JPH03209111A - 位置検出方法 - Google Patents
位置検出方法Info
- Publication number
- JPH03209111A JPH03209111A JP2003913A JP391390A JPH03209111A JP H03209111 A JPH03209111 A JP H03209111A JP 2003913 A JP2003913 A JP 2003913A JP 391390 A JP391390 A JP 391390A JP H03209111 A JPH03209111 A JP H03209111A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- hub
- center
- image scanner
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば自動車のホイルハブのような突起物の
位置検出方イ去に関する。
位置検出方イ去に関する。
（従来の技術）
従来例えば自動車のホイルを組付ける自動組付ロボット
等においては、ホイルを自動組付けするため、ホイルハ
ブの位置、位相を検出するセンサを設けて、ロボットの
位置制御機構にデータを伝送するようにしている。そし
てホイルハブの位相は、通常ハブボルトの位置から算定
するのが一般的であるが、ホイルハブ木体から突出する
ハブボルトと該本体とはお互いに色彩等が類似している
ため、ハブボルトの位置を検出する位置検出装置として
光学系の計測器等が使用しにくく、従来では接触式の機
械式センサ等がエンコーダと組み合わせられて用いられ
ている。
等においては、ホイルを自動組付けするため、ホイルハ
ブの位置、位相を検出するセンサを設けて、ロボットの
位置制御機構にデータを伝送するようにしている。そし
てホイルハブの位相は、通常ハブボルトの位置から算定
するのが一般的であるが、ホイルハブ木体から突出する
ハブボルトと該本体とはお互いに色彩等が類似している
ため、ハブボルトの位置を検出する位置検出装置として
光学系の計測器等が使用しにくく、従来では接触式の機
械式センサ等がエンコーダと組み合わせられて用いられ
ている。
（発明が解決しようとする課題）
しかし従来のような接触式の機械式センサの場合には、
被測定体であるハブボルトと、接触させるセンサ部が干
渉を起すことがあり、又、ハブボルトの本数、ピッチ間
隔、配列等が異なるワークに対して、常にハブボルトと
センサ部が干渉を起さないよう考慮する必要があった。
被測定体であるハブボルトと、接触させるセンサ部が干
渉を起すことがあり、又、ハブボルトの本数、ピッチ間
隔、配列等が異なるワークに対して、常にハブボルトと
センサ部が干渉を起さないよう考慮する必要があった。
（課題を解決するための手段）
かかる課題を解決するため、本発明は物体に光を照射し
て反射光を読み取る画像読み取り装置によって、突起物
の検出を行ない、このデータを画像処理装置によって処
理するようにした。つまり？像読み取り装置の読み取り
焦点をベースから三出する突起物の先端に合わせ、ヘー
ス前面の読Ｃ取り走査を行なって突起物の位置を検知し
、位イを算出するようにした。
て反射光を読み取る画像読み取り装置によって、突起物
の検出を行ない、このデータを画像処理装置によって処
理するようにした。つまり？像読み取り装置の読み取り
焦点をベースから三出する突起物の先端に合わせ、ヘー
ス前面の読Ｃ取り走査を行なって突起物の位置を検知し
、位イを算出するようにした。
（作用）
突起物に接触するセンサが必要でないため、ワークとの
干渉の問題がなく、又突起物の数が■化しても容易に対
応出来る。
干渉の問題がなく、又突起物の数が■化しても容易に対
応出来る。
（実施例）
本発明のハブの位置検出方７去の実施例にっして、添付
した図面に基づき説明する。
した図面に基づき説明する。
本発明の位置検出方注は、車両の組付工程において、ホ
イル自動組付ロボットの位置ｉＩＩＪ御用として通用さ
れ、突起物としてのハブボルトの位置を検出してハブセ
ンタと位相を算出し、ホイルを把持して組付けるロボッ
トの制御装置に信号を送るようにしている。
イル自動組付ロボットの位置ｉＩＩＪ御用として通用さ
れ、突起物としてのハブボルトの位置を検出してハブセ
ンタと位相を算出し、ホイルを把持して組付けるロボッ
トの制御装置に信号を送るようにしている。
すなわち、図面に示すように、被測定体としてのホイル
ハブ１０は、不図示の自動車の車体側に取り付けられて
おり、ホイルハブ１ｏの前面へ−ス側には、ホイル取付
用の複数のハブボルト１１が突設され、ホイルハブ１ｏ
とハブボルト１１の色彩は近似している。
ハブ１０は、不図示の自動車の車体側に取り付けられて
おり、ホイルハブ１ｏの前面へ−ス側には、ホイル取付
用の複数のハブボルト１１が突設され、ホイルハブ１ｏ
とハブボルト１１の色彩は近似している。
本発明の検出方法に使用する装置は、画像読み取り装置
１と画像処理装置２を備え、画像処理装置２には、ロボ
ット制御装置３が接続している。
１と画像処理装置２を備え、画像処理装置２には、ロボ
ット制御装置３が接続している。
画像読み取り装置１は、透明板５とイメージスキャナ４
からなり、このイメージスキャナ４は、例えは照射ラン
プを一方向に走査して、反射光を受感部で受けるような
光学系走査方式とし、乾式反射型コピーの原理を応用し
たような装置としている。そして読み取り焦点は、ハブ
ボルト１１の先端に合わせている。このためホイルハブ
１ｏのベース前面を走査することによって、すべてのハ
ブホルト１１の位置か検出される。
からなり、このイメージスキャナ４は、例えは照射ラン
プを一方向に走査して、反射光を受感部で受けるような
光学系走査方式とし、乾式反射型コピーの原理を応用し
たような装置としている。そして読み取り焦点は、ハブ
ボルト１１の先端に合わせている。このためホイルハブ
１ｏのベース前面を走査することによって、すべてのハ
ブホルト１１の位置か検出される。
透明板５は、この読み取り焦点を合わせるためのガイト
てあり、この厚み幅を一定値にしてハブホルト１１の端
面上に密着させ、イメーシスキャナ４本体をこの上面に
添い当てることによってイメージスキャナ４の読み取り
焦点を合わせることが出来る。
てあり、この厚み幅を一定値にしてハブホルト１１の端
面上に密着させ、イメーシスキャナ４本体をこの上面に
添い当てることによってイメージスキャナ４の読み取り
焦点を合わせることが出来る。
画像処理装置２は、イメージスキャナ４に接続されて、
イメージスキャナ４に対し走査指令を発するとともに、
画像に関するデータを入力して２値化して処理し、重心
