JPH03226204A - リニア搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、移動体の停止制御に関連する構造に改良を施
したリニア搬送装置に関する。

（従来の技術） リニアモータを用いた搬送装置としては、第９図および
第１０図に示す構成のものがある。搬送路を構成するフ
レーム１はフレーム本体１ａとガイドバー１ｂ、ｌｂと
を図示しない端部で結合して構成され、このフレーム１
には移動体２１動自在に配置し、そしてフレーム１には
永久磁イからなる固定子３，３が設けられ、また移動体
−には電機子巻線４か設けられている。また、上Ｂｃフ
レーム１には、移動体２を停止させるための辺蔽板５か
設けられており、一方、移動体２にはこの遮蔽板５を検
出する光学センサ６が設けられている。

しかして、このものでは、固定子３および電槽子巻線４
からなるリニアモータにより移動体２かフレーム１を移
動するようになっており、この場合、光学センサ６が遮
蔽板５を検出すると、上記電機−７−＠線４に対する給
電を制御し、もって移動体２を所定の停止位置に停止す
るようになっている。

また、この第９図および第１０図に示す構成の搬送装置
とは停止のための構成が異なるものとして、第１１図お
よび第１２図に示す構成のものがある。このものでは、
上記遮蔽板５の代わりに、スリット７を所定のピッチで
多数形成したスリット板８を、フレーム１の一端側から
他端側までにわたって設けている。そして移動体２には
このスリット板８のスリット７を検出する光学センサ９
が設けられている。

このものでは、移動体２がフレーム１を移動スる場合、
スリット７を光学センサ９が検出し、その検出信号のカ
ウント値に基づきフレーム１の始点からの移動体２の移
動位置が検出される。そして、移動体２を予め定められ
た位置で停止させる場合にも、上述の位置検出に基づい
て移動体を所定の停止位置にて停止させるようにしてい
る。

（発明が解決しようとする課題） ところで、第９図および第１０図に示した構成のもので
は、フォトセンサ６が遮蔽板５を検出したとき電機子巻
線４に対して予め定められた一定パターンの給電制御を
行なうことにより移動体２の停止位置制御を行なうため
、移動体２の負荷量等によっては、移動体２の停止位置
がばらつくことがあって停止位置がさほど正確でないと
いう問題があった。

一方、第１１図および第１２図に示したものでは、停止
）−、位置か正確であるという利点はあるものの、移動
体２の移動距離を長くするのに不向きであるといった問
題がある。すなわち、移動体２の移動距離を長くする場
合、それに合わせてスリット板８も長くする必要かあり
、その製作および組み立てが非常に困難であり、従って
、実際には移動体２の移動距離を長くする構成とはでき
ず、移動体２の移動範囲が限定されてしまう。

そこで本発明の目的は、正確な停止制御が可能で且つ移
動体の移動距離を長くすることが可能なリニア搬送装置
を提供するにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は、搬送路に移動可能に配置した移動体をリニア
モータを用いて移動させると共に所定停止位置で停止さ
せるようにしたものにおいて、前記移動体の前記所定停
止位置とこの停止位置に対する前記移動体の制動必要距
離とを含めた所定区域に設けられ前記移動体の移動方向
に沿って複数のマーカー部を所定ピッチにて列設した停
止位置判定用部材と、前記移動体に設けられ前記マーカ
ー部を検出するマーカー部検出手段と、このマーカー部
検出手段からの検出信号に基づいて移動体を停止制御す
る制御手段とを具備したところに特徴を有する。

この場合、マーカー部検出手段の他に、前記停止位置判
定用部材を検出する判定用部材検出手段も設け、前記制
御手段にこの判定用部材検出手段からの検出信号に基づ
いて移動体の初期位置判定を行なう機能をもたせても良
い。

（作用） 上記手段によれば、前記所定停止位置と前記移動体に対
する制動必要領域とを含めた区域に、移動体の移動方向
に沿ってマーカー部を設けた停止位置判定用部材を設け
たから、この停止位置判定用部材のマーカー部をマーカ
ー部検出手段にて検出すれば、移動体の停止制御が可能
となる。しかして、この停止位置判定用部材は所定の限
られた区域に設けているから、移動体の移動範囲を長く
しても、停止位置判定用部材の長さは長くせずにすむと
いう利点はある。この場合、移動体の停止位置は負荷量
によってばらつくおそれがある。

