JPH03239981A - 物体の位置探知方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、音波又は電磁波を利用する物体の位置探知方
法及び装置に係り、特に物体の位置探知装置が移動体に
搭載された場合に、音波または電磁波の到来方向を高い
方位分解能で求めるに好適な物体の位置探知方法および
装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の物体の位置探知装置としては、高い方位分解能を
実現する合成開口法を用いた合成開口レーダ（受信デー
タを合成開口するレーダ）が実用化されている。また、
ソーナーの分野では同様に合成開口法を用いたものが、
ジェイ・ニー・ニス・ニー５４巻３号（１９７３年）第
７９９頁から第８０２頁（Ｔｈｅ　　Ｊｏｕｎａｌ　　
ｏｆ　　Ａｃ−ｏｕｓｔｉｃａｌ　　　５ｏｃｉｅｔｙ
　　　ｏｆ　　　Ａ　−ｍｅｒｉｃａ　　　Ｖｏｌ、５
４　　　Ｎｏ３　　（１９７３）Ｐｐ７９９−８０２）
において論じられている。

これは、合成開口レーダと同じ原理を用いたもので、物
体の位置を探知するにはセンサを配列した所定長さのア
レイを正確に直線上を移動させなければならない。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の物体の位置探知方法としての合成開口法によれば
センサが並んでいるアレイ（アンテナ）を正確に直線上
を移動させる技術が必要であった。

実際に水中ソーナーの場合は、波などの影響により搭載
した船舶が揺れるため、アレイを正確に直線上に移動さ
せることができなかった。

一方１合成開ロレーダを大気中で用いる場合にも、飛行
機の動揺、大気の揺らぎなどのため、アンテナが並んだ
アレイを正確に直線上を移動させることが困難であった
。このため、正確な受信信号が得られず、方位を求める
上で受信信号が雑音になり、高い方位分解能を実現でき
なかった。

本発明の第１の目的は、センサが並んでいるアレイが直
線上から離れて移動した場合でも、アレイが移動した距
離にほぼ所定長さに長さを加算した仮想的な長いアレイ
長で受波した結果と同様な方位分解能を実現する物体の
位置探知方法および装置を提供することにある。

本発明の第２の目的は、センサが並んでいるアレイが直
線上から離れて移動した場合でも、アレイが移動した距
離にほぼ所定長さに長さを加算した仮想的な長いアレイ
長で受波した結果と同様な方位分解能を実現する物体の
位置探知装置を具備した船舶および飛行機を提供するこ
とにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記第１の目的を達成するために、本発明の物体の位置
探知方法は、移動体に固定して搭載され複数のセンサを
所定長さに配列して構成されたアレイから音波または電
磁波を送波し、前記アレイにより目標の物体から反射し
た前記音波または電磁波の反射波を受波し、該反射波か
ら得られた受波データを基に前記物体の方位および距離
を探知する物体の位置探知方法において、初回受波時お
よび前記アレイがある距離づつ移動した時の２回目以降
受波時の、受波データとアレイの向きおよび位置とをそ
れぞれ記録し、２回目以降受波時の受波データを、初回
受波時のアレイの向きおよび位置と２回目以降受波時の
アレイの向き及び位置のそれぞれの差を基に、初回受波
時のアレイの延長線上のデータに換算し、初回受波時の
受波データと２回目以降受波時の受波データの換算した
データを用い、合成開口法により前記アレイの所定長さ
にアレイの移動量を加算した長さにほぼ所定長さにアレ
イ長で物体の方位を探知することを特徴としている。

また１本発明の別の物体の位置探知方法は、移動体に固
定して搭載され複数のセンサを所定長さに配列して構成
されたアレイから音波または電磁波を送波し、前記アレ
イにより目標の物体から反射した前記音波または電磁波
の反射波を受波し、該反射波から得られた受波データを
基に前記物体の方位および距離を探知する物体の位置探
知方法において、初回受波時および前記アレイがある距
離づつ移動した時の２回目以降受波時の、受波データと
ジャイロスコープのような方位検出装置により求めたア
レイの向きおよび加速度計により求めたアレイの位置と
をそれぞれ記録し、２回目以降受波時の受波データを、
初回受波時のアレイの向きおよび位置と２回目以降受波
時のアレイの向き及び位置のそれぞれの差を基に、初回
受波時のアレイの延長線上のデータに換算し、初回受波
時の受波データと２回目以降受波時の受波データの換算
したデータを用い、合成開口法により前記アレイの所定
長さにアレイの移動量を加算した長さにほぼ所定長さに
アレイ長で物体の方位を探知することを特徴としている
。そして本発明の別の物体の位置探知方法では、前記音
波または電磁波として、バースト正弦波、線形ＦＭ波ま
たはパルス符号化法に従う系列のパルス波を用いるとよ
い。

