JPH0327447A - プログラム異常検出方法 - Google Patents
プログラム異常検出方法Info
- Publication number
- JPH0327447A JPH0327447A JP1160890A JP16089089A JPH0327447A JP H0327447 A JPH0327447 A JP H0327447A JP 1160890 A JP1160890 A JP 1160890A JP 16089089 A JP16089089 A JP 16089089A JP H0327447 A JPH0327447 A JP H0327447A
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- JP
- Japan
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- program
- routine
- abnormality
- subroutine
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- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims abstract description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はプログラムの異常検出方法に関し、特に、ＲＯ
Ｍに内蔵されたプログラムの異常検出方法に関するもの
である。
Ｍに内蔵されたプログラムの異常検出方法に関するもの
である。
従来のＲＯＭチェックは、プログラム全体で行なってい
るためにＲＯＭ異常が発生した場合にどこが異常かが判
断できず、プログラム全体を停止させざるを得なかった
。
るためにＲＯＭ異常が発生した場合にどこが異常かが判
断できず、プログラム全体を停止させざるを得なかった
。
第７図は、従来のプログラム異常検出方法として、ＲＯ
Ｍの１ ０ ０ ０ｏ番地から１１００．番地までをチ
ェックする場合を示すフローチャートである。まず、番
地Ｒを１０００．とし、所定の合計値を格納する格納部
Ｓの内容を零にする（ステップ１．２）．次に、格納部
ＳにＲ番地の内容を加え、番地Ｒの値を「１」だけ増加
する（ステップ３．４）。次に、番地Ｒが１１００．以
下であるか否かを判断し、以下であればステップ３に戻
る（ステップ５）。これを、番地Ｒが１１００．を越え
るまで繰り返す。番地Ｒが１１００ｏを越えたら格納部
Ｓの内容が設定値か否かを判断し、設定値と同じであれ
ばプログラムは正常、設定値と異なればプログラムは異
常とする。
Ｍの１ ０ ０ ０ｏ番地から１１００．番地までをチ
ェックする場合を示すフローチャートである。まず、番
地Ｒを１０００．とし、所定の合計値を格納する格納部
Ｓの内容を零にする（ステップ１．２）．次に、格納部
ＳにＲ番地の内容を加え、番地Ｒの値を「１」だけ増加
する（ステップ３．４）。次に、番地Ｒが１１００．以
下であるか否かを判断し、以下であればステップ３に戻
る（ステップ５）。これを、番地Ｒが１１００．を越え
るまで繰り返す。番地Ｒが１１００ｏを越えたら格納部
Ｓの内容が設定値か否かを判断し、設定値と同じであれ
ばプログラムは正常、設定値と異なればプログラムは異
常とする。
第８図は第７図のフローを一部に適用したフローチャー
トであり、第８図のステップ１１〜１３を詳しく記載し
たものが第７図となる。第８図のフローに示すように、
チェソク結果が正常な場合には通常の動作に移行して、
車速測定、電流値データ計算、スイソチ状態チェソク、
ソレノイド電流制御（ステップ１４〜１７）の各動作を
行なう。
トであり、第８図のステップ１１〜１３を詳しく記載し
たものが第７図となる。第８図のフローに示すように、
チェソク結果が正常な場合には通常の動作に移行して、
車速測定、電流値データ計算、スイソチ状態チェソク、
ソレノイド電流制御（ステップ１４〜１７）の各動作を
行なう。
しかしながら、第７図および第８図に示す従来のプログ
ラム異常検出方法においては、プログラム全体として異
常か否かの判断しかできず、異常の場合にはプログラム