しかるに本手段によれば、上記マーカー部を複数所定ピ
ッチにて形成しているので、そのマーカー部をマーカー
部検出手段によって順次検出すれば移動体が停止位置判
定用部材部分にいたってからの位置検出が可能で、従っ
て、正確な停止位置制御が可能となる。

なお、移動体の起動前の初期状態ではこの移動体が所定
停止位置でなくそれ以外の位置で停止していることがあ
る。この場合マーカー部検出手段が停止位置判定用部材
のマーカー部を検出する位置関係にあれば移動体が所定
停止位置に在ることを検出できるが、マーカー部相互間
にマーカー部検出手段が位置するような場合には移動体
が所定停止位置にあってもそれ以外の位置に在ると誤検
出するおそれがある。つまりマーカー部検出手段では、
移動体の起動に際してこれが所定停止位置に存するか否
かを検出することは困難である。しかして、前記停止位
置判定用部材を検出する判定用部材検出手段を設け、制
御機能にこの判定用部材検出手段からの検出信号に基づ
いて移動体を初期位置判定を行なう機能をもたせれば、
移動体の初期位置が所定停止位置にあるが否がを判断で
きる。

（実施例） 以下、本発明の第１の実施例につき第１図ないし第４図
を参照して説明する。

まず、第１１Ｊおよび第３図において、搬送路を４８　
成するフレーム１１はフレーム本体１１　ａ　（！Ｚガ
イドバー１１ｂ、ｌｌｂとがらなり、このフレーム１１
のガイドバー１１ｂ、ｌｌｂには移動体１２を移動自在
に配置し、そしてフレーム１１には永久磁石からなる固
定子１３．１３が対向して設けられ、また移動体１２に
は電機子巻線１４が設けられている。

１５．１６は停止位置判定用部材としての板部材であり
、これには、それぞれスリット１５ａ。

１６ａが移動体２の移動方向（Ｋ、Ｌ）に沿って所定ピ
ッチで形成されており、この結果、スリット相互間の板
部および最外端部分をもってマーカー部１７．１８がそ
れぞれ形成されている。そしてこの板部材１５．１６は
次に述べる位置関係でフレーム１１に設けられている。

すなわち、板部材１５は移動体１２の所定停止位置Ａ（
移動体１２の中心における停止位置）とこれに対する矢
印に方向移動についての制動必要領域とを含めた区域Ｅ
に設けられている。また、板部材１６は、所定停止位置
Ｂと、これに対する移動体１２の矢印に方向への移動に
ついての制動必要領域と、移動体１２の矢印し方向につ
いての制動必要領域とを含めた区域Ｆに設けられている
。

一方、フレーム１１には透過形の光センサからなるマー
カー部検出手段１９が設けられており、このマーカー部
検出手段１９は前記板部材１５゜１６のマーカー部１７
．１８を検出するものである。

次に、電気的構成を第３図に基づいて述べると、マーカ
ー部検出手段１９からの検出信号はカウンタ回路２０に
与えられ、このカウンタ回路２ｏでは検出信号をカウン
トしてそのカウント値を位置検出信号としてマイクロコ
ンピュータ２１に与える。マイクロコンピュータ２１は
制御手段たるもてあり、上記位置検出信号に基づいてＰ
ＷＭ信号発生回路２２を制御し、このＰＷＭ信号発生回
路２２によりゲート回路２３を介して主回路２４をＰＷ
Ｍ制御し、もって電機子巻線１４に印加する電圧を調整
するようになっている。また、上記マイクロコンピュー
タ２１には外部端子２５がらモータ起動信号が適宜与え
られるようになっている。

上記構成の作用を、マイクロコンピュータ２１の制御動
作を示す第４図も参照して説明する。この場合、移動体
１２がいずれかの停止位置にあるものとする。マイクロ
コンピュータ２１はまず初期設定を行ない（ステップＳ
１）、モータ起動信号が与えられれば（ステップＳ２に
て判断）、ＰＷＭ信号発生回路２２に制御信号を出力し
て電機子巻線１４に印加する電圧を設定しくステップＳ
３）し、その設定電圧で電機子巻線１４を通電駆動する
（ステップＳ４）。これにてこの電機子」［１４と固定
子１３とからなるモータによって１動体１２が移動する
。

