JPH03227827A - ミクロジョイントワークの切断・パレタイジング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ミクロジヨイント部を有したワークの外形抜
きを行うとともに、外形抜きが施されたワークをパレタ
イジングする装置に関する。

〔従来の技術〕

一般にワークの外形抜き加工を行う場合には、得ようと
する加工品を一回のプレス加工で打抜く方法以外に、プ
レス加工による切断の際、加工品のコーナ部分を切り離
さず約０．１〜０．１５ｍｍ程度ミクロジヨイント部と
して残しておき、その後、ミクロジヨイント部を切断し
て、加工品の外形抜きを行う加工方法がある。

従来、ミクロジヨイント部を切断する技術としては、た
とえば実開昭６１−１５９１２１号公報に見られること
く、ミクロジヨイント部を有したワークの対向辺を把持
する把持装置と、このワークの上方に、軸周にリンクを
介１−て打撃子が所要数設けられた回転軸とを具え、こ
の回転軸かワーク全面上を走査するように該回転軸を回
転させて、上記打撃子によるハンマリングによってミク
ロジヨイント部を切断するものかある。そして、得られ
た加］二品は把持装置のベルトコンベアに落下されて、
各パレットに搬送、仕分けされる。

〔発明か解決しようとする課題〕

しかし、上記技術は、ミクロジヨイント部切断を打撃子
によってワークに面圧力を加えることにより行うことか
ら、切断を確実に行うことかできないという欠点を何し
ている。

また、上記技術は、ワーク全面にわたり回転軸を走査す
る必要かあるか、この走査に要する時間が多大なもので
あり、作業効率が大幅に損なわれることとなっていた。

さらにまた、上記技術は、打撃子によってワークに力を
加えるようにしているが、このワークに加えられる力に
よって、ワーク面か歪んでしまうことがある。この歪み
は、ワークが薄板の場合に特に著しく、加工品の品質の
低下を招来することとなっていた。

〔課題を解決するための手段および作用〕そこでこの発
明では、ミクロジヨイント部を残した切断加工が行われ
たワークの前記ミクロジヨイント部を切断して外形抜き
加工を行うとともに、該外形抜きされたワークを各パレ
ットに仕分けるミクロジヨイントワークの切断・パレタ
イジング装置において、アーム先端のハンド交換が可能
な多関節ロボットと、前記ミクロジヨイント部を切断す
るハサミを有したハサミ付ハンドと、前記外形抜きされ
たワークを吸着する吸着パッドを有した吸容バッド付ｌ
＼ンドと、前記多関節ロボットのアーム先端に前記ハサ
ミ付Ｉ＼ンドを装着して、前記外形抜き加工を行うとと
もに、前記多関節ロボットのアーム先端に前記吸着パッ
ド付ｌ＼ンドを装着して、外形抜きされたワークをパレ
ットに仕分けるように前記多関節ロボットの各軸、前記
ノ１サミおよび前記吸着パッドを駆動制御するコントロ
ラとを具えるようにしている。

すなわち、かかる構成によれば、前記多関節ロボットの
アーム先端に前記・１サミ付ｌ＼ンドを装着して、ハサ
ミによりミクロジヨイント部が切断される。そして、前
記多関節ロボットのアーム先端に前記吸着パッド付ハン
ドを装着して、吸着パッドによりワークを吸着して、ワ
ークが各パレットに搬送、仕分けされる。

また、この発明では、前記コントローラは、前Ｍｅ　ミ
クロジヨイント部を残した切断加工が行われる際に使用
されるデータに基づき前記多関節ロボットの各軸を制御
する。

すなわち、多関節ロボットの各軸の制御は、通常であれ
ば、ティーチングといった前処理が必要であるが、こう
した前処理を行うことなく、前記ミクロジヨイント部を
残した切断加工が行われる際に使用されるデータを使用
して、ロボット各軸が自動的に駆動される。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。

