JPH03259308A - 位置制御系の制御方法および切削加工装置 - Google Patents
位置制御系の制御方法および切削加工装置Info
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- JPH03259308A JPH03259308A JP5663190A JP5663190A JPH03259308A JP H03259308 A JPH03259308 A JP H03259308A JP 5663190 A JP5663190 A JP 5663190A JP 5663190 A JP5663190 A JP 5663190A JP H03259308 A JPH03259308 A JP H03259308A
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- Japan
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- speed
- integrator
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
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- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、位置および速度のフィードバックがあり、速
度ループ内に速度指令と速度フィードバックの偏差を積
分する積分器を有する位置制御系の制御方法に関する。
度ループ内に速度指令と速度フィードバックの偏差を積
分する積分器を有する位置制御系の制御方法に関する。
［従来の技術］
第１図はドリルでワークを削る切削加工装置の模式図、
第２図はそのブロック線図、第３図はドリル５の位置の
時間的変化を示す図である。
第２図はそのブロック線図、第３図はドリル５の位置の
時間的変化を示す図である。
第１図に示す切削加工装置は、位置・速度制御装置１で
エンコーダ付モータ２を制御してボールネジ３を回転さ
せ、移動台４にのせられたドリル５を回転させながら進
ませてワーク７を削る装置である。
エンコーダ付モータ２を制御してボールネジ３を回転さ
せ、移動台４にのせられたドリル５を回転させながら進
ませてワーク７を削る装置である。
この切削加工装置では、まず位置制御でドリル５を進ま
せていき、ワーク７を削り始めたら推力をある一定値以
下にして移動台５がストッパ６に当たるまでドリル５を
進ませていき、一定時間削ったらドリル５を戻すという
動作をさせる。
せていき、ワーク７を削り始めたら推力をある一定値以
下にして移動台５がストッパ６に当たるまでドリル５を
進ませていき、一定時間削ったらドリル５を戻すという
動作をさせる。
削っているとき、推力制限されていて、またストッパ６
に当たるので位置指令と実際の位置が離れている。そこ
て戻るとき（第３図Ａ点）位置指令をいったん実際の位
置に合わせる。それから推力制限値を上げたのち戻り始
める。
に当たるので位置指令と実際の位置が離れている。そこ
て戻るとき（第３図Ａ点）位置指令をいったん実際の位
置に合わせる。それから推力制限値を上げたのち戻り始
める。
［発明が解決しようとする課題］
ここで、第２図のように位置・速度制御装置１の中に積
分器があるような制御方式をとっているとする。第２図
中、Ｐｒは位置指令、Ｐｆはフィードバック位置、ｖｆ
はフィードバック速度、Ｔ、は積分時定数、Ｋｐは位置
ループゲイン、Ｋｖは速度ループゲイン、Ｔ１は推力指
令、Ｔａａｘは推力制限値である。推力制限中、位置偏
差（Ｐ、 −Ｐｆ）がたまったままになり（フィードバ
ック速度ｖｆも０）、これが積分器８にたまるため、積
分器８の出力Ｉは通常よりも大きな値をとる。そこで、
位置指令Ｐ、、をフィードバック位８Ｐｆに合わせても
積分器８には大きな値がたまったままなので、推力制限
値Ｔｍａｘを太きくした瞬間に大きな推力Ｔ、が急に出
てしまう。この結果、機械に大きなショックが与えられ
て、機械に悪影響を与え、場合によってはｍ械が破壊に
至る。
分器があるような制御方式をとっているとする。第２図
中、Ｐｒは位置指令、Ｐｆはフィードバック位置、ｖｆ
はフィードバック速度、Ｔ、は積分時定数、Ｋｐは位置
ループゲイン、Ｋｖは速度ループゲイン、Ｔ１は推力指
令、Ｔａａｘは推力制限値である。推力制限中、位置偏
