、路面補修工事などにおいて、路面に切削
による段差を残したまま切削作業を中断又は中止してし
まうと、車両の通行等に支障が生しるので、そのような
場合に切削済路面と未切削路面（又は非切削路面）との
間に一定角度（例えば３０°）の傾斜面を形成して段差
を無くする工事、所謂「摺付け」を行う必要が生しる。

この摺付作業としては、切削開始時に路面を切り込んで
進行方向に徐々に深くなる傾斜面を形成する作業（切込
み摺付け）と、切削終了時に路面を切り上がって進行方
向に徐々に浅くなる傾斜面を形成する作業（切上り摺付
け）とがある。

これを遠戚するため、本第２実施例では、運転席に摺付
は角選択スイッチ７０．摺付は開始スインチア２．摺付
は終了スイッチ７４を設けている。

積付は角選択スイッチ７０は積付けの切上りか切込みか
を任意に選択でき、その選択位置に対応したスイッチ信
号ＳＬをコントローラ３０に出力する。積付は開始スイ
ッチ７２は、その開始位置に設定されたときにオンとな
るスイッチ信号ＳＴをコントローラ３０に出力し、積付
は終了スイッチ７４は、その終了位置に設定されたとき
にオンとなるスイッチ信号ＳＰをコントローラ３０に出
力する。また、コントローラ３０の記憶装置６４には、
第８．９図に示す処理プログラムが予め格納されている
。

ここで、第８．９図の処理を説明する。第９図の処理は
第８図の処理のサブルーチンとして実行される。

まず、第８図の処理から説明する。第８図のステップの
、■は前述した第５図のステップ■、■と同一の処理を
行う。次いで、ステップ■にて積付は開始スイッチ７２
のスイッチ信号ＳＴを読み込み、ステップ■にてステッ
プ■での読み込み値ＳＴから積付は開始か否かを判断す
る。この判断で「ＮＯ」の場合は勾配切削を行うとして
、ステップ■に移行し、勾配切削のサブルーチン処理を
行う。

このサブルーチン処理は、第９図に示すもので、そのス
テップのでは勾配切削を行うか否かを第１実施例と同様
に判断し、勾配切削を行わないときは第８図にリターン
し、勾配切削を行うときはステップ■に移行して、再び
積付は開始スイ・ノチ７２のスイッチ信号ＳＴを読み込
む。さらにステップ■にて積付は開始か否かを判断し、
積付は開始のときは第８図にリターンし、積付は開始で
ないときはステップ■以降の勾配切削処理を行う。この
ステップ■以降の処理は、前述した第５図のステップ■
以降の処理と同一である。

第８図の処理に戻って、そのステップ■にてｒＹＥＳＪ
の判断のときはステップ■に移行し、積付は角選択スイ
ッチ７０からのスイッチ信号ＳＬを読み込む。次いでス
テップ■にて、ステップ■での読み込み値から切上り時
の積付けが選択されているか否かを判断し、ｒＹＥｓ、
のときはステップ■以降の処理を行う。

この内、ステップ■において、コントローラ３０は走行
距離検出器２８の検出信号Ｐを読み込む。

ステップ■ではステップ■の読み込み値から積付は開始
時の基準走行位置となる積付は開始位置Ｌ５を設定する
。次いでステップ［相］に移行し、設定した積付は開始
位置Ｌ５を起点として切上り時の所定積付は角θ（例え
ば＋３０°）を維持するための走行距離Ｌ　（＝Ｌ、−
ＩＩ（≧Ｏ））に応じて切削深さ目標（ｉｉ　Ｈｔを左
右毎に演算し、その一連のデータを記憶する。

次いでコントローラ３０は、ステップ■にて積付は終了
スイッチ７４のスイッチ信号ＳＰを読み込み、ステップ
＠にてその読み込み値ＳＰから積付は終了か否かを判断
する。この判断でｒＹＥＳ」の場合は、何らかの理由に
より作業を中断又は終了させる場合であるとして、その
まま制御を終える。

しかし、ステップ＠の判断でｒＮＯＪの場合は、ステッ
プ■に移行する。このステップ＠にてコントローラ３０
は、一時マニアルスイッチ３３の出力信号ＳＷを読み込
み、ステップ［相］にてスイッチ信号ＳＷの値から一時
的にマニアル（手動）切削が指令されたか否かを判断す
る。この判断で、スイッチ信号ＳＷ−オフ、即ち手動切
削指令がなされていないときは、引き続き自動積付けを
継続すべき状態であるとしてステップ■にてフラグＦ＝
０を維持する。反対にスイツチ信号ＳＷ−オン即ちマニ
アル切削指令であるときは、ステップ■にてフラグＦ＝
１とする。このようにフラグＦの内容は、一時的に手動
切削に退避すべき状態であるか否かに対応じている。