また、本発明のさらに別の物体の位置探知方法は、移動
体に固定して搭載され複数のセンサを所定長さに配列し
て構成されたアレイから音波または電磁波を送波し、前
記アレイにより目標の物体から反射した前記音波または
電磁波の反射波を受波し。

該反射波から得られた受波データを基に前記物体の方位
および距離を探知する物体の位置探知方法において、初
回受波時および前記アレイがある距離づつ移動した時の
２回目以降受波時の、受波データと加速度計により求め
たアレイの向きおよび位置とをそれぞれ記録し、２回目
以降受波時の受波データを、初回受波時のアレイの向き
および位置と２回目以降受波時のアレイの向き及び位置
のそれぞれの差を基に、初回受波時のアレイの延長線上
のデータに換算し、初回受波時の受波データと２回目以
降受波時の受波データの換算したブタを用い、合成開口
法により前記アレイの所定長さにアレイの移動量を加算
した長さにほぼ所定長さにアレイ長で物体の方位を探知
することを特徴としている。そして本発明のさらに別の
物体の位置探知方法では、前記音波または電磁波として
、バースト正弦波、線形ＦＭ波またはパルス符号化法に
従う系列のパルス波を用いるとよい。

上記の第１の目的を達成するために、本発明の物体の位
置探知装置は、移動体に固定して搭載され複数のセンサ
を所定長さに配列して構成されたアレイから音波または
電磁波を送波し、前記アレイにより目標の物体から反射
した前記音波または電磁波の反射波を受波し、該反射波
から得られた受波データを基に前記物体の方位および距
離を探知する物体の位置探知装置において、前記反射波
の初回受波時からの前記移動体の移動距離を求めるため
に利用する加速度計と、前記移動体の進行方向を求める
オートジャイロのような方位検出装置と、前記受波デー
タと前記加速度計から求めた距離データと前記方位検出
装置から求めた方位データとを記憶する記憶装置と、該
記憶装置から初回受波時および前記移動体がある距離づ
つ移動した時の２回目以降受波時の受波データと距離デ
ータと方位データとをそれぞれ入力して、２回目以降受
波時の受波データを、初回受波時の距離データおよび方
位データと２回目以降受波時の距離データおよび方位デ
ータのそれぞれの差を基に、初回受波時のアレイの延長
線上のデータに換算し、初回受波時の受波データと２回
目以降受波時の受波データの換算したデータを用い、合
成開口法により前記アレイの所定長さにアレイの移動量
を加算した長さにほぼ所定長さにアレイ長で物体の方位
を探知する演算装置と、該演算装置が求めた結果を表示
する表示装置とを備えたことを特徴としている。そして
本発明の物体の位置探知装置では。

前記音波または電磁波として、バースト正弦波、線形Ｆ
Ｍ波またはパルス符号化法に従う系列のパルス波を用い
るとよい。

また、本発明の別の物体の位置探知装置は、移動体に固
定して搭載され複数のセンサを所定長さに配列して構成
されたアレイから音波または電磁波を送波し、前記アレ
イにより目標の物体から反射した前記音波または電磁波
の反射波を受波し、該反射波から得られた受波データを
基に前記物体の方位および距離を探知する物体の位置探
知装置において、前記反射波の初回受波時からの前記移
動体の移動距離および進行方位を求めるために利用する
加速度計と、前記受波データと前記加速度計から求めた
距離データと方位データとを記憶する記憶装置と、該記
憶装置から初回受波時および前記移動体がある距離づつ
移動した時の２回目以降受波時の受波データと距離デー
タと方位データとをそれぞれ入力して、２回目以降受波
時の受波データを、初回受波時の距離データおよび方位
データと２回目以降受波時の距離データおよび方位デー
タのそれぞれの差を基に、初回受波時のアレイの延長線
上のデータに換算し、初回受波時の受波データと２回目
以降受波時の受波データの換算したデータを用い、合成
開口法により前記アレイの所定長さにアレイの移動量を
加算した長さにほぼ所定長さにアレイ長で物体の方位を
探知する演算装置と、該演算装置が求めた結果を表示す
る表示装置とを備えたことを特徴としている。そして本
発明の別の物体の位置探知装置では、前記音波または電
磁波として、バースト正弦波、線形ＦＭ波またはパルス
符号化法に従う系列のパルス波を用いるとよい。

