JP4308349B2 - 内燃機関の制御方法および制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、少なくとも１つのマイクロプロセッサと、少なくとも１つのプログラム可能メモリと、再書き込み可能なメモリとを有する内燃機関の制御方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
内燃機関の制御方法および装置はドイツ連邦共和国特許第１９７２３３３２号から公知である。そこではつぎのような方法および装置が記載されている。すなわちこの方法においては内燃機関に対する制御装置は、少なくとも１つのマイクロプロセッサと、少なくとも１つのプログラム可能なメモリと、少なくとも１つの再書き込み可能なメモリとを有する。
【０００３】
再書き込み可能なメモリには、マイクロプロセッサにより処理されるプログラムおよび／またはデータが格納されている。再書き込み可能なメモリに格納されたこのプログラムは、検査が前もって行われてはじめてマイクロプロセッサで実行される。
【０００４】
そのために例えばチェックサム検査が行われる。プログラムの実行の前には、メモリについてのチェックサムと、格納されたチェックサム値との比較が行われる。これによりデータの変更が直ちに識別される。データが変更されていた場合にはこのプログラムは実行されない。
【０００５】
またアクセス権限をパスワードにより前もって検査した場合にのみ、マイクロプロセッサによって命令を実行することも可能である。
【０００６】
ここで問題となるのは、このような制御装置を自社の自動車に組み込む自動車制御業者に、検査方法例えばパスワードやチェックサム形成方法を公開しなければならない場合である。これは例えば自動車製造業者がさらにデータを応用したり、制御装置をプログラムできるようにする場合である。
【０００７】
製造物責任上の理由から保証しなければならないのは、市場に出る規格量産制御装置はすべて、制御装置製造業者から提供された単一のデータセットによってのみ動作可能であるようにすることである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、内燃機関の制御方法および装置において、変更されたデータおよび／またはプログラムを含むデータセット、または制御装置製造業者から提供されたものとは異なるデータセットが、規格量産制御装置上で動作可能であることを回避することを課題とする。また同時に自動車製造業者は制御装置を応用できなければならない。すなわち個々の制御装置内のデータセットを、検査についての知識を有しなくても変更できなければならない。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題は本発明により、プログラム可能メモリのメモリセルの内容を検査し、該プログラム可能メモリの該メモリセルの内容が第１の値をとることにより、上記の制御装置が応用制御装置であることを示される場合には、別の検査を行わずに引き続き上記のプログラムおよびデータを応用制御装置のマイクロプロセッサを処理し、上記のプログラム可能メモリのメモリセルの内容が第２の値をとることにより、上記の制御装置が規格量産制御装置であることが示される場合には、前記再書き込み可能メモリに、制御装置制御業者によって認証されたデータセットが格納されているか否かを検査する少なくとも１つの別の検査が行って、引き続いて当該検査にエラーが発生したか否かを検査し、当該の検査がエラーなしに処理される場合のみ、上記の規格量産制御装置のマイクロプロセッサにおいて上記のプログラムおよびデータを処理し、この検査にてエラーが発生した場合は、調整器を介して噴射量０に相応する量信号を出力することを特徴とする制御方法とそれを実施するための装置とによって解決される。
【００１０】
本発明の有利な実施形態および本発明の別の実施形態は従属請求項に記載されている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明を以下に図面を用いて説明する。
【００１２】
図１には内燃機関および／または自動車を制御するための制御装置１００が示されている。この制御装置１００は、第１のセンサ１２０、第２のセンサ１２５および図示されていない別のセンサの信号を処理する。これらのデータはマイクロプロセッサ１１０で処理され、第１の調整器１３０、第２の調整器１３５および図示されていない別の調整器に対する制御信号に加工される。
【００１３】
センサは、例えば内燃機関および／または自動車の動作特性値を検出するセンサである。調整器は例えば内燃機関の出力に作用する調整器である。例えばスロットルバルブ、噴射燃料量またはその他の量である。上記のセンサおよび調整器の個数は単なる例として示したものである。より多くのまたはより少ない個数の調整器および／またはセンサを使用することができる。