第１図に本発明に係るミクロジヨイントワークの切断・
パレタイジング装置の実施例装置の全体構成を示す。

同図に示すようにこの装置は、図示していないタレット
パンチプレスにおいて、得ようとする複数の加工品のコ
ーナ部に相当するミクロジヨイント部を残して切断加工
が施されたワークＷＫが手動にて搬送されて載置された
ワーク架台１と、このワーク架台１上のワークＷＫのミ
クロジヨイント部を、先端回動部１１に装着される後述
するノ＼サミ付ハンド１２のハサミ１３（第２図参照）
によって切断するとともに、ミクロジヨイント部の切断
が終了して得られた打ち抜き加工品を、先端回動部１１
に装着される後述するバキュームパッド付ハンド４０の
バキュームパッド（吸盤）４９によって吸着して加工品
の種類に応して複数の仕分はパレット３・・・のそれぞ
れに供給する、合計４軸の水平多関節ロボット７と、ハ
サミ付ハンド１２とバキュームパッド付きハンド４０と
のハンド交換か行われるハンド置台２と、上記タレット
パンチプレスの駆動制御に使用されるＮＣデータがＸ−
Ｙの２次元直交座標系の形式で人力される自動プログラ
ミング装置４と、自動プログラミング装置４の入力ＮＣ
データかオンライン転送されて、この転送ＮＣデータの
内容を直交座標系から後述するロボット座標系に変換し
、ロボット７の各軸を駆動制御する制御プログラムを作
成する座標変換装置５と、この座標変換装置５て作成さ
れた制御プログラムに基づきロボット８の各軸を駆動す
る駆動信号を各軸のサーボモータに出力するとともに、
後述するエアシリンダおよびエア圧回路（第５図参照）
の各方向制御弁を駆動する駆動信号をこれらエアシリン
ダ、各方向制御弁に出力するロボットコントローラ６と
から構成されている。

ここにロボット７の各軸は、それぞれ矢印Ａ、Ｂ。

ＣおよびＤに示すように回動される。すなわち、第４軸
について説明するに、第２アーム９（アーム８を第１と
した場合）の先端に配設された駆動ユニット１０内部の
サーボモータを駆動源にして先端回動部１１が矢印り方
向に回動される。なお、上記架台１の長辺側には図示し
ていない２つのストッパが、また架台１の短辺側には１
つのストッパが配設されている。しかして、タレッチパ
ンチプレスにおいて切断加工が行われたワークＷＫが手
動で搬送されて、上記長辺側の２つのストッパにワーク
ＷＫの長辺を突き当てるとともに、上記短辺側のストッ
パにワークＷＫの短辺を突き当てることによってワーク
ＷＫの位置決めが行われる。

なお、また、上記ＮＣデータはフロッピディスク５ａに
記憶、格納した後、座標変換装置５に直接入力するよう
にしてもよい。また、ＮＣテープの形式で入力する実施
も可能である。

第２図に、上記ノ＼サミ付／Ｘンド］２がロボ、ソト８
の先端回動部１１に接続された場合の縦断面図を示す。

すなわち、同図に示すように、先端回動部１１には、ロ
ッド１４か矢印Ｅ１、Ｅ２方向に移動自在に嵌挿されて
いる。このロッド１４の一方端にはピストン部１４ａが
形成されており、該ピストン部１４ａはシリンダ室３３
に摺動自在に嵌挿されている。ピストン部１４ａは、エ
ア管路３１．３２を介してシリンダ室３３の伸張側、縮
退側の各シリンダ室３３ａ、３３ｂに所要のエア圧回路
から所定圧のエアを圧送することにより、上記矢印Ｅ１
、Ｅ２方向に移動することになる。一方、ロッド１４の
他端にはコレットチャック１５が配設されている。この
コレットチャック１５は周知のごとく、第６図の斜視図
に示すように先端長手方向に複数の切目が形成されてい
て、このため切目か形成された先端部］、　５　ａか円
周方向に伸張、縮退自在となっている。

ニレソトチャック１５か嵌挿された状態において、該コ
レットチャック１５にはハサミ付ハンド１２のプルスタ
ッド１６が係止されている。先端回動部］１にはエア通
路１７が形成されていて、該エア通路１７は後述するエ
ア圧回路６０（第５図参照）の管路３０に連通している
。エア通路１７はテーパ面１８においてエア通路開口部
１つを有している。また、先端回動部１］の先端面の所
定位置には、ハサミ付ハンド１２のキー２０に応した形
状のキー溝２１か形成されている。そして、先端回動部
１１の外壁には所定の電源に接続されたケーブル３４を
結線した所要のコネクタが他のケーブルと接続自在に配
設されている。