上記第２の目的は、音波または電磁波として、バースト
正弦波、線形ＦＭ波またはパルス符号化法に従う系列の
パルス符号化法に従う系列のパルス波を用いる、前記本
発明の物体の位置探知装置または本発明の別の物体の位
置探知装置を具備した船舶および飛行機により達成され
る。

〔作用〕

本発明の物体の位置探知装置においては、移動体に固定
して搭載されたアレイが、移動体が移動中に音波または
電磁波を送波すると共に、その送波方向にある物体から
の反射波を受波し、加速度計は移動体の加速度すなわち
アレイの加速度を検出するとともに移動距離を求め、ジ
ャイロスコープのような方位検出装置は移動体の進行方
位すなわちアレイの向きを検出し、記憶装置はアレイの
受波データと加速度計からの距離データと方位検出装置
からの方位データを記憶し、演算装置はその記憶装置か
ら初回受波時および移動体がある距離づつ移動した時の
２回目以降受波時の受波ブタと距離データと方位データ
とをそれぞれ入力して、２回目以降受波時の受波データ
を、初回受波時の距離データおよび方位データと２回目
以降受波時の距離データおよび方位データのそれぞれの
差を基に、初回受波時のアレイの延長線上のデータに換
算し、初回受波時の受波データと２＠目以降受波時の受
波データの換算したデータを用い。

合成開口法により前記アレイの所定長さにアレイの移動
量を加算した長さにほぼ所定長さにアレイ長で物体の方
位および位置を演算し、表示装置は演算装置が求めた結
果を表示する。

〔実施例〕

本発明の一実施例を第１図及び第２図を参照しながら説
明する。第１図は実施例の物体の位置探知装置の構成図
、第２図はセンサが配列されてなるアレイが直線上から
ずれて移動した状態を示す図である。

第１図に示すように、本実施例の物体の位置探知装置は
、移動体１に固定して搭載され音波または電磁波の送受
信を行うセンサ３を配列して所定長さＱで構成されたア
レイ２と、移動体１の移動方向や動揺による傾きを検出
するジャイロスコープ１１と、移動体１の加速度を検出
する加速度計１２と、アレイ２が受波した受波データと
、ジャイロスコープ１１と加速度計１２からの方位デー
タおよび距離データなる位置データを処理して物体の位
置を演算する信号処理装置４と、信号処理装置４の処理
結果を表示する表示装置１ｏとから構成されている。

信号処理装置４は、さらにアレイ２が受波した信号即ち
受波データと、ジャイロスコープ１１及び加速度計１２
からの信号すなわち位置データとを取り込み記憶する記
憶装置９と、記憶装置９の記憶したデータを用いて受波
データを位置データにより補正する中央演算袋ｆｆｉ　
（ＣＰＵ）６と、補正した補正受波データを用いて物体
の方位を求める高速フーリエ変換部７と１表示装置１ｏ
、ジャイロスコープ１１や加速度計１２の外部装置とデ
ータ授受を行う人出刃装置５とから構成されている。

アレイ２は、その長手方向が移動体１の進行方向と同一
方向になるように搭載されており、移動体１の移動中に
ある方向に一定の周期でバースト正弦波、線形ＦＭ波ま
たはパルス符号化法に従うそれぞれも系列の符号化パル
スの電波を送波し、その電波がその電波の進行線上にあ
る物体にあたって戻ってきた反射波を受波する。一方、
加速度計１２からの信号は中央演算装置により２重積分
されて移動体１の移動距離を求めのに用いられ、ジャイ
ロスコープ１１は、移動体１の移動方向や傾きの信号を
出力する。なお、移動体１の移動距離は加速度計１２自
身に演算機能を持たせて求めてもよい。ところで、移動
体１の移動距離、移動方向や傾きは、アレイ２が移動体
に固定されているので、アレイ２の移動距離、移動方向
や傾きの位置データを示すことになる。

