JPH03186902A - ロボットシステムにおけるエンド・エフェクター移動経路のアーチ化運動方法 - Google Patents
ロボットシステムにおけるエンド・エフェクター移動経路のアーチ化運動方法Info
- Publication number
- JPH03186902A JPH03186902A JP2326207A JP32620790A JPH03186902A JP H03186902 A JPH03186902 A JP H03186902A JP 2326207 A JP2326207 A JP 2326207A JP 32620790 A JP32620790 A JP 32620790A JP H03186902 A JPH03186902 A JP H03186902A
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- JP
- Japan
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- axis
- movement
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- time
- axes
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットシステムにおいて、エンド・エフェ
クタ＝（Ｅｎｄ−Ｅｆｆｅｃｔｏｒ）移動経路の制御方
法に関するもので、特にアーチ運動で軌跡を変えること
によりエンド・エフェクターをある位置から次の作業位
置へ移るのにかかる時間を極少化しかつプログラミング
が容易にできるエンド・エフェクター移動経路のアーチ
化運動方法に関するものである。
クタ＝（Ｅｎｄ−Ｅｆｆｅｃｔｏｒ）移動経路の制御方
法に関するもので、特にアーチ運動で軌跡を変えること
によりエンド・エフェクターをある位置から次の作業位
置へ移るのにかかる時間を極少化しかつプログラミング
が容易にできるエンド・エフェクター移動経路のアーチ
化運動方法に関するものである。
従来の技術
一般的にある位置にて作業を済ませた後、次の作業位置
に移るためのロボット制御システムは、先ずロボットエ
ンド・エフェクターによりロボットが経ていくべき中間
経由ポイントを指定し、前記指定された中間経由ポイン
トを経て移るようにプログラミングする。
に移るためのロボット制御システムは、先ずロボットエ
ンド・エフェクターによりロボットが経ていくべき中間
経由ポイントを指定し、前記指定された中間経由ポイン
トを経て移るようにプログラミングする。
即ち、第１図のように出力されたロボットシステムの一
部分で従来の機能を調へてみると、先ずユーザーがティ
ーチングペンダント１５または端末機１６を用いてプロ
グラムと位置を入力すると、前記入力値が直列入出力回
路１４を通じてメーン中央処理位置１０へ入力され前記
メーン中央処理位置１０によりＲＡＭ１２に蓄えられる
。
部分で従来の機能を調へてみると、先ずユーザーがティ
ーチングペンダント１５または端末機１６を用いてプロ
グラムと位置を入力すると、前記入力値が直列入出力回
路１４を通じてメーン中央処理位置１０へ入力され前記
メーン中央処理位置１０によりＲＡＭ１２に蓄えられる
。
前記ＲＡＭ１２にデータか蓄えられた後、特定プログラ
ムをランニングすると実行ファイルか生成され、前記生
成された実行ファイルもＲＡＭ１２に位置するものにな
って、この時プログラムに必要な全ての情報が含まれる
。
ムをランニングすると実行ファイルか生成され、前記生
成された実行ファイルもＲＡＭ１２に位置するものにな
って、この時プログラムに必要な全ての情報が含まれる
。
一方、前記メーン中央処理位置１０から位置制御値が出
力され並列入出力回路１３に入力すると、前記並列入出
力回路１３は前記位置制御値を位置エラー位置２０に印
加し位置はずれを補わせる。
力され並列入出力回路１３に入力すると、前記並列入出
力回路１３は前記位置制御値を位置エラー位置２０に印
加し位置はずれを補わせる。
即ち、前記位置エラー位置２０における位置はずれを補
った後、速度制御位置３０の制御によりモーターＭを駆
動しある位置にて作業を済ませた後、次の作業位置へ移