【００１４】
相応の制御装置は、自動車の駆動装置、ＡＢＳシステムまたは別のシステムにも使用可能である。
【００１５】
この制御装置は、マイクロコンピュータ１１０の他に種々異なるメモリ１１２，１１４および１１６を含む。メモリ１１２は例えばリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）であり、メモリ１１４は再書き込み可能メモリ（ＲＡＭ）、メモリ１１６はプログラム可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）である。
【００１６】
メモリ１１２および１１４には、プログラム命令および／またはデータが記憶されている。これらはマイクロプロセッサ１１０によって処理される。ここではメモリの種類によって、それぞれ異なるデータおよびプログラムが格納される。
【００１７】
リードオンリーメモリ１１２には、固定的に記憶されるプログラムが含まれている。このプログラムは、新しいメモリチップを製造することによってのみ変更可能である。このメモリには通常は最小限度のプログラムが格納される。このプログラムによって、マイクロプロセッサ１１０は、別のメモリ媒体例えば再書き込み可能メモリ１１４に記憶された命令を処理する状態に移行する。
【００１８】
再書き込み可能なメモリ１１４は、例えばＥＰＲＯＭまたはフラッシュＥＰＲＯＭで形成されている。このメモリには、ある程度の範囲まで変更可能なプログラムまたはデータが含まれている。
【００１９】
応用利用の範囲において算出され書き込まれるデータは、再書き込み可能メモリ１１４に格納されているデータである。応用利用の範囲で算出されたデータは、規格量産制御装置に、例えば製造後に再書き込み可能メモリ１１４に書き込まれる。この書き込みも自動車製造業者が行うことができる。
【００２０】
殊に製造物責任上の理由から規格量産制御装置では、制御装置製造業者から認証されたデータセットのみが動作可能でなければならない。制御装置製造業者だけが応用利用の範囲でデータを算出し、このデータをメモリ１１４に書き込む場合には、上記は簡単に実現可能である。この場合には、少なくとも１つの検査によって、認証されたデータセットがメモリに格納されていることが示された場合にのみプログラムを処理できるようにする。
【００２１】
自動車製造業者が同様に応用利用の範囲でデータを算出する場合には問題である。このために自動車製造業者には、例えばパスワードなどの検査についての知識ないしはチェックサム形成方法についての知識が必要である。これは応用利用の範囲で変更されたデータセットを有する制御装置を動作可能とするためである。検査方法の知識なしでは、変更したデータを有するこの制御装置を動作させることはできない。
【００２２】
このような情報、例えばパスワードおよびチッェクサム形成の方法についての情報を譲渡することは問題である。自動車製造業者が検査方法を知っていれば、この自動車製造業者は、制御装置製造業者から提供されたものではない、かつ認証されるデータセットを記憶することが可能である。さらに検査方法が第３者に譲渡される可能性を排除することはできない。これによって制御装置に、制御装置製造業者から提供されたものではないが、認証されるデータセットが記憶されることがあり得る。
【００２３】
この問題を回避するために、次のようにする。制御装置製造業者から提供されたものとは異なるデータを有するデータセットを通常の規格量産制御装置上で実行可能であることを回避するために、プログラム可能なメモリ内に、当該制御装置が応用制御装置であるかまたは規格量産制御装置であるかを示すメモリセルを使用する。
【００２４】
このメモリセルが、規格量産制御装置であることを示した場合には、メモリ１１４のプログラムとデータは、通常の検査すなわちチェックサム形成法またはパスワード入力が誤りなく行われた場合にのみ実行可能となる。
【００２５】
メモリの内容が応用制御装置であることを示した場合には、この検査は行われない。これはすなわち応用制御装置が変更されたデータセットで動作可能であることを意味している。応用利用のために自動車製造業者は、応用制御装置を入手する。この応用制御装置の個数は制限される。これによって、規格量産自動車では、制御装置製造業者から提供されたおよび／または認証されたデータセットで動作する規格量産制御装置のみが使用されることが保証される。自動車製造業者は、パスワードの知識またはチェックサム形成法の知識を必要としない。
【００２６】
