JPH0327354B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は工業用ロボツトに用いられるシート状
ワーク挿入用ロボツトハンドに関するものであ
る。

〔従来技術〕

近年、情報機器の発達と省力化の要請から、あ
らゆる産業分野において工業用ロボツトが広く使
用されるようになつてきた。これに伴い工業用ロ
ボツト、特にワークを把持し工作機械への取付け
および取外し、あるいはワークの移送などを行う
工業用ロボツトのロボツトハンドにおいてはあら
ゆる種類のワークを操作することが要求されてく
る。

しかしながら従来のロボツトハンドにおいて
は、シート状のワークについては必ずしも正確な
操作が行えず、その結果抵抗などの部品を収納す
るパーツケースを製作するために、入手によりシ
ート状のネームプレートを挿入しなければならな
かつた。このため作業性の向上がはかれないとい
う不都合が生じシート状のネームプレートを操作
し挿入することができるロボツトハンドの出現が
要請されている。

〔発明の概要〕

本発明はこのような要請に答えてなされたもの
で、先端に真空パツトを有する吸着フインガを進
退自在に設けると共に、この吸着フインガの両側
に、シート状ワークを変形させかつ挿入溝の開口
縁に嵌合して挿入溝に案内する１対の案内フイン
ガを設けるというきわめて簡単な構成により、シ
ート状ワークを操作し挿入することができるシー
ト状ワーク挿入用ロボツトハンドを提供するもの
である。以下、その構成等を図に示す実施例によ
り詳細に説明する。

〔実施例〕

第１図は本発明に係るシート状ワーク挿入用ロ
ボツトハンドを示す正面図で、同図において符号
１で示すものはシート状ワーク挿入用ロボツトハ
ンドを示し、このロボツトハンド１はハンド部２
と、このハンド部２の略々中央に設けられた吸着
フインガ３と、この吸着フインガ３の両側に位置
するように設けられた１対の案内フインガ４，４
とから構成されている。前記吸着フインガ３は先
端に紙やプラスチツクなどからシート状に形成さ
れたワーク５を真空により吸着する真空パツト６
を備えていると共に、ペンシリンダ７により進退
自在に設けられている。真空パツト６は図示しな
いが真空ポンプなどの真空発生源にチユーブ６ａ
により接続されている。前記案内フインガ４，４
は吸着フインガ３との間隔がそれぞれ等しい位置
に固定された固定柱８，８と、これら固定柱８，
８の先端に互いに対向するように設けられた１対
のガイド９，９からなり、これらガイド９，９の
下端縁には断面円弧状の円弧状面９ａが形成され
ている。すなわちワーク５を吸着した吸着フイン
ガ３が後退したときに、前記ワーク５をこの円弧
状面９ａに沿つて案内し、断面円弧状に変形させ
るように構成されている。

１０はワーク５が挿入される被挿入部材で、上
方に開口した挿入溝１１が設けられている。前記
ガイド９はこの挿入溝１１にワーク５を案内する
ために、円弧状面９ａの一部が下方に突出し、こ
の突出部９ｂが挿入溝１１の開口縁と嵌合するよ
うな形状に形成されている。すなわち、この突出
部９ｂによつて位置決め片が構成されることにな
る。前記突出部９ｂの高さはワーク５が挿入溝１
１の開口縁と当接することがないように、開口縁
の厚さと等しいか、それよりも僅かに大きく設定
されている。

このように構成されたシート状ワーク挿入用ロ
ボツトハンドにおいては、吸着フインガ３の先端
に真空パツト６を設けているから、薄くしかも容
易に変形するために操作が困難とされているシー
ト状ワーク５であつても、真空パツト６で吸着す
ることにより保持することができる。また吸着フ
インガ３をペンシリンダ７により進退自在に設
け、この吸着フインガ３の両側に案内フインガ４
を設けているから、吸着フインガ３を後退させる
とワーク５は案内フインガ４と摺接し、ガイド９
の円弧状面９ａに沿つて円弧状に変形する。この
ためワーク５の両端の間隔を小さくすることがで
き、この状態でガイド９の突出部９ｂを挿入溝１
１の開口縁に嵌合させることで、ワーク５を挿入
溝１１に案内することができる。そして吸着フイ
ンガ３を前進させるかあるいは真空を大気に開放
することにより、ワーク５を挿入溝１１内で復原
させることができる。