一方、ハサミ付ハンド１２は、大きくは上記プルスタッ
ド１６が先端に配設され、上記テーパ面１８と同一テー
パ形状を有するテーバ部材２２と、ボディ２５と、ハサ
ミ］３とから構成されている。

テーバ部材２２には、キー溝２１にキー２０が接合した
状態において、エア通路１７の開口部１つと連通ずるエ
ア通路２３か形成されている。このエア通路２３は、ボ
ディ２５のエア通路２４に連通し、ており、このエア通
路２４は、さらにエア通路閉［１部２４ａにおいてボデ
ィ２５のシリンダ室２７の縮退側の７リング室２７ａに
連通しているシリンダ室２７にはピストン２６か矢印Ｆ
１、Ｆ２方向に摺動自在に嵌挿されている。このピスト
ン２６は伸張側のシリンダ室２７ｂに配設されたハネ２
８に支承されており、バネ２８はさらにンＪンダカバ２
９の壁面に当接されている。一方、ピストン２６の他方
の端部には／’％サミ１３の両）＼サミ部材１−．３　
ａ、１３ｂが作動軸２６ａを回動中心にして矢印Ｇ〕、
Ｇ２方向に回動自在に軸６されている。

そこでいま、前記エア圧回路６０の管路３０からエア通
路］７．２３および２４を介してシリンダ室２７ａにエ
アか圧送されると、エア圧かピストン・２６の受圧面２
６ｂに作用する。すると、二〇受圧面２６ｂに作用する
エア圧かノ・ネ２８の付勢力に打ち勝って、ピストン２
５か縮退側の矢印Ｆ１方向に移動するに至る。し２かし
て、ホデイ２５の外壁５２５ａに各ノ＼ザミ部祠１’３
ａ、１３ｂか点接触されて当接されているから、作動軸
２６ａのＦ１方向の移動に伴い、上記ハサミ部材１３ａ
、１３ｂは外壁２５ａに規制されてハサミ部材１３ａ、
１３ｂが作動軸２６ａを回動中心にして矢印Ｇ１方向（
切断方向）に回動するに至る。

さて、つきに第３図にバキュームパッド付ハンド４０が
ロボット７の先端回動部１１に接続された場合の縦断面
図を示す。

このバキュームパッド付ハンド４０は第２図の場合と同
様なテーバ部祠４１、エア通路４２、プルスタッド４３
およびキ〜４４を具えている。さらに、テーバ部材４１
にはＬ字形状のブラケット４６か延設されており、この
ブラケット４６の先端にはハネ４８を介して／＜キュー
ムパツド４つを矢印Ｈ１、Ｈ２方向に移動させるガイド
ロッド４７か配設されている。エア通路４２とハキュー
ムパソド４９の吸着面４９ａとはホース４５によって連
通されている。

そこでいま、上記エア王回路６０によって管路３０、エ
ア通路１７、エア通路４２およびホース４５内のエアか
排気されて、真空状態になるとバキュー・ムパソド４９
の吸着面４９ａにワークＷＫを版行することができるこ
とになる。

また、バキュームパッド付ハンド４０は真空光′１．に
よってワークＷＫを吸着するようにしているか、第４図
に示すように磁力によってワークＷＫを吸着するマクネ
ット付ハンド５０を使用する実施も可能である。すなわ
ち、同図に示すようにこのマクネット付ハンド５０は、
第２図の場合と同様なテーバ部材５１、プルスタンド５
２およびキ５３を具えている。さらに、テーパ部材５１
にはＬ字形状のブラケット５４が延設されており、この
ブラケット５４の先端にはバネ５６を介して電磁マグネ
ット５７を矢印■１、■２方向に移動させるガイドロッ
ト５５が配設されている。電磁マグネット５７にはケー
ブル５８が接続されていて、さらにこのケーブル５８か
ケーブル３４にブラシ３４ａを介して電気的に接続され
る態様でテーパ部材５１に支承されている。

そこでいま、所要の電圧がケーブル３４、ケーブル５８
を介して電磁マグネット５７に供給されると、電磁マグ
ネット５７の吸着面５７ａから磁力線か発生して、ワー
クＷＫを吸着することができることになる。