全体を停止せざるを得なかった。
ラム異常検出方法においては、プログラム全体として異
常か否かの判断しかできず、異常の場合にはプログラム
全体を停止せざるを得なかった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、プログラム異常が発生したとき
にその個所を特定でき、その個所のプログラムが重要な
ロジソクか否かによって扱いを異にできるプログラム異
常検出方法を提供することにある。
の目的とするところは、プログラム異常が発生したとき
にその個所を特定でき、その個所のプログラムが重要な
ロジソクか否かによって扱いを異にできるプログラム異
常検出方法を提供することにある。
このような課題を解決するために本発明は、ＲＯＭの異
常が発生したとき、前記異常が重要なロジックに生じた
場合には制御装置の動作を停止し、前記異常が重要でな
いロジックに生じた場合は制御装置の動作を続けるよう
にしたものである。
常が発生したとき、前記異常が重要なロジックに生じた
場合には制御装置の動作を停止し、前記異常が重要でな
いロジックに生じた場合は制御装置の動作を続けるよう
にしたものである。
本発明によるプログラム異常検出方法においては、プロ
グラム異常が発生したときにその個所が特定され、その
個所のプログラムが重要なロジックか否かによって扱い
を異にされる。
グラム異常が発生したときにその個所が特定され、その
個所のプログラムが重要なロジックか否かによって扱い
を異にされる。
本発明によるプログラム異常検出方法の一実施例を、車
速に応じて操舵力を軽くしたり重くしたりするパワース
テアリングにおいて、パワーステアリングの反力室へ油
圧を供給し、その油圧の高低を制御する、またはパワー
ステアリングのパワーシリンダへの供給油量を制御する
ソレノイドにてコントロールバルブを駆動する形式で説
明する。
速に応じて操舵力を軽くしたり重くしたりするパワース
テアリングにおいて、パワーステアリングの反力室へ油
圧を供給し、その油圧の高低を制御する、またはパワー
ステアリングのパワーシリンダへの供給油量を制御する
ソレノイドにてコントロールバルブを駆動する形式で説
明する。
第１図はその一実施例を説明するためのフローチャート
である。また、第２図＋ａ）〜Ｔｄ）はＲＯＭに格納さ
れたサブルーチンＡ−Ｄを示すフローチャートであり、
サブルーチンＡは車速測定のルーチン、サブルーチンＢ
は電流値データ計算のルーチン、サブルーチンＣはスイ
ソチ状態チェックのルーチン、サブルーチンＤはソレノ
イド電流制御のルー？ンである。
である。また、第２図＋ａ）〜Ｔｄ）はＲＯＭに格納さ
れたサブルーチンＡ−Ｄを示すフローチャートであり、
サブルーチンＡは車速測定のルーチン、サブルーチンＢ
は電流値データ計算のルーチン、サブルーチンＣはスイ
ソチ状態チェックのルーチン、サブルーチンＤはソレノ
イド電流制御のルー？ンである。
第ｌ図において、２１〜２５はステップ群であり、ステ
ソプ群２１は初期チェックを示し、ステップ群２２はサ
ブルーチンＡのチェック、ステップ群２３はサブルーチ
ンＢのチェック、ステップ群２４はサブルーチンＣのチ
ェック、ステンプ群２５はサブルーチンＤのチェソクを
示す。
ソプ群２１は初期チェックを示し、ステップ群２２はサ
ブルーチンＡのチェック、ステップ群２３はサブルーチ
ンＢのチェック、ステップ群２４はサブルーチンＣのチ
ェック、ステンプ群２５はサブルーチンＤのチェソクを
示す。
まず、ステップ群２１において初期チェックを行なう。
チェックルーチン内容を確認し、正常の場合、ＡＤＲＳ
の番地指定をＦ８００■としてステップ群２２へ移行す
る。異常の場合、プログラム動作を停止する。なお、チ
ェックルーチンとは第１図のフローチャートである。
の番地指定をＦ８００■としてステップ群２２へ移行す
る。異常の場合、プログラム動作を停止する。なお、チ
ェックルーチンとは第１図のフローチャートである。
ステップ群２２においては、サブルーチンＡの内容を確
認し、正常の場合、ＡＤＲＳの指定番地の内容すなわち
番地Ｆ ８ ０ ０Ｈの内容をｒＣＡＬＬ ＡＪとし
、続いてＡＤＲＳの番地指定をステップ群２ｌにおける