ステップ■、■を処理した後はステップ＠に移行する。

このステップ＠で、再び走行距離信号Ｐを読み込んで現
在の走行位置り、即ち積付は開始位置り、からの走行位
置を演算する。次いでステップ■に移行し、ステップ［
相］で演算した切削深さ目標値ＨＴＯ中からステップ［
株］での演算走行位置に対応した切削深さ目標値を選択
・設定する。

次いでステップ［相］に移行してフラグＦ＝１か否かを
判断し、ｒＹＥＳ、の場合は未だ手動切削が指令されて
いる状態であるとしてステップ■に移行して、前述した
処理を繰り返す。しかし、ステップ■でｒＮｏ、の判断
が下された場合は、自動種付は切削の継続又は復帰が指
令されているとして、ステップ＠に移行する。ステップ
＠では切削深さ検出器２４Ｌ、２４Ｒの検出信号ＨＬ、
Ｈ。

を読み込む。さらに、ステップ０に移行して、ステップ
■で更新されている切削深さ目標値に、ステップ０での
読み込み値が一致しているか否かを判断する。この判断
において「ＮＯ」の場合はステップ＠に移行して、目標
値と検出値ＨＬ、ＨＲとの偏差を各々演算し、次のステ
ップ＠に移行する。ステップ［相］では実際の切削深さ
を目標値に一致させる方向の制御信号ｊ、ｉを左右のサ
ーボバルブ２２Ｌ、２２Ｒに個別に出力し、再びステッ
プ［相］に戻る。これによって、切削深さが目標値に一
致するまで、即ちステップ■でｒＹＥＳ、の判断が下さ
るまでステップ■〜Ｏの処理が繰り返される。

そして、ステップ■でｒＹＥｓＪの判断時にはステップ
［相］に移行して、再度、左右の切削深さＨＬ　＋　Ｈ
Ｒが共に所定深さｒＨつ」に達したか否かが判断され、
「ＮＯ」の場合はステップ■に戻って上述の処理が繰り
返される。一方、ｒＹＥＳ」のときはステップ■に戻る
。ここで、所定深さ「　ＨＸＪ（例えば「−２０ＩＩＩ
ＩＩＩ」）ハネ陸（路面凹凸）を吸収するためであり、
マイナス符号は路面表面から上方への高さを示している
。

一方、前述したステップ■において「Ｎｏ」の場合は、
切込み摺付けが選択されているとして、ステップ［相］
に移行し、データ入力器３２から入力される設定切削深
さを読み込み、その値を最大切込み深さＩ（ＭＡＸとし
て記憶する。この後ステップ■′〜［相］′に移行し、
前述した切上り時の処理ステップ■〜０と同一の処理を
行う。

そして、ステップ０′でｒＹＥｓＪの判断が下され、切
削深さ検出値ＨＬ　、ＨＲが目標値に一致すると、ステ
ップ［相］において検出値ＨＬ、ＨＲが設定切込み深さ
ＨＭＡＸに達したか否かが判断される。この結果、「Ｎ
Ｏ」の判断時は未だ切込み不足であるとしてステップ■
′に戻ってステップ■′〜［相］′の処理を繰り返す。

ステップ＠でｒＹＥ３」の場合はステップ■に戻る。

本第２実施例では、勾配検出器２６．データ人力器３２
及び第９図ステップ■〜■、第８図ステップ■〜０．ｏ
、■、■′〜■／　、　＠’、［株］′の処理が目標値
設定手段を形成し、第９図ステップ■、■、＠〜［相］
、第８図ステップ■〜■、■、０Φ〜［相］、■／　、
　＠／、Φ′〜＠′の処理及びサーボバルブ２２Ｌ、２
２Ｒ，摺付は角選択スイッチ７０、摺付は開始スイッチ
７２．摺付は終了スイッチ７４が自動切削制御手段を形
成し、第９図ステップ■〜■、［相］及び第８図ステッ
プ＠〜■、［相］。