ところで、上記エア通路１７に連通ずるエア圧回路６０
は、たとえば第５図に示すような構成になっており、第
１図に示す駆動ユニット１０の内部に配設されている。

同図に示すようにこのエア圧回路６０は、エア圧源６１
と、上記ロボットコントローラ６から出力される電気指
令に応じてエア圧源６１で発生したエアを、流量制御弁
６８、真空発生器６５にそれぞれ供給するノーマルクロ
ーズ形の方向制御弁６２．６３と、上記ロボットコント
ローラ６から出力される電気指令に応じて真空発生器６
５と消音器６６とを遮断するノーマルオープン形の方向
制御弁６４と、フィルタ６９と真空発生器６５との間に
配設され、真空発生器６５に向かう方向のみにエアを供
給する逆止弁６７とから構成され、流量制御弁６８て流
量か制限されたエアがフィルタロつを介して管路３０に
供給されるとともに、管路３０内のエアはフィルタ６つ
、逆＋Ｌ弁６７、真空発生器６５、方向制御弁６４を介
して消音器６６に排気されて、消音される。７０は、管
路３ｒ）か真空状態に到達した時点で管路３ｏを閉塞す
るように作動する圧力スイッチである。

以下、上記説明した第１図から第６図に第７図を併せ参
照してロポソｌ−７の動作について説明する。

タレットパンチプレスはＸ−Ｙ２次元直交座標系の形式
で記述された上記ＮＣデータに基づき駆動されて、同プ
レスは、ｆｊｌようとする複数の加］二品のコーナ部に
相当するミクロジヨイント部を残して切断加工を行う。

この切断加工は、一つの加工品のコーナのＸ、Ｙの２次
元座標位置（ＸＹ＋）、（Ｘ２、Ｙ２）　　　を結ぶ直
線を切断するようにＸ−Ｙ２輔を駆動することにより行
う。

切断加圧後、ワークＷＫがワーク架台］に手動にて搬送
されて、ワークＷＫの長、短辺が上記各ストッパに当接
されて位置決めがなされると、ロボット７によりミクロ
ジヨイント部の切断工程が開始される。

一般にロボットはツール先端位置に応じたロボット各軸
の位置を１１標値として各軸が制御される。

いま、切断加工すべきミクロジヨイント部はそれぞれ」
−記するように２次元座標位置として与えられているか
ら、与えられた２次元座標位置に応じたロボット７の第
２、第３軸（回動軸）の各目標回転位置を直交座標系か
ら極座標系への座標変換の手法により容易に得ることか
できる。そして、ミクロジヨイント部の切断方向に応し
て第４軸（回動軸）の目標回転位置か決定される。また
、各加工品の中心位置に応した各軸（第２、第３輔）の
「１標回転位置も同様に得られる。以」−のようにタレ
ッｉ・パンチプレスのＮＣデータをロボット各軸の目標
回転位置に変換する処理か座標変換装置５て実行されて
、これら各軸の目標回転位置を示す信号かロボットコン
トローラ６に出力される。

ロボット７は、前回の工程においてパレタイジングを行
ったため、先端回動軸１１にバキュームパッド付へノド
４０か装着されているものとする。

するき、ロボットコントローラ６は、ロボット７の各軸
を制御してバキュームパッド付ハンド４０先端をハンド
置台２に移動させ、同ハンド４０を所定のハンド収容部
に収容する。この収容の際、ロボットコントローラ６は
上記駆動ユニット１０内のエアシリンダに駆動信号を与
えてロッド１４を第７図の矢印１１方向にコレットチャ
ック１５の先端部１５ａかテーバ面１８に至るまで移動
させる。すると、先端部１５　ａか円周方向に伸張して
コレットチャック１５からプルスタッド４３が離脱され
るに至る。

その後、ロボットコントローラ６はロボット７の各軸を
制御して先端回動軸１１の端面をハサミ付ハンド１２の
収容部に移動させて同ハンド１２のプルスタット１６の
頭部がコレットチャック１５の先端部１５ａ内に収まる
ようにする。そして、上記エアシリンダに駆動信号を与
えてロッド１４を矢印Ｊ２方向に移動させると、第７図
（ｂ）に示すように先端部１５ａか円周方向に縮退して
プルスタンド１６かコレットチャック］５によって係止
されることになる。