るためには前記モーターＭの制御によりＺ軸を垂直方向
の上側へ移ったから次の作業位置の垂直方向の上側の一
定位置にエンド・エフェクターを移す。
った後、速度制御位置３０の制御によりモーターＭを駆
動しある位置にて作業を済ませた後、次の作業位置へ移
るためには前記モーターＭの制御によりＺ軸を垂直方向
の上側へ移ったから次の作業位置の垂直方向の上側の一
定位置にエンド・エフェクターを移す。
続いて、次の作業位置の垂直方向の上側の一定位置に前
記エンド・エフェクターを位置した上、前記モーターＭ
の駆動によりＺ軸を垂直方向の下側の作業位置まで移動
させ次の作業が行われるような方法でロボットの移動経
路を制御する。
記エンド・エフェクターを位置した上、前記モーターＭ
の駆動によりＺ軸を垂直方向の下側の作業位置まで移動
させ次の作業が行われるような方法でロボットの移動経
路を制御する。
発明か解決しようとする課題
しかしながら、前記のような従来のロボットの移動方法
は、端末機を用いてプログラミングの際に全ての位置へ
点から点へ式で移るとかまたは経由点を指定した後、前
記指定された中間経由点を経て所望の位置に移るべき面
倒かある。
は、端末機を用いてプログラミングの際に全ての位置へ
点から点へ式で移るとかまたは経由点を指定した後、前
記指定された中間経由点を経て所望の位置に移るべき面
倒かある。
即ち、中間経由点を必ず指定しなければならないため指
定される位置か非常に多く、これにより作業実行時間（
サイクルタイム）が増え、コーディングのライン数か多
くなるという問題点がある。
定される位置か非常に多く、これにより作業実行時間（
サイクルタイム）が増え、コーディングのライン数か多
くなるという問題点がある。
従って、本発明は前記のような事情を考慮してなされた
もので、本発明の目的はロボットの軌跡を変えてエンド
・エフェクターをある作業位置から次の作業位置へ移る
のに必要な時間を極少化し、かつユーザーかプログラミ
ングをより効率的に簡単にできるエンド・エフェクター
移動経路のアーチ化運動を提供するものにある。
もので、本発明の目的はロボットの軌跡を変えてエンド
・エフェクターをある作業位置から次の作業位置へ移る
のに必要な時間を極少化し、かつユーザーかプログラミ
ングをより効率的に簡単にできるエンド・エフェクター
移動経路のアーチ化運動を提供するものにある。
課題を解決するための手段
前記目的を達成するための本発明のエンド・エフェクタ
ー移動経路のアーチ化運動方法は、目標位置値と現在位
置値を読み取る（リード）第１ステップと、前記第１ス
テップの目標位置値と現在位置値から増加位置を割り出
す第２ステップと、前記第２ステップにて割り出す増加
位置値から軌跡を作成する第３ステップと、前記第３ス
テップにて作成された軌跡値により位置増加量を出力す
る第４ステップと、前記第４ステップから出力される位
置増加量か全部出力されたかどうかをチェックし、全部
出力された場合には処理を済ませ、なお全て出力されな
かった場合には前記第４ステップを再び行わせる第５ス
テップとからなることを特徴とする。
ー移動経路のアーチ化運動方法は、目標位置値と現在位
置値を読み取る（リード）第１ステップと、前記第１ス
テップの目標位置値と現在位置値から増加位置を割り出
す第２ステップと、前記第２ステップにて割り出す増加
位置値から軌跡を作成する第３ステップと、前記第３ス
テップにて作成された軌跡値により位置増加量を出力す
る第４ステップと、前記第４ステップから出力される位
置増加量か全部出力されたかどうかをチェックし、全部
出力された場合には処理を済ませ、なお全て出力されな
かった場合には前記第４ステップを再び行わせる第５ス
テップとからなることを特徴とする。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明のエンド・エフェクター移動経路のアー
チ化運動方法を行うためののブロック図てあり、第２図
は本発明によるアーチ運動を２図形化した特性図であり
、第３図は本発明のエンド・エフェクター移動経路のア
ーチ化運動方法の動作手順を示したフローチャートであ
る。
チ化運動方法を行うためののブロック図てあり、第２図
は本発明によるアーチ運動を２図形化した特性図であり