図２では本発明による方法を流れ図で示している。プログラム処理のまずはじめにステップ２００でプログラム可能メモリ１１６のメモリセルの内容が読み出される。これに続く判定２１０では、このメモリセルの内容が、応用制御装置であることを示しているか否かを検査する。このメモリセルの内容が第１の値をとる場合には、応用制御装置であるものとする。この場合にはステップ２２０では別の検査を行わずにメモリ１１４内に記憶されたプログラムとデータを実行する。自動車制御業者には検査方法についての知識は必要ない。
【００２７】
これに対して判定２１０が、規格量産制御装置であることを示す第２の値をとると、ステップ２３０では少なくとも１つの別の検査が行われる。この別の検査では、再書き込み可能なメモリに、認証されたデータセットが格納されているかどうかが検査される。例えばチェックサム形成が行われ、またはパスワード入力要求が行われる。これに続く判定２４０では、ステップ２３０における検査で例えばチェックサムが正しい値でないなどのエラーが生じたかどうかが検査される。この場合にはこのプログラムはステップ２５０で終了する。ステップ２５０ではこの制御装置は安全な動作状態に移行される。例えば第１の調整器を介して、噴射量０に相応する量信号が出力される。判定２４０でエラーがないことが識別されると、ステップ２６０から通常のプログラム動作が実行される。
【００２８】
安全性を高めるためにプログラム可能メモリは、このメモリの内容の変更が外部から直接識別できるように形成されている。これは例えば、制御装置から取り外してはじめてに新たにプログラムできるＥＥＰＲＯＭを使用することによって実現可能である。封止および／または構成部分をしっかりとはんだ付けすることなどの好適な手段によって、メモリ１１６の取り外しを直ちに識別することが可能である。
【００２９】
【発明の効果】
本発明による方法によれば、制御装置製造業者から認証されていないデータセットが規格量産制御装置上で動作することを確実に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御装置の主要な要素を示すブロック図である。
【図２】本発明の方法を説明する流れ図である。
【符号の説明】
１００ 制御装置
１１０ マイクロプロセッサ
１１２ リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
１１４ 再書き込み可能メモリ（ＲＡＭ）
１１６ プログラム可能メモリ
１２０，１２５ センサ
１３０，１３５ 調整器
【発明の属する技術分野】
本発明は、少なくとも１つのマイクロプロセッサと、少なくとも１つのプログラム可能メモリと、再書き込み可能なメモリとを有する内燃機関の制御方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
内燃機関の制御方法および装置はドイツ連邦共和国特許第１９７２３３３２号から公知である。そこではつぎのような方法および装置が記載されている。すなわちこの方法においては内燃機関に対する制御装置は、少なくとも１つのマイクロプロセッサと、少なくとも１つのプログラム可能なメモリと、少なくとも１つの再書き込み可能なメモリとを有する。
【０００３】
再書き込み可能なメモリには、マイクロプロセッサにより処理されるプログラムおよび／またはデータが格納されている。再書き込み可能なメモリに格納されたこのプログラムは、検査が前もって行われてはじめてマイクロプロセッサで実行される。
【０００４】
そのために例えばチェックサム検査が行われる。プログラムの実行の前には、メモリについてのチェックサムと、格納されたチェックサム値との比較が行われる。これによりデータの変更が直ちに識別される。データが変更されていた場合にはこのプログラムは実行されない。
【０００５】
またアクセス権限をパスワードにより前もって検査した場合にのみ、マイクロプロセッサによって命令を実行することも可能である。
【０００６】
ここで問題となるのは、このような制御装置を自社の自動車に組み込む自動車制御業者に、検査方法例えばパスワードやチェックサム形成方法を公開しなければならない場合である。これは例えば自動車製造業者がさらにデータを応用したり、制御装置をプログラムできるようにする場合である。
【０００７】
製造物責任上の理由から保証しなければならないのは、市場に出る規格量産制御装置はすべて、制御装置製造業者から提供された単一のデータセットによってのみ動作可能であるようにすることである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、内燃機関の制御方法および装置において、変更されたデータおよび／またはプログラムを含むデータセット、または制御装置製造業者から提供されたものとは異なるデータセットが、規格量産制御装置上で動作可能であることを回避することを課題とする。また同時に自動車製造業者は制御装置を応用できなければならない。すなわち個々の制御装置内のデータセットを、検査についての知識を有しなくても変更できなければならない。