差（Ｐ、 −Ｐｆ）がたまったままになり（フィードバ
ック速度ｖｆも０）、これが積分器８にたまるため、積
分器８の出力Ｉは通常よりも大きな値をとる。そこで、
位置指令Ｐ、、をフィードバック位８Ｐｆに合わせても
積分器８には大きな値がたまったままなので、推力制限
値Ｔｍａｘを太きくした瞬間に大きな推力Ｔ、が急に出
てしまう。この結果、機械に大きなショックが与えられ
て、機械に悪影響を与え、場合によってはｍ械が破壊に
至る。
本発明の目的は、推力制限値を大きくしたときに機械に
ショックを与えない位置制御系の制御方法および切削加
工装置を提供することである。
ショックを与えない位置制御系の制御方法および切削加
工装置を提供することである。
［Ｘ１題を解決するための手段コ
本発明の第１の制御方法は、位置指令をフィードバック
位置に合わせるとともに積分器をクリヤした後に推力制
限値を大きくするものである。
位置に合わせるとともに積分器をクリヤした後に推力制
限値を大きくするものである。
本発明の第２の制御方法は、位置指令をフィードバック
位置に合わせるとともに推力の値が推力制限値を大きく
しても変化しないように積分器の出力を変化させた後に
推力制限値を大きくするものである。
位置に合わせるとともに推力の値が推力制限値を大きく
しても変化しないように積分器の出力を変化させた後に
推力制限値を大きくするものである。
本発明の第１の切削加工装置は、位置および速度のフィ
ードバックがあり、速度ループ内に速度指令と速度フィ
ードバックの偏差を積分する積分器を有する位置・速度
制御装置を備え、位置制御で切削工具を進ませていき、
ワークを削り始めたら推力をある一定値以下にして、切
削工具を移動させる移動台かストッパに当たるまで切削
工具を進ませ、一定時間削ったら切削工具を戻す動作を
させる切削加工装置において、 切削工具を戻すときに位置指令をフィードバック位置に
合わせるとともに前記積分器をクリヤした後に推力制限
値を大きくする手段を有している。
ードバックがあり、速度ループ内に速度指令と速度フィ
ードバックの偏差を積分する積分器を有する位置・速度
制御装置を備え、位置制御で切削工具を進ませていき、
ワークを削り始めたら推力をある一定値以下にして、切
削工具を移動させる移動台かストッパに当たるまで切削
工具を進ませ、一定時間削ったら切削工具を戻す動作を
させる切削加工装置において、 切削工具を戻すときに位置指令をフィードバック位置に
合わせるとともに前記積分器をクリヤした後に推力制限
値を大きくする手段を有している。
本発明の第２の切削加工装置は、位置および速度のフィ
ードバックがあり、速度ループ内に速度指令と速度フィ
ードバックの偏差を積分する積分器を有する位置・速度
制御装置を備え、位置制御で切削工具を進ませていき、
ワークを削り始めたら推力をある一定値以下にして、切
削工具を移動させる移動台がばね系のストッパに当たる
まで切削工具を進ませ、一定時間削ったら切削工具を戻
す動作をさせる切削加工装置において、切削工具を戻す
ときに位置指令をフィードバッり位置に合わせるととも
に推力の値が推力制限値を大きくしても変化しないよう
に前記積分器の出力を変化させた後に推力制限値・を大
きくする手段を有している。
ードバックがあり、速度ループ内に速度指令と速度フィ
ードバックの偏差を積分する積分器を有する位置・速度
制御装置を備え、位置制御で切削工具を進ませていき、
ワークを削り始めたら推力をある一定値以下にして、切
削工具を移動させる移動台がばね系のストッパに当たる
まで切削工具を進ませ、一定時間削ったら切削工具を戻
す動作をさせる切削加工装置において、切削工具を戻す
ときに位置指令をフィードバッり位置に合わせるととも
に推力の値が推力制限値を大きくしても変化しないよう
に前記積分器の出力を変化させた後に推力制限値・を大
きくする手段を有している。
［作用］
切削工具を戻するとき、位置指令をフィードバック位置
に合わせるとともに積分器をクリアした後に推力制限値
を大きくする。このとき推力はゼロとなるので機械にシ
ョックを与えない。
に合わせるとともに積分器をクリアした後に推力制限値
を大きくする。このとき推力はゼロとなるので機械にシ
ョックを与えない。
ストッパがばねでできている等ばね系のものに押し当た
っている場合、前記の方法では、推力がゼロとなるので
一瞬戻されてしまう。そこで推力の値が推力制限値を大
きくしても変化しないように積分器の出力の値を強制的