■′〜■′、■′の処理が退避時信号管理手段を形成し
ている。

第２実施例の全体動作を第１Ｏ図に参照して説明する。

まず、切削作業を行いたい位置Ａに車両を移動させて、
摺付は角選択スイッチ７０を切込み側に倒し、データ人
力器３２から最大切込み深さＨｌＸをセットした後、摺
付は開始スイッチ７２をオンとする。これにより、コン
トローラ３０は第８図ステップ■〜■１＠、■′〜Ｏ′
の処理を行うから、路面切削機２０の切削面は走行が進
につれて徐々に低下し、第１０図の左端側に示す所定種
付は角度「−θ」の切込み摺付けが高精度で自動的にな
される。

この切込み摺付けの途中に例えばマンホール等の障害物
Ｍ１が在り、一時、手動切削に切り換えたいときは、障
害物Ｍ１の手前所定位置Ｂで車両を止め、一時マニアル
スイッチ３３をオンとする。

これにより、左右の手動操作器６６Ｌ、６６Ｒから路面
切削機２０を引き上げる指令を行い、車両を走行させて
障害物Ｍ、を乗り越える。この乗り越えの間は、手動切
削を必要に応じて行うことができ、この手動操作とは無
関係に走行距離に対する切削深さ目標値の更新のみが第
８図ステップ■′で行われる。

そして、障害物Ｍ１を通過した適宜な位置Ｃで車両を止
めるとともに一時マニアルスイッチ３３をオフとする。

このオフ時における切削深さ目標値の更新値は、切込み
摺付けがあたかも障害物Ｍ、無しの状態で進んできた切
削軌跡（第１０図の仮想線参照）がとるべき値と一致し
ている。このため、再開された自動切込み摺付けの初期
において、路面切削機２０は所望の深さＨｙまで自動的
に掘り進むから、その後、車両を走行させることによっ
て前回の摺付は面に整合させた状態の切込み摺付けが自
動的になされる。

この切込みが進み、その切削深さがＨ□８に到達（第１
０図り地点）すると、切込みが終了し、データ入力器３
２の勾配切削終了用キー３２ｂがオフとなるまで待機す
る（第９図ステップの参照）。この状態から、例えば一
定勾配の勾配切削や勾配無しの倣い切削がデータ入力器
３２から指令されると、前述した第１実施例と同様にし
て自動切削が実施される（第９図の処理参照）。

この自動切削においてその途中路面（Ｅ−Ｆ間）に障害
物Ｍ２に在る場合も、第１実施例と同様に手動切削に退
避して、これを通過できる。

そして、走行位置り、まで到達（Ｇ地点）したときに、
乗員が摺付は開始スインチア２をオンにしたとする。こ
れによって、コントローラ３０は今度は第８図のステッ
プ■、■、■〜０を通る処理が実施されるから、路面切
削機２０の切削深さは走行とともに浅く設定され、第１
０図の右端に示すように所定角度「＋θ」の切上り摺付
けがなされる。この摺付けは、切削深さが路面よりも所
定高さＨｘだけ上がった時点で完了する。この切上り摺
付けにおいて障害物などが在った場合、前述と同様に回
避できる。

なお、切込み、切上りの自動種付けにおいて、摺付は終
了スイッチ７４をオンとすれば、直ちに摺付は作業を終
了できる。

このように本第２実施例では、勾配切削などのロングス
パンの切削及び摺付は切削の両方を自動的に威し得ると
ともに、その途中に障害物や凹凸などがあった場合には
、その部分だけ手動切削に任せるべく退避でき、自動切
削への復帰時には路面切削機を前回の自動切削路面に整
合する値まで自動的に下げる。したがって、従来装置に
比べて乗員の操作負担が著しく軽減し、作動能率も向上
し、また切削精度も良くなる。

なお、第２実施例においては、摺付は角度として予め一
定値を記憶させておくとしたが、必ずしもこれに限定さ
れることなく、例えば乗員が摺付は作業の度にデータ入
力器から指定し、この指令値を取り込んで行うとしても
よい。

また、第２実施例では、勾配切削制御をサブルーチンで
処理する構成としたが、その勾配切削制御をメインプロ
グラムで処理し、このメインプログラムに対して摺付は
切削制御を割り込みで処理し、摺付けが終了した場合は
、そのまま制御を終了させるとしてもよい。

さらに、前記各実施例においては、路面切削機２０に対
するアクチュエータとして、リフトシリンダ１６Ｌ、１
６Ｒを適用した場合について説明したが、必ずしもこれ
に限定されるものではなく、螺軸とこれに螺合するナツ
トとによる直線駆動機構等のアクチュエータをも適用し
得る。また、路面切削機が車体に取り付けられて、車体
と共に上下動できるようにし、車体と車輪との間に伸縮
制御されるシリンダを取り付ける構成であっても前記実
施例と同等である。