こうして、先端回動軸１１にハサミ付ハンド１２か装着
されると、同ハンド１２を再びワーク架台１に移動させ
、前述したミクロジヨイント部切断のための各軸（第２
、第３、第４軸）の１１標回転位置（ミクロジヨイント
部に対応する位置）が得られるように各軸のサーボモー
タに駆動信号を出力する。こうして、ハサミ１３が切断
しようとするミクロジヨイント部の上部に到来したなら
ば、第１軸（直動軸）を下降駆動するとともに、第５図
のエア圧回路６０の方向制御弁６２．６４の各単動ソレ
ノイドを付勢する信号を出力する。すると、エア庄原６
１からエアか弁６２、弁６８、フィルタ６９、管路３０
、通路１７．２４を介して縮退側のシリンダ室２７ａに
圧送、流入されて、ピストン２６が矢印Ｆ１方向に移動
する。これに伴い、ハサミ部材１３ａ、１３　ｂが切断
方向（矢印Ｇ１方向）に回動してミクロジヨイント部が
切断される。切断が終了するき、即座に上記各ソレノイ
ドを消勢する（付勢電気信号出力停止）。すると、６弁
６２．６４は、元の状態に復帰して、縮退側のシリンダ
室２７ａへの空気圧送、流入が停止され、これに（ｆい
バネ２８の付勢力によってピストン２６か矢印Ｆ２方向
に移動されて、／１サミ部材１．３　ａ、　１３ｂが開
放方向（矢印６２方向）に移動される。

こうした一連の動作かワークＷＫ全てのミクロジヨイン
ト部について行われると、つぎにロボットコントローラ
６は、ロボット７の各軸を制御してハサミ付ハンド１２
先端をノ＼ンド置台２に移動させ、今度は前述したＩ＼
ント交換とは逆の態様でハンド１２をバキュームパッド
付７＼ンド４０に交換するようロボット７の６軸並びに
ロット１４駆動用のエアシリンダを駆動制御する。

こうして、先端回動軸１１にノ１ンド４０か装着された
ならば、同ハンド４０を再びワーク架台１に移動させ、
前述したミクロジヨイント部吸着のための各軸（第２、
第３軸）の目標回転位置（加］−品の中心位置に対応す
る位置）か得られるように各軸のサーボモータに駆動信
号を出力する。こうして、バキュームパッド４９が吸着
しようとする加工品の中心位置の上部に到来したならば
、第１軸（直動軸）を下降駆動するとともに、第５図の
エア圧回路６０の方向制御弁６４の単動ソレノイドを付
勢する信号を出力する。すると、エア庄原６１からエア
が弁６３を介して真空発生器６５に供給されて、吸着面
４９ａのエアがホース４５、通路４２．１７、管路３０
、フィルタ６９および逆止弁６７を介して真空発生器６
５に吸い込まれる。管路３０内のエアか真空状態に達し
たことは真空スイッチ７０て検出されて、管路３０か閉
塞される。

こうして加工品はバキュームパッド４９に吸着される。

なお、吸着の際、ハネ４８はバキュームパッド４９をガ
イドロッド４７に対して緩衝的に矢印Ｈ１方向に移動さ
せる作用をなす。これにより第１軸（直動軸）の強力な
（油圧）下降駆動力が加工品およびハンド４０に直接加
わることによる不都合が回避される。

つぎにコントローラ６は吸着された加工品の種類に応し
て加工品が吸着された／％ンド４０を所定の仕分はパレ
ット３に移動させる。そして、方向制御弁６２．６４の
各単動ソレノイドを付勢する信号を出力する。すると、
エア庄原６１からエアか弁６２、弁６８、フィルタ６９
、管路３０、通路］７、ホース４５を介し、て吸着面４
９ａに圧送、流出されて、吸着面４９ａから加工品か離
脱されるに至り、加工品かパレット３内に投入される。

こうした一連の吸着、仕分けの動作かワークＷＫ全での
加工品について行われると、ワーク架台１上のワークＷ
Ｋのスクラップ部材を手動で取り除き、つぎのワークＷ
Ｋか搬送、位置決めされることになる。以下、上記と同
様な処理が繰り返し実行される。