第２図および第３図はシート状ワーク挿入用ロ
ボツトハンドをプレートをパーツケースに挿入す
る作業に利用した例について示す概略図で、これ
らの図において第１図に示すものと同一あるいは
同等な部材には同一符号を付しその説明は省略す
る。１２はシート状ワークとしてのプレート、１
３は被挿入部材としてのパーツケースで、前記プ
レート１２はマガジン１４内に積層された状態で
供給される。ロボツトハンド１は回動自在なボデ
イ１５に一端を支承され、リンク１６により駆動
されるアーム１７の先端に設けられている。そし
てパーツケース１３の仕切板１８の取付け作業も
行えるように、ロボツトハンド１の一側面には前
記仕切板１８を挾持するための１対のフインガ１
９，１９が設けられている。

次に挿入動作について説明すると先ず第４図ａ
に示すように、マガジン１４内に積層されたプレ
ート１２上に、吸着フインガ３がプレート１２の
中央に位置するようにアーム１７などでハンド部
２を位置決めする。次いでｂで示すように吸着フ
インガ３をペンシリンダ７で前進させ真空パツト
６をプレート１２に押しあて、この真空パツト６
でプレート１２を吸着する。そしてハンド部２を
上昇させた後にｃで示すように吸着フインガ３を
後退させ、プレート１２を円弧状に変形させる。
このとき変形量を変化させることによりプレート
１２の端縁をより多く内側方向へ移動させること
ができるから、ａで示した工程で生ずる位置決め
誤差を吸収することができる。この状態でハンド
部２をアーム１７などで移動しパーツケース１３
が載置してある所定位置に位置決めし、ｄで示す
ように案内フインガ４のガイド９をパーツケース
１３の挿入溝１１の開口縁に嵌合させる。その結
果ワーク５は挿入溝１１内に案内されることにな
り、ここで吸着フインガ３をパーツケース１３に
向つて前進させ、真空パツト６を大気に開放する
ことにより、ｅで示すようにワーク５を復原させ
挿入溝１１内に挿入することができる。

このように本発明はワーク５を吸着し、案内フ
インガ４により変形させて挿入溝１１内に案内す
るようにしたことをその内容とするものであるか
ら、前記案内フインガ４の挿入溝１１への嵌合を
容易にするため、ガイド９の突出部９ｂの挿入溝
１１の開口縁に嵌合する面を開口縁に対して傾斜
させるようにしてもよいのは勿論である。またプ
レート１２の材質としては上記実施例において説
明した紙、プラスチツクに限定されるものではな
く、容易に弾性変形できるような厚さに形成すれ
ば鋼材なども使用することができる。真空パツト
６の真空発生には、真空発生源として真空ポンプ
を利用する他に噴流の周囲まき込み現象を利用す
ることができ、さらにゴム状の膜を介して機構的
に真空場を発生させることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明に係るシート状ワー
ク挿入用ロボツトハンドは、先端にシート状のワ
ークを吸着する真空パツトを有する吸着フインガ
を進退自在に設けると共に、この吸着フインガの
両側に吸着フインガが後退したときに前記ワーク
を断面円弧状に変形させ被挿入部材の挿入溝に案
内する１対の案内フインガを設けてなり、この案
内フインガの先端に、前記挿入溝の開口縁に嵌合
する位置決め片を設けたから、吸着フインガを後
退させることにより、吸着したワークを案内フイ
ンガで円弧状に変形させ、この変形したワーク
を、案内フインガの位置決め片を挿入溝に嵌合さ
せることによつて挿入溝に案内することができ
る。

したがつて、前記変形によりワークの両端の間
隔を小さくして挿入溝に案内し、この挿入溝内で
ワークを復原させることができるから、シート状
ワークを操作し挿入することができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシート状ワーク挿入用ロ
ボツトハンドを示す正面図、第２図および第３図
はシート状ワーク挿入用ロボツトハンドをプレー
トをパーツケースに挿入する作業に利用した例に
ついて示す概略図、第４図はシート状ワーク挿入
用ロボツトハンドをワーク挿入作業の各工程につ
いて示す正面図である。 ３……吸着フインガ、４……案内フインガ、５
……ワーク、６……真空パツト、７……ペンシリ
ンダ、９……ガイド、１１……挿入溝。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 先端にシート状のワークを吸着する真空パツ
   トを有する吸着フインガを進退自在に設けると共
   に、この吸着フインガの両側に吸着フインガが後
   退したときに前記ワークを断面円弧状に変形させ
   被挿入部材の挿入溝に案内する１対の案内フイン
   ガを設けてなり、この案内フインガの先端に、前
   記挿入溝の開口縁に嵌合する位置決め片を設けた
   ことを特徴とするシート状ワーク挿入用ロボツト
   ハンド。