さらにまた、例えば路面切削機の切削幅が比較的短い場
合、これを上下動させるシリンダ等のアクチュエータは
、その切削幅方向の中心位置に一個単独に設置するもの
でもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、自動切削制御手段による自動切削
状態から手動切削状態への一時的な退避を指令する一時
退避指令手段と、この一時退避指令手段による退避指令
がなされたときに、自動切削制御手段による制御を中断
させるとともに目標値設定手段による切削深さ目標値の
設定を継続させる退避時信号管理手段とを付加したため
、切削路面に例えばマンホール等の障害物や陥没などの
著しい凹凸が在る場合、これを回避すべく手動切削に退
避でき、障害物や凹凸による悪影響を受けずに適宜な切
削を行うことができるとともに、手動切削時の走行状態
では切削深さ目標値を演算しているので、再び自動切削
に復帰したときに、その復帰初期位置での切削深さ目標
値は手動切削が介在したにも関わらず、手動切削前の自
動切削時の勾配等に整合した値を維持し、自動切削への
復帰時の操作が省力化されて乗員の操作上の負担が格段
に軽減され、且つ、かかる復帰時における初期切削深さ
が正確になり、路面切削の精度向上も達成されるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は請求項（１）〜（７）記載の発明の要部に対応
するクレーム対応図、第２図乃至第６図は第１実施例を
示す図であって、第２図は路面切削装置の概略を示す平
面図、第３図は第１図の側面図、第４図はコントローラ
のブロック図、第５図は切削処理の一例を示す概略フロ
ーチャート、第６図は切削状況の一例を示す説明図であ
る。第７図乃至第１０図は第２実施例を示す図であって
、第７図はコントローラのブロック図、第８．９図は夫
々切削処理の一例を示す概略フローチャート、第１Ｏ図
は切削状況の一例を示す説明図である。 １・・・車体、２ＦＬ〜２ＲＲ・・・車輪、１６Ｌ、１
６Ｒ・・・リフトシリンダ、２０・・・路面切削機、２
４Ｌ。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両に設置され該車両の走行に伴い路面を所定幅
   にわたって切削する路面切削機と、この路面切削機を路
   面に対して昇降可能なアクチュエータと、車両の走行距
   離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機により
   切削される路面の深さを検出する切削深さ検出器と、所
   望の切削深さに関するデータと前記走行距離検出器の検
   出値とに基づき走行位置における切削深さ目標値を設定
   する目標値設定手段と、この目標値設定手段により設定
   された目標値と前記切削深さ検出器の検出値との偏差に
   応じて前記アクチュエータを制御する自動切削制御手段
   とを備えた路面切削装置において、前記自動切削制御手
   段による自動切削状態から手動切削状態への一時的な退
   避を指令する一時退避指令手段と、この一時退避指令手
   段による退避指令がなされたときに、前記自動切削制御
   手段による制御を中断させるとともに前記目標値設定手
   段による切削深さ目標値の設定を継続させる退避時信号
   管理手段とを備えたことを特徴とする路面切削装置。
2. （２）前記アクチュエータは、前記路面切削機の切削幅
   方向の両側に個別に設けられていることを特徴とした請
   求項（１）記載の路面切削装置。
3. （３）前記目標値設定手段は、車両走行方向への一定深
   さの倣い切削を行う手段であることを特徴とした請求項
   （１）記載の路面切削装置。
4. （４）前記目標値設定手段は、車両走行方向への一定勾
   配の勾配切削を行う手段であることを特徴とした請求項
   （１）記載の路面切削装置。
5. （５）前記目標値設定手段は、車両走行方向及び切削幅
   方向へ夫々一定勾配を有した勾配切削を行う手段である
   ことを特徴とした請求項（１）記載の路面切削装置。
6. （６）前記目標値設定手段は、切削路面及び路面間に一
   定勾配の摺付け路面を形成する手段であることを特徴と
   した請求項（１）記載の路面切削装置。
7. （７）前記切削深さ検出器は、前記路面切削機により切
   削される深さを切削幅方向の何れか一方にのみ設けられ
   、前記自動切削制御手段は、前記切削深さ検出器が設け
   られた側のアクチュエータのみを制御する手段であるこ
   とを特徴とした請求項（２）記載の路面切削装置。