そして、マーカー部検出手段１９が板部材１１もしくは
１６の最初のマーカー部１７．１８を央出すると、カウ
ンタ回路２ｏがら位置検出信号を出力され、マイクロコ
ンピュータに２１に与え（れる。マイクロコンピュータ
２１はこの最初の６置検出信号が与えられたが否かを判
断し、すなｔち制動必要領域に至ったが否がを判断しく
ステ・シブＳ５）、制動必要領域に至ったことが判断さ
ｔ。

れば、停止位置を設定しくステップｓ６）、上Ｍ（カウ
ンタ回路２０がらの位置検出信号をみながら電機子巻線
１４に対する通電パターンを制御して停止制御を行なう
（ステップＳ７）。

上記実施例によれば、多数のスリット１５ａ。

１６ａを形成することでマーカー部１７．１８を所定ピ
ッチにて列設した停止位置判定用部材たる板部材１５．
１６を、前記所定停止位置と前記移動体１２に対する制
動必要領域とを含めた区域（Ｅ、Ｆ）に設けたから、こ
の板部材１５．１６のマーカー部１７．１８をマーカー
部検出手段１９にて検出することにより、移動体１２の
停止制御が可能となる。しかして、この板部材１５，１
６は所定の区域に設けているがら、移動体１２の移動範
囲を長くしても、板部材１５．１６の長さは長くせずに
すむ。従って、製作および組立が容易であり、移動体１
２の移動距離を長くするについて何の支障もない。

この場合、移動体１２の停止位置が負荷量によってばら
つくおそれが懸念されるが、しかるに本実施例によれば
、板部材１５．１６には移動体１２の移動方向に沿って
複数のマーカー部１７，１８を所定ピッチにて形成して
いるので、そのマーカー部１７．１８をマーカー部検出
手段１９によって順次検出することで、移動体１２が板
部材１５．１６部分にいたってからの位置検出が可能で
、従って、正確な停止位置制御が可能となる。

次に第５図ないし第８図は本発明の第２の実施例を示し
、この第２の実施例においては、次の点が上記実施例と
異なる。すなわち、マーカー部検出手段１９の他に、前
記板部材１５．１６を検出する判定用部材検出手段たる
板部材検出手段２６も設け、この板部材検出手段２６か
らの検出信号に基づいて移動体１２の初期位置判定を行
なうようにしている。この板部材検出手段２６は移動体
１２にマーカー部検出手段１９よりも下方の部位に位置
して設けられており、板部材１５．１６における下部（
スリット非形成部分）を検出するようになっている。そ
して、この板部材検出手段２６の検出信号は第７図に示
すようにマイクロコンピュータ２７に与えられる。この
マイクロコンピュータ２７は前述と同様に停止制御を行
なうほかに移動体１２の初期位置判定も行なうところの
制御手段たるものである。

この実施例の作用を、マイクロコンピュータ２７の制御
動作を示す第８図も参照して説明する。

この搬送装置の電源がオンされると、初期設定がなされ
（ステップＰ１）、次に移動体１２が所定停止位置にあ
るか否かが判断される（ステップＰ２）。この場合、板
部材検出手段２６がらの検出信号か与えられているが否
がをもって、この判断がなされる。この判断の趣旨は次
にある。移動体１２の起動前の初期状態では、作業員の
移動操作とか緊急停止等によって、この移動体１２が所
定停止位置アなく移動途中の位置で停止していることが
ある。このような場合には、移動体１２を所定停止位置
にまで移動させてその所定停止位置から移動体１２を移
動制御することが好ましい。この場合マーカー部検出手
段１９にて移動体１２が所定区域にあるか否かを判断せ
ずに別の板部材検出手段２６にてそれを判断する必要性
は次にある。

すなわち、マーカー部検出手段１つが板部材１５゜１６
のマーカー部１７．１８を検出する位置関係にあれば移
動体１２が所定停止位置に在ることを検出できるが、ス
リット１５ａ、１６ａ　（マーカー部ｊ７．１８相互間
）にマーカー部検出手段１９が位置するような場合には
移動体１２が所定停止位置にあってもそれ以外の位置に
在ると誤検出するおそれがある。つまりマーカー部検出
手段１９では、移動体１２の起動に際してこれか所定停
止位置に存するか否かを検出することは困難である。し
かして、前記板部材１５．１６を検出する板部材検出手
段２６を設けば、移動体１２の初期位置か所定停止位置
にあるか否かを判断できる。