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題は本発明により、プログラム可能メモリのメモリセルの内容を検査し、該プログラム可能メモリの該メモリセルの内容が第１の値をとることにより、上記の制御装置が応用制御装置であることを示される場合には、別の検査を行わずに引き続き上記のプログラムおよびデータを応用制御装置のマイクロプロセッサを処理し、上記のプログラム可能メモリのメモリセルの内容が第２の値をとることにより、上記の制御装置が規格量産制御装置であることが示される場合には、前記再書き込み可能メモリに、制御装置制御業者によって認証されたデータセットが格納されているか否かを検査する少なくとも１つの別の検査が行って、引き続いて当該検査にエラーが発生したか否かを検査し、当該の検査がエラーなしに処理される場合のみ、上記の規格量産制御装置のマイクロプロセッサにおいて上記のプログラムおよびデータを処理し、この検査にてエラーが発生した場合は、調整器を介して噴射量０に相応する量信号を出力することを特徴とする制御方法とそれを実施するための装置とによって解決される。
【００１０】
本発明の有利な実施形態および本発明の別の実施形態は従属請求項に記載されている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明を以下に図面を用いて説明する。
【００１２】
図１には内燃機関および／または自動車を制御するための制御装置１００が示されている。この制御装置１００は、第１のセンサ１２０、第２のセンサ１２５および図示されていない別のセンサの信号を処理する。これらのデータはマイクロプロセッサ１１０で処理され、第１の調整器１３０、第２の調整器１３５および図示されていない別の調整器に対する制御信号に加工される。
【００１３】
センサは、例えば内燃機関および／または自動車の動作特性値を検出するセンサである。調整器は例えば内燃機関の出力に作用する調整器である。例えばスロットルバルブ、噴射燃料量またはその他の量である。上記のセンサおよび調整器の個数は単なる例として示したものである。より多くのまたはより少ない個数の調整器および／またはセンサを使用することができる。
【００１４】
相応の制御装置は、自動車の駆動装置、ＡＢＳシステムまたは別のシステムにも使用可能である。
【００１５】
この制御装置は、マイクロコンピュータ１１０の他に種々異なるメモリ１１２，１１４および１１６を含む。メモリ１１２は例えばリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）であり、メモリ１１４は再書き込み可能メモリ（ＲＡＭ）、メモリ１１６はプログラム可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）である。
【００１６】
メモリ１１２および１１４には、プログラム命令および／またはデータが記憶されている。これらはマイクロプロセッサ１１０によって処理される。ここではメモリの種類によって、それぞれ異なるデータおよびプログラムが格納される。
【００１７】
リードオンリーメモリ１１２には、固定的に記憶されるプログラムが含まれている。このプログラムは、新しいメモリチップを製造することによってのみ変更可能である。このメモリには通常は最小限度のプログラムが格納される。このプログラムによって、マイクロプロセッサ１１０は、別のメモリ媒体例えば再書き込み可能メモリ１１４に記憶された命令を処理する状態に移行する。
【００１８】
再書き込み可能なメモリ１１４は、例えばＥＰＲＯＭまたはフラッシュＥＰＲＯＭで形成されている。このメモリには、ある程度の範囲まで変更可能なプログラムまたはデータが含まれている。
【００１９】
応用利用の範囲において算出され書き込まれるデータは、再書き込み可能メモリ１１４に格納されているデータである。応用利用の範囲で算出されたデータは、規格量産制御装置に、例えば製造後に再書き込み可能メモリ１１４に書き込まれる。この書き込みも自動車製造業者が行うことができる。
【００２０】
殊に製造物責任上の理由から規格量産制御装置では、制御装置製造業者から認証されたデータセットのみが動作可能でなければならない。制御装置製造業者だけが応用利用の範囲でデータを算出し、このデータをメモリ１１４に書き込む場合には、上記は簡単に実現可能である。この場合には、少なくとも１つの検査によって、認証されたデータセットがメモリに格納されていることが示された場合にのみプログラムを処理できるようにする。
【００２１】
自動車製造業者が同様に応用利用の範囲でデータを算出する場合には問題である。このために自動車製造業者には、例えばパスワードなどの検査についての知識ないしはチェックサム形成方法についての知識が必要である。これは応用利用の範囲で変更されたデータセットを有する制御装置を動作可能とするためである。検査方法の知識なしでは、変更したデータを有するこの制御装置を動作させることはできない。