位置（ハブセンタ）を算定して基準センタ位置からのオ
フセット量を算出する。又これと同時に、基準位相から
の位相オフセット角を求める。
イメージスキャナ４に対し走査指令を発するとともに、
画像に関するデータを入力して２値化して処理し、重心
位置（ハブセンタ）を算定して基準センタ位置からのオ
フセット量を算出する。又これと同時に、基準位相から
の位相オフセット角を求める。
これらの処理データは、出力としてロボット制御装置３
に送られ、ロボット制御装置３は、そのデータに基づい
てロボットを制御する。すなわち、把持したホイルの中
心位置をホイルハブのセンタに合わせ、又、ハブボルト
の挿通孔をハブボルトの位相に合わせるようホイルを回
転させて取り付ける。
に送られ、ロボット制御装置３は、そのデータに基づい
てロボットを制御する。すなわち、把持したホイルの中
心位置をホイルハブのセンタに合わせ、又、ハブボルト
の挿通孔をハブボルトの位相に合わせるようホイルを回
転させて取り付ける。
ホイルハブの機種が変更され、例えばハブボルト数が変
化したような場合、又はボルトの配列が異なるようにな
った場合には、画像処理装置２のセンタ算出、位相算出
のプログラムを変更すれば良い。
化したような場合、又はボルトの配列が異なるようにな
った場合には、画像処理装置２のセンタ算出、位相算出
のプログラムを変更すれば良い。
（発明の効果）
以上のように本発明の位置検出方法は、突起物に接触す
るセンサが不要のためワークとの干渉の心配がなく、又
装置の構成が簡単であり、検出操作も容易である。又、
突起物の数が変化しても常に同様の方法で検出できるた
め、多種のワークに適用出来るという効果もある。
るセンサが不要のためワークとの干渉の心配がなく、又
装置の構成が簡単であり、検出操作も容易である。又、
突起物の数が変化しても常に同様の方法で検出できるた
め、多種のワークに適用出来るという効果もある。
図面は、本発明のハブの位置検出方法を示す説明図であ
る。 尚同図中、１は画像読み取り装置、２は画像処理装置、
１０はホイルハブ、１１はハブボルトを示す。
る。 尚同図中、１は画像読み取り装置、２は画像処理装置、
１０はホイルハブ、１１はハブボルトを示す。
Claims (1)
- 物体に光を照射し反射光により当該物体の画像を読み取
る装置の読み取り焦点をベースから突出する突起物先端
に合わせ、ベース前面の読み取り走査を行ない、このデ
ータを画像処理装置によって処理し、ベースのセンタ或
いは突起物の位相を算出するようにしたことを特徴とす
る位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003913A JPH03209111A (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003913A JPH03209111A (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03209111A true JPH03209111A (ja) | 1991-09-12 |
Family
ID=11570419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003913A Pending JPH03209111A (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03209111A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05221351A (ja) * | 1992-02-13 | 1993-08-31 | Honda Motor Co Ltd | 自動車のタイヤ取付方法 |
-
1990
- 1990-01-11 JP JP2003913A patent/JPH03209111A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05221351A (ja) * | 1992-02-13 | 1993-08-31 | Honda Motor Co Ltd | 自動車のタイヤ取付方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4564765A (en) | Optoelectronic method and apparatus for measuring the bending angle of materials | |
| JPH059604Y2 (ja) | ||
| EP0358512A3 (en) | Position detecting method and apparatus | |
| EP0899584A3 (en) | Position determining system | |
| JPS61107106A (ja) | 合板表面の欠点検出ヘツド | |
| JPH03209111A (ja) | 位置検出方法 | |
| Bamba et al. | A visual sensor for arc-welding robots | |
| JPS63254588A (ja) | 刻印文字読取装置 | |
| JPS6472005A (en) | Visual sensor | |
| JPH061175B2 (ja) | リード曲り検出装置 | |
| JPH074932A (ja) | 物体の形状測定方法およびその装置 | |
| JPH05309590A (ja) | ロボット制御装置及びロボット作業部の位置決め方 法 | |
| JPH0225594Y2 (ja) | ||
| JPS6469987A (en) | Presence detecting apparatus for electronic part in printed board | |
| EP0358513A3 (en) | Position detecting method and apparatus | |
| JPS6210377B2 (ja) | ||
| JPH0546111Y2 (ja) | ||
| JP2817525B2 (ja) | 半導体装置の位置検出機構 | |
| JPH0416167Y2 (ja) | ||
| JPH0587511U (ja) | 反射光量測定装置 | |
| JPH0976068A (ja) | 溶接位置ずれ自動修正システム | |
| JPH10153405A (ja) | 測定装置および測定方法 | |
| JPH0265415U (ja) | ||
| JPH0131124B2 (ja) | ||
| JPH07104133B2 (ja) | ワ−ク位置検出装置 |