、第３図は本発明のエンド・エフェクター移動経路のア
ーチ化運動方法の動作手順を示したフローチャートであ
る。
第１図において、１０はメーン中央処理位置であり、１
１は具現するためのプログラム及びシステムを行うアル
ゴリズムを蓄えているＲＯＭであり、１２はユーザープ
ログラム及びデータを蓄えるＲＡＭであり、１５はプロ
グラムと位置を入力するティーチングペンダントであり
、１６は前記ティーチングペンダント１５の同様にプロ
グラムと位置を入力する端末機である。
１は具現するためのプログラム及びシステムを行うアル
ゴリズムを蓄えているＲＯＭであり、１２はユーザープ
ログラム及びデータを蓄えるＲＡＭであり、１５はプロ
グラムと位置を入力するティーチングペンダントであり
、１６は前記ティーチングペンダント１５の同様にプロ
グラムと位置を入力する端末機である。
尚、１４は前記ティーチングペンダント１５及び端末機
１６から入力されたプログラムと位置を用いてロボット
を適宜に制御するように前記中央処理位置ｌＯへ入力す
る入出力回路であり、１３は前記メーン中央処理位置Ｉ
Ｏから出力される位置制御値を入力する並列入出力回路
であり、２０は前記並列入出力回路１３から入力された
位置制御値を比較し位置はずれを補わせる位置エラー位
置であり、３０は前記位置エラー位置２０の位置はずれ
を補った後、正確にモーターＭか駆動するように制御す
る速度制御位置である。
１６から入力されたプログラムと位置を用いてロボット
を適宜に制御するように前記中央処理位置ｌＯへ入力す
る入出力回路であり、１３は前記メーン中央処理位置Ｉ
Ｏから出力される位置制御値を入力する並列入出力回路
であり、２０は前記並列入出力回路１３から入力された
位置制御値を比較し位置はずれを補わせる位置エラー位
置であり、３０は前記位置エラー位置２０の位置はずれ
を補った後、正確にモーターＭか駆動するように制御す
る速度制御位置である。
このように出力されている本発明によるエンド・エフェ
クター移動経路のアーチ化運動方法のフローチャー１−
（第３図）を第１図及び第２図を参照して説明する。
クター移動経路のアーチ化運動方法のフローチャー１−
（第３図）を第１図及び第２図を参照して説明する。
先ず、第３Ａ図において、ステップＳｌにてメーン中央
処理位置１０によりユーザーか作成したプログラム命令
の分析により運動が分かる。
処理位置１０によりユーザーか作成したプログラム命令
の分析により運動が分かる。
前記運動分析の結果により、ステップＳ２でＲＡＭＩ２
に内蔵された整合テーブルを用いてアーチ運動コマンド
であるかとうかをメーン中央処理位置１０がチェックし
、例えばアーチ運動でない場合（ノーである場合）には
ステップＳ２１に進んで適切な運動に移り、前記ステッ
プＳ２のアーチ運動コマンド如何のチェック結果、アー
チ運動である場合（イエスである場合）にはステップＳ
３にてオプション値をオプションファイルからｍｍで読
み取って指定するが、ここでユーザーか指定しなければ
デフオールド（ｄｅｆａｕｌｔ）てＺ軸と同様な相の七
口０位置になる。
に内蔵された整合テーブルを用いてアーチ運動コマンド
であるかとうかをメーン中央処理位置１０がチェックし
、例えばアーチ運動でない場合（ノーである場合）には
ステップＳ２１に進んで適切な運動に移り、前記ステッ
プＳ２のアーチ運動コマンド如何のチェック結果、アー
チ運動である場合（イエスである場合）にはステップＳ
３にてオプション値をオプションファイルからｍｍで読
み取って指定するが、ここでユーザーか指定しなければ
デフオールド（ｄｅｆａｕｌｔ）てＺ軸と同様な相の七
口０位置になる。
続いて、ステップＳ４てユーザーが指定したオプション
の位置がＺ軸の制限値（リミット値）をはずれたかどう
かメーン中央処理位置１０からチェックされ、前記チェ
ックの結果、はずれている場合（ノーである場合）には
ステップＳ５にてエラーに処理し、はずれていない場合
（イエスである場合）には第３Ｂ図のステップＳ６に進
んでメーン中央処理位置１０の値と位置エラー位置２０
の値とを比較チェックして現在位置を判別し、位置保存
メモリであるＲＡＭＩ２から目標位置を判別する。
の位置がＺ軸の制限値（リミット値）をはずれたかどう
かメーン中央処理位置１０からチェックされ、前記チェ