この本実施例の物体の位置探知装置によれば、第２図に
示すように、物体の位置探知を開始した初期のアレイ２
の位置の受波データと、アレイ２がある距離だけ移動し
た時の第２回目の受波データをその時の移動方向と傾き
のデータにより初期のアレイ２の延長線上に補正した補
正データとから、アレイの所定長さＱにその移動量を１
回加算した長さに所定長さにアレイ長さＬで受波したデ
ータとして、合成開口法により物体の位置探知が行われ
る。１回の移動量だけでなく、２回以上の移動量を加算
した長さに所定長さにアレイ長さで受波したデータを用
いることにより、物体の位置探知の精度はそれだけ向上
させることができる。

本実施例においては、合成開口法を利用して物体の位置
を探知するにあたって、ただ単にアレイをつなぎ合わせ
るのではなく、ジャイロスコープなどの位置検出装置か
らの情報を得て、２回目以降の受波データを補正しなが
ら合成開口法を行うため、より正確な受波データを使っ
た高い分解能を実現することができる。なお移動体は船
舶であっても飛行機であってもよい。

本発明の原理を第２図から第５図を参照しながら説明す
る。第２図のように、ある時刻で例えば船に搭載された
アレイで音波を受波し、ある時間が過ぎて（船が移動し
て）、また、同じアレイで音波を受波する。そこでは、
移動体は直線上を進むはずであったが、波などの影響に
よりずれが生じたものとする。このずれは、波が高くな
ければそれほど大きくないと考えられる。２回音波を同
じアレイで受波したが、最初のものをアレイＡ、次のも
のをアレイＢとする。第２図でアレイＡとアレイＢとは
位置がずれている。本発明によればＢアレイで得た信号
から、船に備えた加速度計やジャイロスコープのような
装置からの位置情報を利用して、第２図の点線で示した
アレイＡの延長上に作られた仮想的なアレイＣ上の受波
信号を推定して求める。船の方向はジャイロスコープに
よりどの方向に進んでいるかが分かる。進んだ距離は加
速度計の信号を２回積分して求める。これらから、受波
した正確な位置を知ることができる。

したがって、２回目以降の受波信号を補正することがで
き、アレイＡ上の信号とその延長上の仮想的なアレイＣ
の信号を利用してビームフォーミング（方位を求める処
理）を行い、高い方位分解能を得ることができる。

アレイＢ上のセンサをｂ１〜ｂｎ、仮想的なアレイＣ上
のセンサをｃ１〜Ｑｎとする。アレイＢ上のセンサｂｉ
（ｉ：１〜ｎ）とアレイＣ上のセンサｃｉ（ｉ：１〜ｎ
）には、一つの音波が到達するが対応する２組のセンサ
ｂｉとｃｉとで得られる信号の違いは、第３図に示すよ
うに信号の到達時間差τｉである。この到達時間差τｉ
は対応するセンサの距離に比例して大きくなり、対応す
るセンサの距離をｘｉ、音速をＶとすれば（１）式のよ
うになる。

τｉ　＝　ｘ　ｉ　／　ｖ　　　　　　　　　　、−＝
”（１）したがって、対応するセンサ間の距離を求めれ
ば、到達時間差がわかる。到達時間差がわかれば、アレ
イＢ上の受波データを補正して仮想的なアレイＣ上の受
波データを作成することが可能となる。

対応するセンサ間の距離ｘｉは加速度計やジャイロスコ
ープからの情報で求めることができる。すなわち、ジャ
イロスコープ、加速度計から船の進行方向及び位置の情
報をそれぞれ得て、このデータからアレイの向きと位置
を求め、これから、各センサ間の距離ｘｉを求めればよ
い。求まった距離から到達時間差を計算し、この時間差
たけ受波データを補正すれば良い。そして、これらのデ
ータを使用してビームフォーミングを行えば、高い方位
分解能を得ることができる。

以上で、船の進行方向、傾きを求めるために、ジャイロ
スコープを用いたが、船に取り付けた加速度計だけであ
っても良い。これは、船があまり動揺しないときに限る
。加速度計の場合は、加速度計の出力信号を２回積分す
ることによって、その移動体の現在位置を求めることが
できる。このため、前回アレイで受波した位置と次にア
レイで受波した位置を正確に求めることができる。アレ
イで信号を受波した位置関係が明確になれば、図２のア
レイＢ上の受波器ｂｉとアレイＣ上の受波器ｃｉとの距
離を求めることができる。求まった距離から音波の到達
時間差を計算し、この時間差を補正すれば良い。そして
、これらのデータを使用してビームフォーミングを行え
ば、高い方位分解能を得ることができる。全体の処理の
流れを第４図に、受波データの補正アルゴリズムを第５
図に示す。

