JPH0322114A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は位置を制御する制御装置の負荷の応答の改善
に関するものである。

〔従来の技術〕

第３図は従来のこの種の制御装置の構成図であう．図に
かいて（１）は位置ループ演算器．《２）は速度指令生
成器，（３）は速度ループ演算器，（４）は積分器．（
５）は内部速度ループ演算器，（６）はパワーアンプ，
（７）は負荷．（８）は速度指令切換スイッチ．（９）
は位置指令．Ｈは負荷位置，　＋１１）は位置エラー．
α２は速度指令，　ａ３は負荷速度，α４は速度エラー
．　（Ｉｓは内部速度指令．αｅは内部速度エラーであ
る。

次に動作について説明する。位置指令（９）が入力され
ると．位置ループ演算器（！）にて位置指令（７）と負
荷位置＜１（Ｉの差．すなわち．位置エラーへ９を演算
する。位置エラー（Ｉυは速度指令生成器（２）に入力
され適当な大きさに増幅されて速度指令α２となる。

速度ループ演算器（３）にて．速度指令α２と負荷速度
０３の差．すなわち．速度エラ一任−を演算する。速度
エラー＋１４１を積分器（４）にて積分して内部速度指
令αＳとし．内部速度ループ演算器（５）にて内部速度
指令α９と負荷速度な３の差．すなわち．内部速度エラ
−（ＵＳを演算する。内部速度エラーａｅぱパワーアン
プ（６）に送られ負荷（７）が駆動される。速度指令切
換スイッチ（８）は速度エラ一〇が小さくなった時に入
れ．制御ループの応答を速くシ．かつ．速度エラー（自
）をさらに小さくする様にするものである。したがって
制御ループの応答を遅くして安定に動作させ時には速度
指令切換スイッチ（８）を切にする。

上記一連の動作を信号の波形として描くと第４図（ＩＬ
）〜第４図（ｅ）の様になる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のこの種の装置は以上の様にされているので速度指
令切換スイッチ（８）が切れてから．積分器（４）で速
度指令Ｈが積分されるまでの間に．第４図（ｂ）に示す
通り．負荷の位置が安定しないという課題があった。

この発明は上記の様な課題を解決するためになされたも
ので．速度指令切換スイッチ（８）を切にする時に負荷
位置ＱＩが安定した応答をすることができる制御装置を
得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る制御装置は積分器と内部速度ループ演算
器の間に内部速度指令切換スイッチを設置し，また．切
換スイッチオン信号を遅らせる時定数回路と．時定数回
路の出力と切換スイッチオン信号とから速度相令切換ス
イッチと内部速度指令切換スイッチの入切のタイミング
を制御する論理回路を設けたものである。

〔作用〕

この発明にかいては，切換スイッチオン信号が切れた時
に積分器の出力．すなわち．内部速度指令が負荷速度に
近くなる唾で内部速度指令を内部速度演算器に入力せず
，１た速度指令切換スイッチを切らずにかくので．切換
スイッチオン信号が切れても負荷位置が不安定な動作を
することがなくなる。

〔実施例〕

第１図はこの発明の一実施例を示す図であク．図中（１
）〜αＧは従来の制御装置と同一である。！１７１は内
部速度指令切換スイッチ．匝は時定数回路．αつは論理
回路，■は切換スイッチオン信号である。

上記の様に構成された制御装置にかいて切換スイッチオ
ン信号（イ）が入った時咬での動作は従来の制御装置と
同様である。

切換スイッチオン信号■が切れた時．従来は第４図（ｅ
）で示した様に積分器（４）が速度エラーａφを積分す
るため．内部速度エラー収０が大きく変動していた。こ
の発明では．切換スイッチオン信号■が切れると．まず
論理回路ａｌを通して内部速度指令切換スイッチαＤを
オフにし．速度指令切換スイッチ（８）はオンのままに
する。内部速度指令αタは速度エラーａ４を積分器（４
）で定まる時定数で積分することで徐々に大きくなる。

積分の時定数が定まっているので切換スイッチオン信号
■が切れた時．時定数回路ａ砂で積分の時定数だけ信号
を遅らせて論理回路０に切換スイッチオン信号のを入力
する。

この信号により論理回路ａ場は，内部速度指令切換スイ
ッチ＋１？）をオン．速度指令切換スイッチ（８）をオ
フにする信号を各々出力する様に動作する。この様に動
作することで内部速度ループ演算器（５）の入力は．内
部速度指令αＳが負荷速度！１３に近くなった時に内部
速度指令（ＵＳが入シ．速度指令α２が切れることにな
る。したがって切換スイッチオン信号■が切れた時に．
第２図（ｅ）に示す様に内部速度エラーａｅが大きく変
化することがなくなう．負荷位置（ＩＩが不安定な動作
をすることがない。

上記一連の動作を信号の波形として描くと第２図（ａ）
〜第２図（．）の様になる。

〔発明の効果〕

以上のように．この発明によれば切換スイッチをオフに
する時に積分器の出力が負荷速度に近くなる壕では内部
速度指令を切換えないので負荷位置を滑らかに変化させ
ることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す制御装置の構或図．
第２図はこの発明の動作を示す波形図，第３図は従来の
制御装置の構成図．第４図は従来の制御装置の動作を示
す波形図である。 図中．（１）は位置ループ演算器．（２）は速度指令生
成器．（３）は速度ループ演算器．（４）は積分器．《
５》は内部速度ループ演算器．（６）はパワーアンプ．
（７）は負荷．（８）は速度指令切換スイッチ．（９）
は位置指令．ａＩは負荷位置．ａＤは位置エラー，　ｆ
ｉ３は速度指令，ａ３は負荷速度．α心は速度エラー．
ａｓは内部速度指令．ａＱは内部速度エラー．ａＤは内
部速度指令切換スイッチ，α場は時定数回路．ａＩは論
理回路．（至）は切換スイッチオン信号である。 なお．図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示してある。 ｑ酬翌◆ 銅臂受鴇

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 位置指令により負荷の位置を制御する制御装置において
   、位置指令が入力され位置指令と負荷位置から位置エラ
   ーを演算する位置ループ演算器と、位置エラーから速度
   指令を生成する速度指令生成器と、速度指令と負荷速度
   から速度エラーを演算する速度ループ演算器と、速度エ
   ラーを積分して内部速度指令を生成する積分器と積分器
   の出力を入力する内部速度指令切換スイッチと、速度指
   令と内部速度指令の和から負荷速度を引いて内部速度エ
   ラーを演算する内部速度ループ演算器と、内部速度エラ
   ーにより負荷を駆動するパワーアンプと速度指令を内部
   速度ループ演算器に入力することを切換える速度指令切
   換スイッチと、切換スイッチオン信号が入力されて出力
   する時間を遅らせる時定数回路と、時定数回路の出力と
   切換スイッチオン信号が入力され内部速度指令切換スイ
   ッチと速度指令切換スイッチの動作するタイミングを制
   御する論理回路とから構成され、切換スイッチオン信号
   が入力されなくなつた時に内部速度指令が負荷速度の大
   きさに近づくまで内部速度指令を内部速度ループ演算器
   に入力しないようにすることで負荷の速度変動を小さく
   することを特徴とする制御装置。