ックの結果、はずれている場合（ノーである場合）には
ステップＳ５にてエラーに処理し、はずれていない場合
（イエスである場合）には第３Ｂ図のステップＳ６に進
んでメーン中央処理位置１０の値と位置エラー位置２０
の値とを比較チェックして現在位置を判別し、位置保存
メモリであるＲＡＭＩ２から目標位置を判別する。
次に、ステップＳ７てメーン中央処理位置ＩＯにてＺ軸
の現在位置Ｐｐからオプションまでの位置とオプション
値から目標位置ＰｎまでのＺ軸の移動量を第２図に示し
た方法と同様に割り出しくパルス値）、ステップＳ８で
各軸Ｊ１．Ｊ２゜Ｑの目標位置Ｐｎから現在位置Ｐｐを
引いた後、ステップＳ９に進んで前記ステップＳ７及び
ステップＳ８からの割り出し値を用いて加速及び減速区
間を有する移動経路を作成する。
の現在位置Ｐｐからオプションまでの位置とオプション
値から目標位置ＰｎまでのＺ軸の移動量を第２図に示し
た方法と同様に割り出しくパルス値）、ステップＳ８で
各軸Ｊ１．Ｊ２゜Ｑの目標位置Ｐｎから現在位置Ｐｐを
引いた後、ステップＳ９に進んで前記ステップＳ７及び
ステップＳ８からの割り出し値を用いて加速及び減速区
間を有する移動経路を作成する。
続いて、ステップＳＩＯに進んで、Ｚ軸のプラス＋及び
マイナス一方向の経路計画からＺ軸アップ時間ｔｕ並び
にＺ軸ダウン時間ｔｄを割り出し、ステップＳＫＩで前
記ステップＳ９の通過計画作成結果を用いて各軸の移動
に掛かる時間を比較して、Ｊｌ、Ｊ２．Ｑ軸の最大移動
時間（ｔｒｎ）を求める。
マイナス一方向の経路計画からＺ軸アップ時間ｔｕ並び
にＺ軸ダウン時間ｔｄを割り出し、ステップＳＫＩで前
記ステップＳ９の通過計画作成結果を用いて各軸の移動
に掛かる時間を比較して、Ｊｌ、Ｊ２．Ｑ軸の最大移動
時間（ｔｒｎ）を求める。
前記ステップＳｌｌのｔｍか求められると、ステップＳ
１２にて前記ｔｕとｔｍとを比較してＺ軸を除いた軸の
移動開始時刻を定める。
１２にて前記ｔｕとｔｍとを比較してＺ軸を除いた軸の
移動開始時刻を定める。
即ち、１）ｔｕ≧ｔｍである場合にはｔｍ／２に割り出
し、 １ｉ）ｔｕ＜ｔｍである場合にはｔ ｕ ／ ２に割り
出してステップＳ１３で前記ｔｄとｔｍとを比較してＺ
軸のダウン開始時刻を定める。
し、 １ｉ）ｔｕ＜ｔｍである場合にはｔ ｕ ／ ２に割り
出してステップＳ１３で前記ｔｄとｔｍとを比較してＺ
軸のダウン開始時刻を定める。
即ち、１）ｔｄ≧ｔｍである場合にはｔｍ／２に割り出
し、 １ｉ）ｔｄ＜ｔｍである場合にはｔ ｄ／２に割り出す
。
し、 １ｉ）ｔｄ＜ｔｍである場合にはｔ ｄ／２に割り出す
。
前記割り出し値はステップＳ１４にてステップＳ］２に
おける時間とステップＳ１３における時間を参照して一
定時間毎に各軸の位置増加量か位置エラー位置２０へ伝
えられるように出力する。
おける時間とステップＳ１３における時間を参照して一
定時間毎に各軸の位置増加量か位置エラー位置２０へ伝
えられるように出力する。
続いて、ステップＳ］５に進んて各軸の位置増加量を全
部出力することによりアーチ運動が終わる。
部出力することによりアーチ運動が終わる。
発明の効果
この様に本発明のエンド・エフェクター移動経路のアー
チ化運動方法によると、不必要な経由地点（ロケーショ
ン）の指定が要らず、かつユーザーか指定できる地点か
多くなると供にユーザーはオプション値だけを考えれば
よいので、プログラムか簡単に容易にてき、各々の経由
点を経て移るより時間か少なく掛かり、サイクルタイム
が短縮されるという効果があるものである。
チ化運動方法によると、不必要な経由地点（ロケーショ
ン）の指定が要らず、かつユーザーか指定できる地点か
多くなると供にユーザーはオプション値だけを考えれば
よいので、プログラムか簡単に容易にてき、各々の経由
点を経て移るより時間か少なく掛かり、サイクルタイム
が短縮されるという効果があるものである。
第１図は本発明のエンド・エフェクター移動経路のアー
チ化運動方法を行うためのブロック図、第２図は本発明
によるアーチ化運動を図形化した特性図、 第３Ａ、３Ｂ図は本発明のエンド・エフェクター移動経
路のアーチ化運動方法の動作手順を示したフローチャー
トである。 １０・・・メーン中央処理位置、１１・・・ＲＯＭ、Ｉ