この他にも、ジャイロスコープと速度計とを組合せて移
動体の位置を検出して、２回目以降の受波データを補正
し、合成開口法により高い方位分解能を実現する方法が
ある。この方法は、移動体の位置を検出するときに、各
変位の中でジャイロスコープと速度計の出力を積分して
位置を検出する。この方法により、受波した位置関係が
明確になれば、図２のアレイＢ上の受波器ｂｉとアレイ
Ｃ上の受波器ｃｉとの距離を求めることができる。

求まった距離から音波の到達時間差を計算し、この時間
差を補正すれば良い。そして、これらのデータを使用し
てビームフォーミングを行えば、高い方位分解能を得る
ことができる。

前記の実施例は音波について説明したが電磁波について
もまったく同一の作用、効果が得られるここで、音波の
方向を求める方法と合成開口法について触れておきたい
。第６図は実開口法によす音波を到来方向を求める原理
を説明する図である。図中、複数のセンサ３が等間隔で
一直線に配列して構成されたアレイ（実開口ともいう）
Ａが、既知の周波数（波長はλ。とする）の音波を放射
し、その音波がその進行方向にある物標にあたって反射
し、その反射波ＷがアレイＡの開口面長手方向に対し角
度θで以て戻ってきたとする。アレイＡが受けた受波デ
ータを用いて反射波の到来方向を推定する方法は、以下
のとおりである。

まず、アレイＡで受けた受波データをフーリエ変換して
空間スペクトルを求める。それから、その空間スペクト
ルからアレイＡ上での反射波の波長λ、を求める。放射
した既知の音波の波長λ。とアレイＡ上での反射波の波
長λ、の関係は、ｓｉｎθ＝λ。／λ１で表されるので
５反射波Ｗの到来方向は、θ＝　５ｉｎ−’　（λ。／
λ、）として求められる。

反射波の到来方向の分解能を上げるには、スペクトルの
分解能を上げなければならないが、これはアレイを長く
しなければならないことを意味する。

このために合成開口法の技術があり、合成開口法によれ
ば、ある長さのアレイにより得た受波データを合成処理
することにより、より長いアレイを用いて得られるのと
同様の分解能で音波の到来方向を求めることができる。