指定番地に＋３すなわちＦＢ０３Ｎとする。＋３するの
は、ＣＡＬＬ文がメモリを３バイト使うためである。な
お、ＣＡＬＬとはサブルーチンを実行させる命令である
。異常の場合、直ちに次のステップ群２３へ移行する。
認し、正常の場合、ＡＤＲＳの指定番地の内容すなわち
番地Ｆ ８ ０ ０Ｈの内容をｒＣＡＬＬ ＡＪとし
、続いてＡＤＲＳの番地指定をステップ群２ｌにおける
指定番地に＋３すなわちＦＢ０３Ｎとする。＋３するの
は、ＣＡＬＬ文がメモリを３バイト使うためである。な
お、ＣＡＬＬとはサブルーチンを実行させる命令である
。異常の場合、直ちに次のステップ群２３へ移行する。
これにより、サブルーチンＡが削除されたこととなる。
次のステップ群２３においては、サブルーチンＢの内容
を確認し、正常の場合、ＡＤＲＳの指定番地の内容をｒ
ＣＡＬＬ ＢＪとし、続いてＡＤＲＳの指定番地を現
在の指定番地に＋３を加えたものとする。ＡＤＲＳの指
定番地はステップ群２２においてルーチン内容が正常の
場合にはＦ８０３Ｈであるが、異常の場合にはＦ８ｏｏ
，Ｉである。
を確認し、正常の場合、ＡＤＲＳの指定番地の内容をｒ
ＣＡＬＬ ＢＪとし、続いてＡＤＲＳの指定番地を現
在の指定番地に＋３を加えたものとする。ＡＤＲＳの指
定番地はステップ群２２においてルーチン内容が正常の
場合にはＦ８０３Ｈであるが、異常の場合にはＦ８ｏｏ
，Ｉである。
従って、ルーチンＡが正常の場合には指定番地はＦ８０
６１１となり、異常の場合にはＦ ８ ０ ３Ｎとなる
。上述したように、これは、ルーチン内容が異常の場合
にはそのルーチンが削除されることを意味する。サブル
ーチンＢの内容が異常の場合はプログラム動作を停止す
る。これは、サブルーチンＢが重要なルーチンであるか
らである。
６１１となり、異常の場合にはＦ ８ ０ ３Ｎとなる
。上述したように、これは、ルーチン内容が異常の場合
にはそのルーチンが削除されることを意味する。サブル
ーチンＢの内容が異常の場合はプログラム動作を停止す
る。これは、サブルーチンＢが重要なルーチンであるか
らである。
次のステソプ群２４におけるチェソク動作はステップ群
２２におけるチェック動作と同様であるので、その説明
を省略する。また、ステップ群２５における動作も、ス
テップ群２３における動作と同様であるので、その説明
を省略する。ステップ群２５の動作終了後、ステソプ２
６でＡＤＲＳの指定番地をｒＦ８００Ｈにジャンプ」と
し、ステップ２７でサブルーチンの実行を開始する。
２２におけるチェック動作と同様であるので、その説明
を省略する。また、ステップ群２５における動作も、ス
テップ群２３における動作と同様であるので、その説明
を省略する。ステップ群２５の動作終了後、ステソプ２
６でＡＤＲＳの指定番地をｒＦ８００Ｈにジャンプ」と
し、ステップ２７でサブルーチンの実行を開始する。
ここで、「停止」とするか「削除」とするかの判断１基
準についで述べる。フェイル検出部が異常の場合に、そ
れに関与するルーチンを削除して処理を行なうと、フェ
イル状態となった時でも制御が継続されてしまい危険で
あるので、この場合は「停止」とする。ソレノイド制御
関係が異常の場合に、それに関与するルーチンを削除し
て処理を行なっても、ソレノイドは駆動されず、例えば
パワーステアリングシステムが正常に動作しないので、
この場合も「停止」とする。
準についで述べる。フェイル検出部が異常の場合に、そ
れに関与するルーチンを削除して処理を行なうと、フェ
イル状態となった時でも制御が継続されてしまい危険で
あるので、この場合は「停止」とする。ソレノイド制御
関係が異常の場合に、それに関与するルーチンを削除し
て処理を行なっても、ソレノイドは駆動されず、例えば
パワーステアリングシステムが正常に動作しないので、
この場合も「停止」とする。
第３図はＲＯＭおよびＲＡＭのメモリマップ状態を示し
、ＲＯＭの番地はＯ Ｏ Ｏ ＯＨから始まり、ＦＯＯ
Ｏｏの１つ前の番地で終わる。また、ＲＡＭの番地は番
地Ｆ ０ ０ ０ｏから始まり、データは？ Ｏ Ｏ
Ｏｏ番地からＦ８００■の１つ前の番地の間に記憶され
る。番地Ｆ ８ ０ ０Ｈから所定領域確保されている
のは、プログラム動作に関与するサブルーチンのみを呼