なお、移動体１２が所定停止位置に無い場合には、電機
Ｔ−巻線１４に対する電圧を設定した上で（ステップＰ
３）、その設定電圧で電機子巻線１４を駆動する（ステ
ップＰ４）。これにてこの電機子巻線］４と固定子１３
とからなるモータによって移動体１２を別の所定停止位
置で停止させるべく移動させる。そして、板部材検出手
段２６が板部材１５もしくは１６を検出すると、その検
出信号かマイクロコンピュータに２７に与えられる。

マイクロコンピュータ２７はこの検出信号が与えられた
か否かを判断し、すなわち制動必要領域に至ったか否か
を判断しくステップＰ５）、制動必要領域に至ったこと
が判断されれば、停止位置を設定しくステップＰ６）、
上記カウンタ回路２０からの位置検出信号をみながら電
機子巻線１４に対する通電パターンを制御して停止制御
を行なう（ステップＰ７）。この後モータ起動信号の入
力を待機している（ステップＰ８）。なお、最初に移動
体１２が所定停止位置にあれば、そのまま起動信号の入
力を待機する（ステップＰ８）。

なお、上記各実施例では、板部材１５．１６にスリブ）
１５ａ、１６ａを形成してそのスリット間の板部および
最外端部分をマーカー部１７，１８とし、マーカー部検
出手段１９を光学センサがら構成したか、マーカー部と
しては磁石、またマカ一部検出手段としては磁気センサ
を用いても良い。

その他、本発明は上記実施例に限定されず、要旨を逸脱
しない範囲内で種々変更して実施できるものである。

［発明の効果コ 本発明は、以上の記述にて明らかなように、次の効果を
得ることができる。

請求項１のリニア搬送装置によれば、正確な停止制御が
可能で且つ移動体の移動距離を長くすることが可能で、
しかも移動体の停止制御に用いる停止位置判定用部材の
製作及び組立てか容易であって、移動体の移動距離を長
くすることが可能となるといった効果を奏する。

請求項２のリニア搬送装置によれば、上記効果を奏する
のに加え、移動体が所定停止位置にあるか否かを判定す
ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の第１の実施例を示し、第
１図は要部の側面図、第２図は同縦断正面図、第３図は
電気的構成を示すブロック図、第４図は制御内容を示す
フローチャートである。 第５図ないし第８図は本発明の第２の実施例を示し、第
５図は要部の側面図、第６図は同縦断正面図、第７図は
電気的構成を示すブロック図、第８図は制御内容を示す
フローチャートである。第９図および第１０図は従来例
を示すそれぞれ要部の平面図および同縦断正面図、第１
１図および第１２図は異なる従来例を示すそれぞれ要部
の平面図および同縦断正面図である。 図中、１１はフレーム（搬送路）、１２は移動体、１５
．１６は板部材（停止位置判定用部材）、１７．１８は
マーカー部、１９はマーカー部検出手段、２１はマイク
ロコンピュータ（制御手段）、２６は板部材検出手段（
判定用部材検出手段）、２７はマイクロコンピュータ（
制御手段）である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、搬送路に移動可能に配置した移動体をリニアモータ
   を用いて移動させると共に所定停止位置で停止させるよ
   うにしたものにおいて、前記移動体の前記所定停止位置
   とこの停止位置に対する前記移動体の制動必要距離とを
   含めた所定区域に設けられ前記移動体の移動方向に沿っ
   て複数のマーカー部を所定ピッチにて列設した停止位置
   判定用部材と、前記移動体に設けられ前記マーカー部を
   検出するマーカー部検出手段と、このマーカー部検出手
   段からの検出信号に基づいて移動体を停止制御する制御
   手段とを具備したことを特徴とするリニア搬送装置。 ２、搬送路に移動可能に配置した移動体をリニアモータ
   を用いて移動させると共に所定停止位置で停止させるよ
   うにしたものにおいて、前記移動体の前記所定停止位置
   とこの停止位置に対する前記移動体の制動必要距離とを
   含めた所定区域に設けられ前記移動体の移動方向に沿っ
   て複数のマーカー部を所定ピッチにて列設した停止位置
   判定用部材と、前記移動体に設けられ前記マーカー部を
   検出するマーカー部検出手段と、前記移動体に設けられ
   前記停止位置判定用部材を検出する判定用部材検出手段
   と、前記判定用部材検出手段からの検出信号に基づいて
   移動体の初期位置判定を行なうようにし且つ前記マーカ
   ー部検出手段からの検出信号に基づいて移動体を停止制
   御する制御手段とを具備したことを特徴とするリニア搬
   送装置。