に変化させる。
っている場合、前記の方法では、推力がゼロとなるので
一瞬戻されてしまう。そこで推力の値が推力制限値を大
きくしても変化しないように積分器の出力の値を強制的
に変化させる。
［実施例］
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。図は［従来の技術］で参照した第１図から第３図を参
照する。
。図は［従来の技術］で参照した第１図から第３図を参
照する。
第３図でＡ点からドリル５を戻すとき位置指令Ｐｒをフ
ィードバック位置Ｐｆに合わせるとともに積分器８をク
リアした（積分器８の出力■を一具ゼロにする）後に推
力制限値Ｔ、、ａＸを大きくする。このときｐ、＝ｐ、
、 ｖ、＝ｏ、 １ ＝０より推力Ｔ１はゼロとなる
ので機械にショックを与えない。積分器８のクリアはハ
ードウェアでもソフトウェアでも行なってよい。
ィードバック位置Ｐｆに合わせるとともに積分器８をク
リアした（積分器８の出力■を一具ゼロにする）後に推
力制限値Ｔ、、ａＸを大きくする。このときｐ、＝ｐ、
、 ｖ、＝ｏ、 １ ＝０より推力Ｔ１はゼロとなる
ので機械にショックを与えない。積分器８のクリアはハ
ードウェアでもソフトウェアでも行なってよい。
ストッパ６がばねでできている等ばね系のものに押し当
たっている場合、前述の方法では推力Ｔ。
たっている場合、前述の方法では推力Ｔ。
がゼロとなるので一瞬戻されてしまう。そこで、推力Ｔ
、の値が推力制限値Ｔａａｘを大きくしても変化しない
ように積分器８の出力ｌの値を強制的に変化させる（時
定数丁、は変化させない）。第２図の例では位置指令Ｐ
、、をフィードバック位置Ｐ、に合わせたとき、ｐ、＝
ｐ、、 ｖ、＝ ｏなので制限にかからないとき、推力
ＴｒはＴ、＝ Ｉ−Ｋｖである。Ｉ ＝Ｔ、、ＪＫｖと
すれば、この後推力制限値Ｔｓａｘを上げても推力Ｔ、
は変化しない。積分器８の出力Ｉの値を変化させる手段
としてはハードウェアでもソフトウェアでもよい。
、の値が推力制限値Ｔａａｘを大きくしても変化しない
ように積分器８の出力ｌの値を強制的に変化させる（時
定数丁、は変化させない）。第２図の例では位置指令Ｐ
、、をフィードバック位置Ｐ、に合わせたとき、ｐ、＝
ｐ、、 ｖ、＝ ｏなので制限にかからないとき、推力
ＴｒはＴ、＝ Ｉ−Ｋｖである。Ｉ ＝Ｔ、、ＪＫｖと
すれば、この後推力制限値Ｔｓａｘを上げても推力Ｔ、
は変化しない。積分器８の出力Ｉの値を変化させる手段
としてはハードウェアでもソフトウェアでもよい。
［発明の効果］
以上説明したように本発明は、位置指令をフィードバッ
ク位置に合わせるとともに積分器をクリヤした後に推力
制限値を大きくするか、位置指令をフィードバック位置
に合わせるとともに推力の値が推力制限値を大きくして
も変化しないように積分器の出力を変化させた後に推力
制限値を大きくすることにより、推力制限値を大きくし
たときに機械のショックを与えないという効果がある。
ク位置に合わせるとともに積分器をクリヤした後に推力
制限値を大きくするか、位置指令をフィードバック位置
に合わせるとともに推力の値が推力制限値を大きくして
も変化しないように積分器の出力を変化させた後に推力
制限値を大きくすることにより、推力制限値を大きくし
たときに機械のショックを与えないという効果がある。
第１図はドリルでワークを削る切削加工装置の模式図、
１ｇ２図はそのブロック線図、第３図はドリル５の位置
の時間的変化を示す図である。 １・・・位置・速度制御装置、 ２・・・エンコーダ付モータ、 ３・・・ボールネジ、 ４・・・移動台、５・・
・ドリル、 ６・・・ストッパ、７・・・ワ
ーク、 ８・・・積分器。
１ｇ２図はそのブロック線図、第３図はドリル５の位置
の時間的変化を示す図である。 １・・・位置・速度制御装置、 ２・・・エンコーダ付モータ、 ３・・・ボールネジ、 ４・・・移動台、５・・
・ドリル、 ６・・・ストッパ、７・・・ワ
ーク、 ８・・・積分器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、位置および速度のフィードバックがあり、速度ルー
プ内に速度指令と速度フィードバックの偏差を積分する
積分器を有する位置制御系において、位置指令をフィー
ドバック位置に合わせるとともに前記積分器をクリヤし
た後に推力制限値を大きくする、位置制御系の制御方法
。 ２、位置および速度のフィードバックがあり、速度ルー