第７図は合成開口法を説明する図である。合成開口法に
よれば、実開口が移動中に順次音波を発射しながら、実
開口Ａの位置でその音波の反射波を受波し、実開口Ａの
直線延長線上で順次実開口Ｂの位置、実開口Ｃの位置で
受波して、それら受波データを記憶しておき、実開口Ａ
、Ｂ、Ｃで受波した受波データをつなぎ合わせて合成デ
ータを作成し、この合成データにより空間スペクトルを
求め、その空間スペクトルから音波の到来方向を求める
。従って実開口Ａ、Ｂ、Ｃの長さの合成開口により音波
を受波したのとほぼ同様の受波データで、音波の到来方
向を求めるので、分解能が上がることになる。合成開口
は長ければ長い程、分解能を上げることができるが、実
間ロＡ、Ｂ、Ｃ等が一直線上になければならないと言う
必須条件がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、物体の位置探知方法および装置を、移
動体に搭載されたアレイの受波データを、ジャイロスコ
ープのような方位検出装置と加速度計により、または加
速度計により求めたアレイの向き及び位置のデータを基
に補正して、仮想的な長いアレイを利用する合成開口法
により物体の方位を探知するように構成したので、移動
体が多少揺れたとしても高い分解能を以て物体の方位を
探知することができる。また仮想的な長いアレイ長のデ
ータを使用して方位の探知を行えるため、サイドローブ
も下げることができるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は第１
図の要部を示すアレイがずれた図、第３図はアレイＢ上
のセンサｂｉと仮想的なアレイＣ上のセンサｃｉとの受
波信号の到達時間差を示す図、第４図及び第５図は本発
明の一実施例のフローチャート、第６図は実開口法によ
り音波の到来方向を求める原理を説明する図、第７図は
合成開口法を説明する図である。 １・・・移動体、２・・・アレイ、３・・・センサ、４
・信号処理装置、５・・・入出力装置、６・・・中央演
算装置、７・・・高速フーリエ変換、８・・・ＲＯＭ、
９・・・ＲＡＭ、１ｏ・・・表示装置、１１・・・ジャ
イロスコープ、１２・・加速度計。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体に固定して搭載され複数のセンサを所定長さ
   に配列して構成されたアレイから音波または電磁波を送
   波し、前記アレイにより目標の物体から反射した前記音
   波または電磁波の反射波を受波し、該反射波から得られ
   た受波データを基に前記物体の方位および距離を探知す
   る物体の位置探知方法において、初回受波時および前記
   アレイがある距離づつ移動した時の２回目以降受波時の
   、受波データとアレイの向きおよび位置とをそれぞれ記
   録し、２回目以降受波時の受波データを、初回受波時の
   アレイの向きおよび位置と２回目以降受波時のアレイの
   向き及び位置のそれぞれの差を基に、初回受波時のアレ
   イの延長線上のデータに換算し、初回受波時の受波デー
   タと２回目以降受波時の受波データの換算したデータを
   用い、合成開口法により前記アレイの所定長さにアレイ
   の移動量を加算した長さにほぼ相当するアレイ長で物体
   の方位を探知することを特徴とする物体の位置探知方法
   。 ２、移動体に固定して搭載され複数のセンサを所定長さ
   に配列して構成されたアレイから音波または電磁波を送
   波し、前記アレイにより目標の物体から反射した前記音
   波または電磁波の反射波を受波し、該反射波から得られ
   た受波データを基に前記物体の方位および距離を探知す
   る物体の位置探知方法において、初回受波時および前記
   アレイがある距離づつ移動した時の２回目以降の受波時
   の、受波データとジャイロスコープのような方位検出装
   置により求めたアレイの向きおよび加速度計により求め
   たアレイの位置とをそれぞれ記録し、２回目以降受波時
   の受波データを、初回受波時のアレイの向きおよび位置
   と２回目以降受波時のアレイの向き及び位置のそれぞれ
   の差を基に、初回受波時のアレイの延長線上のデータに
   換算し、初回受波時の受波データと２回目以降受波時の
   受波データの換算したデータを用い、合成開口法により
   前記アレイの所定長さにアレイの移動量を加算した長さ
   にほぼ相当するアレイ長で物体の方位を探知することを
   特徴とする物体の位置探知方法。３、前記音波または電
   磁波はバースト正弦波であることを特徴とする請求項２
   記載の物体の位置探知方法。 ４、前記音波または電磁波は線形ＦＭ波であることを特
   徴とする請求項２記載の物体の位置探知方法。 ５、前記音波または電磁波はパルス符号化法に従う系列
   のパルス波であることを特徴とする請求項２記載の物体
   の位置探知方法。 ６、移動体に固定して搭載され複数のセンサを所定長さ
   に配列して構成されたアレイから音波または電磁波を送
   波し、前記アレイにより目標の物体から反射した前記音
   波または電磁波の反射波を受波し、該反射波から得られ
   た受波データを基に前記物体の方位および距離を探知す
   る物体の位置探知方法において、初回受波時および前記
   アレイがある距離づつ移動した時の２回目以降受波時の
   、受波データと加速度計により求めたアレイの向きおよ
   び位置とをそれぞれ記録し、２回目以降受波時の受波デ
   ータを、初回受波時のアレイの向きおよび位置と２回目
   以降受波時のアレイの向き及び位置のそれぞれの差を基
   に、初回受波時のアレイの延長線上のデータに換算し、
   初回受波時の受波データと２回目以降受波時の受波デー
   タの換算したデータを用い、合成開口法により前記アレ
   イの所定長さにアレイの移動量を加算した長さにほぼ相
   当するアレイ長さで物体の方位を探知することを特徴と
   する物体の位置探知方法。 ７、前記音波または電磁波はバースト正弦波であること
   を特徴とする請求項６記載の物体の位置探知方法。 ８、前記音波または電磁波は線形ＦＭ波であることを特
   徴とする請求項６記載の物体の位置探知方法。 ９、前記音波または電磁波はパルス符号化法に従う系列