び出すためである。この所定領域におけるデータ格納の
例を第４図に示す。第４図（ａｌはサブルーチンＡ−Ｄ
のすべてがプログラム動作に関与する場合を示す。第４
図（ｂｌは重要なサブルーチンＢ，Ｄのみがプログラム
動作に関与し、他のサブルーチンＡ，Ｃは異常であるの
で削除される場合を示す。サブルーチンＡ，Ｃの異常に
よりプログラム動作の停止としないのは、サブルーチン
Ａ，Ｃの重要性が低いことによる。
、ＲＯＭの番地はＯ Ｏ Ｏ ＯＨから始まり、ＦＯＯ
Ｏｏの１つ前の番地で終わる。また、ＲＡＭの番地は番
地Ｆ ０ ０ ０ｏから始まり、データは？ Ｏ Ｏ
Ｏｏ番地からＦ８００■の１つ前の番地の間に記憶され
る。番地Ｆ ８ ０ ０Ｈから所定領域確保されている
のは、プログラム動作に関与するサブルーチンのみを呼
び出すためである。この所定領域におけるデータ格納の
例を第４図に示す。第４図（ａｌはサブルーチンＡ−Ｄ
のすべてがプログラム動作に関与する場合を示す。第４
図（ｂｌは重要なサブルーチンＢ，Ｄのみがプログラム
動作に関与し、他のサブルーチンＡ，Ｃは異常であるの
で削除される場合を示す。サブルーチンＡ，Ｃの異常に
よりプログラム動作の停止としないのは、サブルーチン
Ａ，Ｃの重要性が低いことによる。
第４図（ａ）および（ｂ）に対応するプログラム動作を
第５図（ａ）および（ｂｌのフローチャートに示す。第
５図（ａｌの場合、サブルーチンＡから動作を開始し、
サブルーチンＤを終了したら、ジャンプ（ＪＭＰ）命令
によりサブルーチンＡに戻る。第５図（ｂ）の場合、サ
ブルーチンＡは削除されているのでサブルーチンＢから
動作を開始し、サブルーチンＤを終了したら、ジャンプ
命令によりサブルーチンＢに戻る。
第５図（ａ）および（ｂｌのフローチャートに示す。第
５図（ａｌの場合、サブルーチンＡから動作を開始し、
サブルーチンＤを終了したら、ジャンプ（ＪＭＰ）命令
によりサブルーチンＡに戻る。第５図（ｂ）の場合、サ
ブルーチンＡは削除されているのでサブルーチンＢから
動作を開始し、サブルーチンＤを終了したら、ジャンプ
命令によりサブルーチンＢに戻る。
第６図は、本発明によるプログラム異常検出方法の一実
施例におけるサブルーチンを具体的に示す機能ブロソク
系統図であり、車速センサからの信号、エンジン信号お
よび切替スイッチからの信号による処理内容を示す。各
機能ブロックの機能を表１に示す。
施例におけるサブルーチンを具体的に示す機能ブロソク
系統図であり、車速センサからの信号、エンジン信号お
よび切替スイッチからの信号による処理内容を示す。各
機能ブロックの機能を表１に示す。
次に、各機能ブロックが動作しない（実行状態とならな
い）時の影響およびＲＯＭ異常時の対応について表２に
記載する。
い）時の影響およびＲＯＭ異常時の対応について表２に
記載する。
１０
上記実施例では、プログラムをブロソク毎に分解してす
べてサブルーチンで構威し、ＲＯＭチェックをサブルー
チン毎に行なうようにし、重要なサブルーチンが異常で
あった場合はプログラム動作を停止し、重要でないサブ
ルーチンが異常であった場合にはそのルーチンを削除し
、プログラム動作に関与するサブルーチンを呼ぶコード
を順次ＲＡＭに書き込み、ＲＡＭから実行させるように
したことにより、ＲＯＭ異常の個所を除いた状態でプロ
グラムを実行できる。
べてサブルーチンで構威し、ＲＯＭチェックをサブルー
チン毎に行なうようにし、重要なサブルーチンが異常で
あった場合はプログラム動作を停止し、重要でないサブ
ルーチンが異常であった場合にはそのルーチンを削除し
、プログラム動作に関与するサブルーチンを呼ぶコード
を順次ＲＡＭに書き込み、ＲＡＭから実行させるように
したことにより、ＲＯＭ異常の個所を除いた状態でプロ
グラムを実行できる。
以上説明したように本発明は、ＲＯＭの異常が発生した
とき、その異常が重要なロジックに生じた場合には制御
装置の動作を停止し、その異常が重要でないロジソクに
生じた場合は制御装置の動作を続けることにより、重要
度の低いサブルーチンの異常により装置を停止させてし
まう不具合を解消できる効果がある。
とき、その異常が重要なロジックに生じた場合には制御
装置の動作を停止し、その異常が重要でないロジソクに
生じた場合は制御装置の動作を続けることにより、重要
度の低いサブルーチンの異常により装置を停止させてし
まう不具合を解消できる効果がある。
第ｌ図は本発明によるプログラム異常検出方法の一実施
例を説明するためのフローチャート、第２図はプログラ
ムを構威する各サブルーチンを示すフローチャート、第
３図はＲＯＭおよびＲＡＭのメモリマップの例を示すマ
ップ図、第４図は各サブルーチンを呼ぶコードを示すＲ
ＡＭ格納状態図、第５図はＲＯＭチェック後のプログラ
ム動作を示すフローチャート、第６図は本発明によるプ
ログラム異常検出方法の一実施例におけるサブルーチン
を具体的に示す機能ブロック系統図、第７図および第８
図は従来のプログラム異常検出方法を示すフローチャー
トである。
例を説明するためのフローチャート、第２図はプログラ
ムを構威する各サブルーチンを示すフローチャート、第
３図はＲＯＭおよびＲＡＭのメモリマップの例を示すマ
ップ図、第４図は各サブルーチンを呼ぶコードを示すＲ
ＡＭ格納状態図、第５図はＲＯＭチェック後のプログラ
ム動作を示すフローチャート、第６図は本発明によるプ
ログラム異常検出方法の一実施例におけるサブルーチン
を具体的に示す機能ブロック系統図、第７図および第８
図は従来のプログラム異常検出方法を示すフローチャー
トである。
Claims (1)
- マイクロコンピュータを用いた制御装置におけるプログ
ラム異常検出方法において、ＲＯＭの異常が発生したと
き、前記異常が重要なロジックに生じた場合には制御装
置の動作を停止し、前記異常が重要でないロジックに生
じた場合は制御装置の動作を続けることを特徴とするプ
ログラム異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1160890A JPH0327447A (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 | プログラム異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1160890A JPH0327447A (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 | プログラム異常検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0327447A true JPH0327447A (ja) | 1991-02-05 |
Family
ID=15724580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1160890A Pending JPH0327447A (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 | プログラム異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0327447A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283808U (ja) * | 1988-12-13 | 1990-06-28 | ||
| JP2009269501A (ja) * | 2008-05-08 | 2009-11-19 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
1989
- 1989-06-26 JP JP1160890A patent/JPH0327447A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283808U (ja) * | 1988-12-13 | 1990-06-28 | ||
| JP2009269501A (ja) * | 2008-05-08 | 2009-11-19 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
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