２・・・ＲＡＭ、１３・・・並列入出力回路、１４・・
・直列入出力回路、１５・・・ティーチングペンダント
、１６・・・端末機、２０・・・位置エラー位置、３０
・・・速度制御位置、Ｍ・・・モーター
チ化運動方法を行うためのブロック図、第２図は本発明
によるアーチ化運動を図形化した特性図、 第３Ａ、３Ｂ図は本発明のエンド・エフェクター移動経
路のアーチ化運動方法の動作手順を示したフローチャー
トである。 １０・・・メーン中央処理位置、１１・・・ＲＯＭ、Ｉ
２・・・ＲＡＭ、１３・・・並列入出力回路、１４・・
・直列入出力回路、１５・・・ティーチングペンダント
、１６・・・端末機、２０・・・位置エラー位置、３０
・・・速度制御位置、Ｍ・・・モーター
Claims (1)
- 目標位置値を読み取る第１ステップと、前記第１ステッ
プの目標位置値と現在位置値から増加位置を割り出す第
２ステップと、前記第２ステップにて割り出す増加位置
値から軌跡を作成する第３ステップと、前記第３ステッ
プから作成された軌跡値により位置増加量を出力する第
４ステップと、前記第４ステップから出力される位置増
加量が全部出力されたかどうかチェックして、全部出力
された場合には処理を済ませ、全て出力されなかった場
合には前記第４ステップを再び行う第５ステップとから
なることを特徴とするエンド・エフェクター移動経路の
アーチ化運動方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019890017139A KR970005617B1 (ko) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | 로보트 시스템에 있어서 엔드-이펙터 이동경로의 아치화 운동방법 |
| KR1989-17139 | 1989-11-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03186902A true JPH03186902A (ja) | 1991-08-14 |
Family
ID=19292030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2326207A Pending JPH03186902A (ja) | 1989-11-24 | 1990-11-22 | ロボットシステムにおけるエンド・エフェクター移動経路のアーチ化運動方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03186902A (ja) |
| KR (1) | KR970005617B1 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62154006A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-09 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボツト制御装置 |
-
1989
- 1989-11-24 KR KR1019890017139A patent/KR970005617B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1990
- 1990-11-22 JP JP2326207A patent/JPH03186902A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62154006A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-09 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボツト制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970005617B1 (ko) | 1997-04-18 |
| KR910009391A (ko) | 1991-06-28 |
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