   のパルス波であることを特徴とする請求項６記載の物体
   の位置探知方法。 １０、移動体に固定して搭載され複数のセンサを所定長
   さに配列して構成されたアレイから音波または電磁波を
   送波し、前記アレイにより目標の物体から反射した前記
   音波または電磁波の反射波を受波し、該反射波から得ら
   れた受波データを基に前記物体の方位および距離を探知
   する物体の位置探知装置において、前記反射波の初回受
   波時からの前記移動体の移動距離を求めるために利用す
   る加速度計と、前記移動体の進行方向を求めるオートジ
   ャイロのような方位検出装置と、前記受波データと前記
   加速度計から求めた距離データと前記方位検出装置から
   求めた方位データとを記憶する記憶装置と、該記憶装置
   から初回受波時および前記移動体がある距離づつ移動し
   た時の２回目以降受波時の受波データと距離データと方
   位データとをそれぞれ入力して、２回目以降受波時の受
   波データを、初回受降受波時の距離データおよび方位デ
   ータのそれぞれの差を基に、初回受波時のアレイの延長
   線上のデータに換算し、初回受波時の受波データと２回
   目以降受波時の受波データの換算したデータを用い、合
   成開口法により前記アレイの所定長さにアレイの移動量
   を加算した長さにほぼ相当するアレイ長で物体の方位を
   探知する演算装置と、該演算装置が求めた結果を表示す
   る表示装置とを備えたことを特徴とする物体の位置探知
   装置。 １１、前記音波または電磁波はバースト正弦波であるこ
   とを特徴とする請求項１０記載の物体の位置探知装置。 １２、前記音波または電磁波は線形ＦＭ波であることを
   特徴とする請求項１０記載の物体の位置探知装置。 １３、前記音波または電磁波はパルス符号化法に従う系
   列のパルス波であることを特徴とする請求項１０記載の
   物体の位置探知装置。 １４、請求項１０記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする船舶。 １５、請求項１０記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする飛行機。 １６、請求項１１記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする船舶。 １７、請求項１１記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする飛行機。 １８、請求項１２記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする船舶。 １９、請求項１２記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする飛行機。 ２０、請求項１３記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする船舶。 ２１、請求項１３記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする飛行機。 ２２、移動体に固定して搭載され複数のセンサを所定長
   さに配列して構成されたアレイから音波または電磁波を
   送波し、前記アレイにより目標の物体から反射した前記
   音波または電磁波の反射波を受波し、該反射波から得ら
   れた受波データを基に前記物体の方位および距離を探知
   する物体の位置探知装置において、前記反射波の初回受
   波時からの前記移動体の移動距離と進行方位を求めるた
   めに利用する加速度計と、前記受波データと前記加速度
   計から求めた距離データと方位データとを記憶する記憶
   装置と、該記憶装置から初回受波時および前記移動体が
   ある距離づつ移動した時の２回目以降受波時の受波デー
   タと距離データと方位データとをそれぞれ入力して、２
   回目以降受波時の受波データを、初回受波時の距離デー
   タおよび方位データと２回目以降受波時の距離データお
   よび方位データのそれぞれの差を基に、初回受波時のア
   レイの延長線上のデータに換算し、初回受波時の受波デ
   ータと２回目以降受波時の受波データの換算したデータ
   を用い、合成開口法により前記アレイの所定長さにアレ
   イの移動量を加算した長さにほぼ相当するアレイ長で物
   体の方位を探知する演算装置と、該演算装置が求めた結
   果を表示する表示装置とを備えたことを特徴とする物体
   の位置探知装置。 ２３、前記音波または電磁波はバースト正弦波であるこ
   とを特徴とする請求項２２記載の物体の位置探知装置。 ２４、前記音波または電磁波は線形ＦＭ波であることを
   特徴とする請求項２２記載の物体の位置探知装置。 ２５、前記音波または電磁波はパルス符号化法に従う系
   列のパルス波であることを特徴とする請求項２２記載の
   物体の位置探知装置。 ２６、請求項２２記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする船舶。 ２７、請求項２２記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする飛行機。 ２８、請求項２３記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする船舶。 ２９、請求項２３記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする飛行機。 ３０、請求項２４記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする船舶。 ３１、請求項２４記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする飛行機。 ３２、請求項２５記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする船舶。 ３３、請求項２５記載の物体の位置探知装置を具備した
   ことを特徴とする飛行機。