【００２２】
このような情報、例えばパスワードおよびチッェクサム形成の方法についての情報を譲渡することは問題である。自動車製造業者が検査方法を知っていれば、この自動車製造業者は、制御装置製造業者から提供されたものではない、かつ認証されるデータセットを記憶することが可能である。さらに検査方法が第３者に譲渡される可能性を排除することはできない。これによって制御装置に、制御装置製造業者から提供されたものではないが、認証されるデータセットが記憶されることがあり得る。
【００２３】
この問題を回避するために、次のようにする。制御装置製造業者から提供されたものとは異なるデータを有するデータセットを通常の規格量産制御装置上で実行可能であることを回避するために、プログラム可能なメモリ内に、当該制御装置が応用制御装置であるかまたは規格量産制御装置であるかを示すメモリセルを使用する。
【００２４】
このメモリセルが、規格量産制御装置であることを示した場合には、メモリ１１４のプログラムとデータは、通常の検査すなわちチェックサム形成法またはパスワード入力が誤りなく行われた場合にのみ実行可能となる。
【００２５】
メモリの内容が応用制御装置であることを示した場合には、この検査は行われない。これはすなわち応用制御装置が変更されたデータセットで動作可能であることを意味している。応用利用のために自動車製造業者は、応用制御装置を入手する。この応用制御装置の個数は制限される。これによって、規格量産自動車では、制御装置製造業者から提供されたおよび／または認証されたデータセットで動作する規格量産制御装置のみが使用されることが保証される。自動車製造業者は、パスワードの知識またはチェックサム形成法の知識を必要としない。
【００２６】
図２では本発明による方法を流れ図で示している。プログラム処理のまずはじめにステップ２００でプログラム可能メモリ１１６のメモリセルの内容が読み出される。これに続く判定２１０では、このメモリセルの内容が、応用制御装置であることを示しているか否かを検査する。このメモリセルの内容が第１の値をとる場合には、応用制御装置であるものとする。この場合にはステップ２２０では別の検査を行わずにメモリ１１４内に記憶されたプログラムとデータを実行する。自動車制御業者には検査方法についての知識は必要ない。
【００２７】
これに対して判定２１０が、規格量産制御装置であることを示す第２の値をとると、ステップ２３０では少なくとも１つの別の検査が行われる。この別の検査では、再書き込み可能なメモリに、認証されたデータセットが格納されているかどうかが検査される。例えばチェックサム形成が行われ、またはパスワード入力要求が行われる。これに続く判定２４０では、ステップ２３０における検査で例えばチェックサムが正しい値でないなどのエラーが生じたかどうかが検査される。この場合にはこのプログラムはステップ２５０で終了する。ステップ２５０ではこの制御装置は安全な動作状態に移行される。例えば第１の調整器を介して、噴射量０に相応する量信号が出力される。判定２４０でエラーがないことが識別されると、ステップ２６０から通常のプログラム動作が実行される。
【００２８】
安全性を高めるためにプログラム可能メモリは、このメモリの内容の変更が外部から直接識別できるように形成されている。これは例えば、制御装置から取り外してはじめてに新たにプログラムできるＥＥＰＲＯＭを使用することによって実現可能である。封止および／または構成部分をしっかりとはんだ付けすることなどの好適な手段によって、メモリ１１６の取り外しを直ちに識別することが可能である。
【００２９】
【発明の効果】
本発明による方法によれば、制御装置製造業者から認証されていないデータセットが規格量産制御装置上で動作することを確実に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御装置の主要な要素を示すブロック図である。
【図２】本発明の方法を説明する流れ図である。
【符号の説明】
１００ 制御装置
１１０ マイクロプロセッサ
１１２ リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
１１４ 再書き込み可能メモリ（ＲＡＭ）
１１６ プログラム可能メモリ
１２０，１２５ センサ
１３０，１３５ 調整器
Claims (4)
- 少なくとも１つのマイクロプロセッサと、少なくとも１つのリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）と、プログラム可能メモリ（１１６）と、再書き込み可能なメモリ（１１４）とを有する内燃機関の制御方法であって、