プ内に速度指令と速度フィードバックの偏差を積分する
積分器を有する位置制御系において、位置指令をフィー
ドバック位置に合わせるとともに推力の値が推力制限値
を大きくしても変化しないように積分器の出力を変化さ
せた後に推力制限値を大きくする、位置制御系の制御方
法。 ３、位置および速度のフィードバックがあり、速度ルー
プ内に速度指令と速度フィードバックの偏差を積分する
積分器を有する位置・速度制御装置を備え、位置制御で
切削工具を進ませていき、ワークを削り始めたら推力を
ある一定値以下にして、切削工具を移動させる移動台が
ストッパに当たるまで切削工具を進ませ、一定時間削っ
たら切削工具を戻す動作をさせる切削加工装置において
、切削工具を戻すときに位置指令をフィードバック位置
に合わせるとともに前記積分器をクリヤした後に推力制
限値を大きくする手段を有することを特徴とする切削加
工装置。 ４、位置および速度のフィードバックがあり、速度ルー
プ内に速度指令と速度フィードバックの偏差を積分する
積分器を有する位置・速度制御装置を備え、位置制御で
切削工具を進ませていき、ワークを削り始めたら推力を
ある一定値以下にして、切削工具を移動させる移動台が
ばね系のストッパに当たるまで切削工具を進ませ、一定
時間削ったら切削工具を戻す動作をさせる切削加工装置
において、 切削工具を戻すときに位置指令をフィードバック位置に
合わせるとともに推力の値が推力制限値を大きくしても
変化しないように前記積分器の出力を変化させた後に推
力制限値を大きくする手段を有することを特徴とする切
削加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2056631A JP3038762B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 位置制御系の制御方法および切削加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2056631A JP3038762B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 位置制御系の制御方法および切削加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03259308A true JPH03259308A (ja) | 1991-11-19 |
| JP3038762B2 JP3038762B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=13032659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2056631A Expired - Fee Related JP3038762B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 位置制御系の制御方法および切削加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3038762B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011139565A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Aisin Seiki Co Ltd | モータ制御装置 |
-
1990
- 1990-03-09 JP JP2056631A patent/JP3038762B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011139565A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Aisin Seiki Co Ltd | モータ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3038762B2 (ja) | 2000-05-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090303 Year of fee payment: 9 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |