JPH03177208A - 荷移載用の荷保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動倉庫の搬入出装置や可動体（走行台車な
ど）などに用いられる荷移載用の荷保持′：Ａ置に関す
るものである。

従来の技術 従来、この種の装置としては、たとえば特開昭６３−１
８０６１０号公報に見られる荷保持装置が提供されてい
る。この従来形式においては、昇降台に、左右方向に揺
動自在でかつ互いに接近離間動自在な第１ケース枠を、
その下端を介して取付け、これら第１ケース枠の上端に
前後一対の第２ケース枠を相対揺動自在に連結するとと
もに、これら第２ケース枠の下端に一対の荷保持具を相
対揺動自在にかつ相対向して連結している。そして両ケ
ース粋の内部間に亘って、第１ケース枠の揺動量に応じ
て第２ケース枠の揺動量ならびに荷保持具の向きを制御
するための揺動制御装置を配設している。

このような従来形式によると、作動装置によって第１ケ
ース枠を左右方向の一方に成る角度揺動させることで、
揺動制御装置を介して第２ケース枠を、前述した揺動角
度に成る倍数で比例する角度で第１ケース枠に対して一
方側に揺動させ、その際に荷保持具は揺動制御装置によ
って、どのような揺動状態でも水平姿勢を維持し得る。

そして第１ケース枠の接近離間動と昇降台の昇降動とを
適宜行うことで両画保持具により荷に対する保持動、保
持前除動を行える。なお荷の保持は、ケース状の荷の両
測部から外方に突設した被係止部に対して荷保持具を下
方から係脱させることで行われる。

発明が解決しようとする課題 上記の従来形式によると、両第１ケース枠を接近動させ
て被停止部の下方に荷保持具を位置させる際に、昇降台
の昇降誤差や荷の形状、向きなどによって被係止部の外
測面に荷保持具が当接することがある。このようなとき
、両ケース枠の長さに基づく撓みなどによって第１ケー
ス枠の下端の接近動は継続され、そして設定距離を接近
動じたときに、この下端部に対応して設けた検出器をオ
ンさせることになる。したがって保持（クランプ）が異
常であるのに、正常な保持が行われたとして次の動作に
移ることになり、以って荷の脱落、破損を招くことにな
る。

本発明の目的とするところは、正常な保持であるときの
み検出器じて次の動作に移り得る荷移載用の荷保持装置
を提供する点にある。

課題を解決するための手段 上記目的を連敗するために本発明における荷移載用の荷
保持装置は、昇降部材に、左右方向に揺動自在でかつ互
いに接近離間動自在な前後一対の第１腕を、その下端を
介して取付け、これら第１腕の上端に前後一対の第２腕
を相対揺動自在に連結し、これら第２腕の下端に一対の
荷保持具を相対揺動自在にかつ相対向して連結し、前記
第１腕を揺動量に応じて第２腕の揺動量ならびに荷保持
具の向きを制御すべく両腕間に亘って揺動量ｍ装置を配
設し、前記荷保持具に、両画保持具が設定距離に接近し
たことを検出する検出器を設けている。

作用 かかる本発明の構成によると、両第１腕を離間動させる
とともに起立させ、かつ第２腕を垂下させた状態で荷保
持具を目的とする荷に対向させる。

そして両第１腕を行側に揺動させると、揺動制御装置の
作用によって第１腕の揺動角度よりも大きい角度で、第
１腕に対して第２腕が同方向に揺動することになり、さ
らに荷保持具は揺動制御装置の作用によって上向きの正
姿勢が維持される。これにより荷保持具を荷の外方でか
つ被係止部よりも下方レベルに位置させ得る０次いで両
第１腕を互いに接近動させることで、被係止部の真下に
位置させ得る。このとき荷保持具は設定距離に接近して
おり、したがって検出器が検出器して保持を正常に行っ
たことが確認され、次の動作に移れることになる。すな
わち昇降部材の上昇により荷保持具を介して荷の持ち上
げが行われ、そして第１腕を前述とは逆方向に揺動させ
て起立姿勢にするとともに第２腕を垂下姿勢に揺動させ
ることで、荷保持具で保持してなる荷を昇降部材の上方
に位置させ得る。上述したように第１腕を互いに接近動
させたとき、種々な事情で荷保持具の内側面が被係止部
の外測面に当接して真下に位置しないことがある。この
とき第１腕は所定の接近動を行うが、荷保持具は接近が
阻止されて開いたままにある。したがって検出器が検出
器しないことから保持が異常となり、次の動作に移れな
いことになる。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。第
４図、第５図において１はクリーンルームで、天井側か
らフィルタ２を通してクリーンエア３を下吹きし、下降
するクリーンエア３をメツシュ形式の床４を通して床下
に吸引するように構成しである。５は密閉式の荷保管装
置で、箱状の本体６内には、上下方向に複数の収納空間
７を区画形成した荷収納部（棚）８が前面を通路９に対
向させて設けられる。これら荷収納部８は、通路９ｆｌ
ｌｌに向いた前面と反対側の後面とが開放され、そして
後面を覆うようにしてフィルタ１０を配設するとともに
、このフィルタ１０の後方で本体６との間にエア供給路
１１を形成している。前記本体６内の下部には前記通路
９開に連通した区画室１２が形成され、この区画室１２
内に、その吐出部１３が前記エア供給１１１１に連通し
た送風機１４を設けている。

この送風ａ１４の吸引部１５は区画室１２内に開放し、
前記荷収納部８を通って通路９に流出したクリーンエア
１６を、区画室１２を介して吸引すべく、この区画室１
２を形成する前面壁を多孔板１７で形成している。前記
通路９内には搬入用装置２０が設けられ、この搬入用装
置２０は、床レール２１と、この床レール２１に車輪２
２を介して支持案内され、かつ両荷収納部８の前面に沿
った一定経路上を走行自在な台車２３と、この台車２３
上から立設した支持枠２４と、この支持枠２４内に配設
したガイド体に案内される昇降台（昇降部材の一例）２
５と、この昇降台２５上に設けた荷移載用の荷保持装Ｍ
、２６とから構成される。

前記荷保持装置２６は、第１図〜第３図に示すように前
後一対の第１腕２７を有し、この第１腕２７は、昇降台
２５上を覆うカバー枠２８内に収納した作動装置２９に
下端を連動連結することで、左右方向に揺動自在でかつ
互いに接近離間動自在に構成される。

両第１腕２７の上端には前後一対の第２腕３０が、前後
方向軸３１などを介して相対揺動自在に連結されており
、そして第２腕３０の下端には一対の荷保持具３２が前
後方向の支持ピン３３などを介して相対揺動自在に連結
されている４両腕２７．３０はケース枠状であって、そ
れらの内部を利用して、前記第１腕２７の揺動量に応じ
て第２腕３０の揺動量ならびに荷保持具３２の向きを制
御する揺動制御装置３４が配設されている。ここで揺動
制御装置３４は、作動装Ｗ１．２９によって第１腕２７
を左右方向の一方に成る角度揺動させたとき、第２腕３
０を、前述した揺動角度に成る倍数で比列する角度で第
１腕２７に対して一方開に揺動させ、さらに、どのよう
な揺動状態でも荷保持具３２の水平姿勢を維持すべくｉ
戒しである。前記荷保持具３２は、左右方向の中央部が
前記支持ピン３３に連結されるブラケット３５と、この
ブラケット３５上において支持ピン３３に対して左右に
振分けて設けられた２組のガイドブロック３６Ａ３６Ｂ
とからなる。そして荷保持具３２には、両画保持具３２
が設定比ＭＬに接近したことを検出する検出器３７Ａ、
３７Ｂが、各ガイドブロック３６Ａ、３６Ｂに対応して
２組設けられる。すなわち一方のブラケット３５からは
、ロッド状部材を折曲げして形成した取付は部材３８Ａ
、３８Ｂが立設され、これら取付は部材３８Ａ、　３８
Ｂの他方に向く遊端に被検出用のドッグ３９Ａ、３９Ｂ
が位置調整具４０Ａ、　４０Ｂを介して取付けられる。

そして他方のブラケット３５からは、板状部材を折曲げ
て形成した取付は部材４１Ａ、４１Ｂが立設され、これ
ら取付は部材４１Ａ。

４１Ｂの一方に向く遊端に近接スイッチ４２Ａ、４２Ｂ
が位置調整具４３Ａ、　４３Ｂを介して取付けられる。

４４Ａ、４４Ｂはコネクタ、４５Ａ、４５Ｂはケーブル
を示す、なお両画保持具３２を設定比１１ｔｌＬに接近
したとき、第２図の仮怨線で示すようにドッグ３９Ａ。

３９Ｂと近接スイッチ４２Ａ、４２Ｂが充分に近接し、
以って近接スイッチ４２Ａ、４２Ｂが検出器することに
なる。その際に充分に近接するが接触はしないように設
定しである。

前記通路９を中にして荷収納部８とは反対側の下部には
受は台形式の荷捌き場４８が設けられ、この荷捌き場４
８に対向して本体６には開口部４９が形成されている。

前記搬入用装置２０によって取扱われる荷１８は製品を
収納自在なケース形状であって、上部の両側面には、前
記ガイドブロック３６Ａ。

３６Ｂが下方から係合自在な被係止部１８ａが設けられ
ている。

次に上記実施例の作用を説明する。

荷保管装置５においては常に高いクリーン度が保たれて
いる。すなわち送風機１４の稼動によって吐出部１３か
ら吐出される送気はエア供給路１１内を上昇し、そして
フィルタ１０を通ってクリーン度の高いクリーンエア１
６となり、荷収納部８に対して後面側から供給される。

したがって荷収納部８内は、後面から前面へと流れるク
リーンエア１６によって高クリーン度が維持されている
。荷収納部８を通ったクリーンエア１６は通路９内に流
入し、その一部は開口部４９を通ってクリーンルーム１
内に流出し、また残部は多孔板１７を通って区画室１２
に流入して送風ｆｉ１４に吸引され、循環使用される。

たとえば自走車により搬送されてきた荷１８は荷捌き場
４８に卸され、そして開口部４９を通して荷保持装置２
６に保持される０次いで搬入用装置２０における台車２
３の走行動と、昇降台２５の昇降動と、荷保持装置２６
の受は渡し動との組み合せ動作によって、荷１８を目的
とする収納空間７に収納し得る。

なお逆作用によって、目的とする収納空間７内の荷１８
を荷捌き場４８に取出し得る。

収納空間７または荷捌き場４８の荷１８を受は取るに際
して、まず荷保持装ｒ１１２６を対向させる。このとき
第１図の仮想線で示すように、両第１腕２７は離間動す
るとともに起立しており、かつ第２腕３０は重下してい
る０次いで作動装置２つにより両第１腕２７を荷１８側
に揺動させる。すると揺動制御装置３４の作用によって
、第１図に示すように第１腕２７の揺動角度θに対して
、第２腕３０は２倍の揺動角度２θで同方向に揺動する
ことになる。また第１腕２７の揺動による前後方向軸３
１の下降量の大部分は、第２腕３０の揺動による支持ピ
ン３３の上昇量で吸収することから、荷保持Ａ３２はほ
ぼ同じレベルで移動することになる。さらに荷保持具３
２は、揺動制御装置３４の作用によって上向きの正姿勢
が維持される。これにより荷保持Ａ３２の２Ｍのガイド
ブロック３６Ａ、　３６Ｂを、第１図、第２図実線、な
らびに第３図の下半分に示すように、２つの荷１８の外
方でかつ被係止部１８ａよりも下方レベルに位置させる
０次いで作動装置２９により両第１腕２７を互いに接近
動させ、第３図上半分に示すように被係止部１８ａの真
下にガイドブロック３６Ａ、　３６Ｂを位置させる。こ
のとき荷保持具３２は設定距離しにあり、第２図の仮想
線で示すようにドッグ３９Ａ。

３９Ｂに充分に近接した近接スイッチ４２Ａ、　４２Ｂ
がオン作動することによって次の動作に移る。すなわち
昇降台２５が上昇し、これによってガイドブロック３６
Ａ、３６Ｂを被係止部１８ａに下方から当接させ、以っ
て荷１８を持ち上げる。そして作動装置２９により第１
腕２７を前述とは逆方向に揺動させて起立姿勢にすると
ともに、第２腕３０を垂下姿勢に揺動させることで、荷
保持具３２で保持してなる荷１８を昇降台２５の上方に
位置させ得る。その後、台車２３の走行などを行って上
述とは逆作動を行うことで荷１８を卸せ得る。

上述した荷１８の受は取り作業で第１腕２・７を互いに
接近動させたとき、種々な事情でガイドブロック３６Ａ
、　３６Ｂの内曲面が被係止部１８ａの外側面に当接す
ることがある。このとき第１腕２７は所定の接近動を行
うが、荷保持具３２は接近が阻止されて開いたままにあ
り、被係止部１８ａの真下にガイドブロック３６Ａ、　
３６Ｂが位置しないことになる。したがって近接スイ・
ｙチ４２Ａ、４２Ｂとドッグ３９Ａ。

３９Ｂとは充分に近接せず、近接スイッチ４２Ａ。

４２Ｂが検出動しないことから保持が異常となり、次の
動作、すなわち昇降台２５の上昇動に移れないことにな
る。そして動作が中断することによって保持動作の異常
を確認し得る。

上記実施例では２個の荷１８を同時に取り扱う形式を述
べたが、これは１個の荷１８を取り扱う形式であっても
よい、また２個の荷１８を取り扱う形式で、１個を正常
に保持しているけれども残り１個の保持が正常でないと
き、この異常側の近接スイッチが検出動しないことから
次の動作に移れない。

すなわち両近接スイッチ４２Ａ、４２Ｂが同時に検出動
したときのみ次の動作に移ることになる。

上記実施例では自動倉庫の搬入出装置２０に荷保持装置
２６を使用しているが、これは−電縫路上を移動自在な
可動体や自走台車などに荷保持装置２６を使用してもよ
い。

上記実施例で示すように検出器３７Ａ、　３７Ａとして
非接触式の近接スイッチ４２Ａ、４２Ｂを採用すること
で、接触による発塵を防止でき、クリーン部での使用に
有利であるが、使用場所によっては接触式であってもよ
い。

発明の効果 上記構成の本発明によると、荷を保持するためのＭｅ部
、すなわち荷保持具の部分に検出器を設けることで、保
持が正常であるか異常であるかを正確に判断でき、正常
な保持であるときのみ次の動作に移ることができて、荷
の脱落や破損を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は一部切欠き正
面図、第２図は側面図、第３図は平面図、第４図は一使
用例を示す正面図、第５図は同平面図である。 ５・・・荷保管装置、７・・・収納空間、８・・・荷収
納部（棚）、１６・・・クリーンエア、１８・・・荷、
１８ａ・・・被係止部、２０・・・搬入出装置、２３・
・・台車、２５・・・昇降台（昇降部材）、２６・・・
荷保持装置、２７・・・第１腕、２８・・・カバー枠、
２９・・・作動装置、３０・・・第２腕、３２・・・荷
保持具、３４・・・揺動制御装置、３５・・・ブラケッ
ト、３６Ａ、３６Ｂ・・・ガイドブロック、３７Ａ、　
３７Ｂ・・・検出器、３９Ａ、３９Ｂ・・・ドッグ、４
２Ａ、　４２Ｂ・・・近接スイッチ、４８・・・荷捌き
場、し・・・設定距離。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、昇降部材に、左右方向に揺動自在でかつ互いに接近
   離間動自在な前後一対の第１腕を、その下端を介して取
   付け、これら第１腕の上端に前後一対の第２腕を相対揺
   動自在に連結し、これら第２腕の下端に一対の荷保持具
   を相対揺動自在にかつ相対向して連結し、前記第１腕の
   揺動量に応じて第２腕の揺動量ならびに荷保持具の向き
   を制御すべく両腕間に亘つて揺動制御装置を配設し、前
   記荷保持具に、両荷保持具が設定距離に接近したことを
   検出する検出器を設けたことを特徴とする荷移載用の荷
   保持装置。