なお、−枚のワークＷＫから取れる加工品の形状が全て
同一であれば、ワークＷＫごとに仕分はパレット３を特
定しておけばよく、また−枚のワークＷＫから取れる加
工品の形状か異なるのであれば、加工品中心位置に応し
て仕分はバレ・ソト３を特定しておけばよい。

また、ハンド４０の替りに第４図のマグネット付ハンド
５０を使用する場合でも同様に加工品の吸着、離脱がで
きることは明らかである。

なお、実施例では水平多関節ロボットを想定しているが
これに限定されることなく、垂直多関節ロボットを使用
する実施もまた可能である。

このように実施例によれば、ミクロジヨイント部の切断
をハサミ１３により行うようにしたので、ワークＷＫに
おける歪み発生が防止されて、加工品の品質が向上する
とともに、切断を確実に行うことができるようになる。

また、実施例によれば、ロボット７によりミクロジヨイ
ント部の切断を行うとともに、加工品をパレタイズする
ようにしたので、作業の高速化が図れ、作業時間が大幅
に短縮される。

また、実施例によれば、タレットパンチプレスの加工に
使用されるＮＣデータに基づき、ロボット７の各軸が駆
動制御される。このため、通常の前処理（ティーチング
）を必要としないので、これに要する時間分たけ作業効
率か向上するとともに、オペレータの負担か軽減される
。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、切断が確実になさ
れるとともに、加工品に歪みに発生することがなくなり
、これにより装置の信頼性を大幅に向上させることがで
きる。

また、作業効率が大幅に向上するとともに、オペレータ
の負担が大幅に軽減される。

【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明に係るミクロジヨイントワークの切断
・パレタイジング装置の一構成例を概念的に示す外観図
、第２図は、第１図に示すロボットのアーム先端に装着
されるハサミ付ハンドの一構成例を示す縦断面図、第３
図は、第１図に示すロボットのアーム先端に装着される
バキュームパッド付ハンドの一構成例を示す縦断面図、
第４図は、第１図に示すロボットのアーム先端に装着さ
れるマグネット付ハンドの一構成例を示す縦断面図、第
５図は、第２図に示すハサミおよび第３図に示すバキュ
ームバッドを駆動するエア圧回路の一例を示す回路図、
第６図は、第２図から第４図に示すコレットチャックの
外観を示す斜視図、第７図（ａ）、（ｂ）は、第６図に
示すコレットチャックによりハンドの着脱が行われる様
子を説明するために用いた説明図である。 １・・・ワーク架台、２・・ハンド置台、３・・・仕分
はバレット、５・・・座標変換装置、７・・・ロボット
、］２・・・ハサミ付ハンド、４０・・・バキュームパ
ッド付ハンド、５０・・・マグネット付ハンド。 ８ 第４図 マ Ｔ−６１ ｆ’７’％ 第５図 第６図 （０） 第７図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ミクロジョイント部を残した切断加工が行われた
   ワークの前記ミクロジョイント部を切断して外形抜き加
   工を行うとともに、該外形抜きされたワークを各パレッ
   トに仕分けするミクロジョイントワークの切断・パレタ
   イジング装置において、アーム先端のハンド交換が可能
   な多関節ロボットと、 前記ミクロジョイント部を切断するハサミを有したハサ
   ミ付ハンドと、 前記外形抜きされたワークを吸着する吸着パッドを有し
   た吸着パッド付ハンドと、 前記多関節ロボットのアーム先端に前記ハサミ付ハンド
   を装着して、前記外形抜き加工を行うとともに、前記多
   関節ロボットのアーム先端に前記吸着パッド付ハンドを
   装着して、外形抜きされたワークを各パレットに仕分け
   るように前記多関節ロボットの各軸、前記ハサミおよび
   前記吸着パッドを駆動制御するコントローラと を具えたことを特徴とするミクロジョイントワークの切
   断・パレタイジング装置。
2. （２）前記コントローラは、前記ミクロジョイント部を
   残した切断加工が行われる際に使用されるデータに基づ
   き前記多関節ロボットの各軸を制御するものである請求
   項（１）記載のミクロジョイントワークの切断・パレタ
   イジング装置。