前記のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）（１１２）および再書き込み可能メモリ（１１４）に前記のマイクロプロセッサを内燃機関の制御装置（１００）として機能させるプログラムおよびデータが格納されており、
前記プログラムは、検査後にはじめて処理される形式の制御方法において、
前記プログラム可能メモリ（１１６）の少なくとも１つのメモリセルの内容を検査し、
当該のプログラム可能メモリ（１１６）のメモリセルの内容が第１の値をとることにより、前記の制御装置が応用制御装置であることを示される場合には、別の検査を行わずに引き続き前記のプログラムおよびデータを応用制御装置のマイクロプロセッサにて処理し、
前記プログラム可能メモリ（１１６）のメモリセルの内容が第２の値をとることにより、前記の制御装置が規格量産制御装置であることが示される場合には、前記再書き込み可能メモリに、制御装置制御業者によって認証されたデータセットが格納されているか否かを検査する少なくとも１つの別の検査を行って、引き続いて当該検査にエラーが発生したか否かを検査し、当該の検査がエラーなしに処理される場合のみ、前記の規格量産制御装置のマイクロプロセッサにて前記のプログラムおよびデータを処理し、当該の検査にてエラーが発生した場合は、調整器を介して噴射量０に相応する量信号を出力することを特徴とする
制御方法。 - 前記プログラム可能メモリは、該メモリの内容の変更が直接識別できるように形成されている、
請求項１に記載の制御方法。 - 少なくとも１つのマイクロプロセッサと、少なくとも１つのリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）（１１２）と、プログラム可能メモリ（１１６）と、再書き込み可能なメモリ（１１４）とを有する内燃機関の制御装置であって、
前記のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）（１１２）および再書き込み可能メモリ（１１４）には前記のマイクロプロセッサが内燃機関の制御装置（１００）として機能させるプログラムおよび／またはデータが格納されており、
前記プログラムは、検査後にはじめて処理される形式の制御装置において、
前記プログラム可能メモリ（１１６）の少なくとも１つのメモリセルの内容を検査し、また当該のプログラム可能メモリ（１１６）のメモリセルの内容が第１の値をとって前記の制御装置が応用制御装置であることを示される場合には、別の検査が行なわれずに引き続き前記プログラムおよびデータを応用制御装置のマイクロプロセッサにて動作させて処理させる手段が設けられており、
さらに前記プログラム可能メモリ（１１６）のメモリセルの内容が第２の値をとって、制御装置が規格量産制御装置であることが示される場合には、前記再書き込み可能メモリに、制御装置制御業者によって認証されたデータセットが格納されているか否かを検査する少なくとも１つの別の検査が行って、引き続いて当該検査にエラーが発生したか否かを検査し、当該の検査がエラーなしに処理される場合のみ、前記のプログラムおよびデータを前記の規格量産制御装置のマイクロプロセッサにて処理させ、前記の検査にエラーが発生した場合は、調整器を介して噴射量０に相応する量信号を出力する手段が設けられていることを特徴とする
制御装置。 - 前記プログラム可能メモリはＥＥＰＲＯＭで形成されている、
請求項３に記載の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19753730.8 | 1997-12-04 | ||
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| JPH11249890A JPH11249890A (ja) | 1999-09-17 |
| JP4308349B2 true JP4308349B2 (ja) | 2009-08-05 |
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ID=7850671
Family Applications (1)
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| JP34416198A Expired - Fee Related JP4308349B2 (ja) | 1997-12-04 | 1998-12-03 | 内燃機関の制御方法および制御装置 |
Country Status (2)
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|---|---|
| JP (1) | JP4308349B2 (ja) |
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