JPH0316677B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自動車ドライバのための経路誘導シ
ステムに関するものである。

［従来の技術］ 従来から、自動車ドライバのための経路誘導シ
ステムとしては、種々の提案がなされている。こ
れらは、表示装置により自動車ドライバに対して
走行経路に関する情報を提供するもので、例え
ば、運転席に設置した表示装置に、地図や交差点
の図形とその上における走行経路や進路を表示す
るようにしたものである。

これらの経路誘導システムは、車載装置のみに
よるものと、車載装置と地上設備の両者を備えた
ものと大別される。

前者は、車上にて全ての装置を搭載する必要が
あるので、車載装置が大型化し、特に広域の複雑
な地図情報を車上に搭載して、現在位置と目標地
点とから最短経路を演算するなど、複雑な処理を
行わせようとすると、それだけ装置が大型化し
て、車載が困難になる。

一方、後者のシステムとしては、通産省の大型
プロジエクトにおいて開発された自動車総合管制
システム等が知られている。この自動車総合管制
システムでは、車載装置が小型化される点におい
て前者より有利ではあるが、走行中に路上のコン
ピユータから車載のコンピユータに送信する情報
量が制限されるため、車載の表示装置には交差点
の形状、その交差点をどちらかに曲るか、車線を
どちらに変更するかなど、比較的簡単な表示を行
うようにしている。しかしながら、自動車ドライ
バは、単に次の交差点をどちらに曲るかという情
報だけではなく、自車が現在地図上のどのような
位置をどの方向に走行しているかという情報を得
たい場合が多く、このような情報が得られなけれ
ば、自動車ドライバが心理的な不慣れな道路にお
いて不安感をもつことになり、また偶発的な事故
等に対して直ちに迂回するなどの適切な対処をす
ることも困難になる。

［発明が解決しようとする問題点］ 本発明の目的は、上述の車載装置と地上設備の
両者を備えた経路誘導システムにおいて、地図情
報の効果的な簡略化により、路上コンピユータか
ら車載のコンピユータに地図データを送信可能と
し、それにより自動車ドライバに対して単なる交
差点の左右折の表示だけでなく、自車が現在地図
上のどのような位置をどの方向に走行しているか
という情報をも提示できるようにした経路誘導シ
ステムを提供することにある。

［問題を解決するための手段］ 上記目的を達成するための本発明の経路誘導シ
ステムは、車載装置と、路上装置と、コントロー
ル・センタ装置とを有する経路誘導システムであ
つて、路上装置は、路上コンピユータと、通信装
置とを有し、各交信領域ごとに路上に設置して、
コントロール・センタ装置と接続され、且つその
装置位置で通信装置により車載装置と交信可能で
あり、車載装置は、車載コンピユータと、通信装
置と、距離方位計測装置とを有して、車両に搭載
され、該車載コンピユータは、入力装置から目的
地データを入力し、通信装置を介して路上装置に
送信し、且つ距離方位計測装置から距離、方位情
報を入力し、路上装置から通信装置を介して地図
データと案内情報とを受信して表示装置上に地図
と現在位置と案内情報を表示するものであり、路
上装置は、コントロール・センタ装置と交信可能
であり、車載装置から目的地データを受信し、そ
れに応答して、地図データと案内情報を該車載装
置に送信するものであり、前記地図データは、路
上装置またはコントロール・センタ装置に記憶さ
れているものであつて、該路上装置の位置情報と
該路上装置の位置を基端として走行予定領域の道
路が直線だけでデフオルメされて樹枝状に表現さ
れ、距離と交差点の分岐角度が略正確に表現され
たものからなるものである、という点に特徴を有
している。

［作用］ 入力装置に目的地データを入力して自動車が走
行を開始すると、路上コンピユータの装置点にお
いて車載コンピユータが路上コンピユータと交信
するごとに、路上コンピユータがもつている地図
データと案内情報が送られてくる。車載コンピユ
ータにおいては、それらの地図データと案内情報
並びに距離方位計測装置から入力される距離、方
位情報に基づき、表示装置上に地図と現在位置と
案内情報を表示する。この表示は、距離方位計測
装置において通常は距離だけの計測により自車位
置の表示を更新し、交差点の近傍では自車の方位
変更を計測して、自車が所定の分岐路に進行した
か否かを検出し、それを表示する。これによつて
地図上のどこにいるかをドライバが車上で知るこ
とができる。

この場合に、上記地図は、路上装置の位置を基
端として走行予定領域の道路が直線だけでデフオ
ルメされて樹枝状に表現され、距離と交差点の分
岐度が略正確に表現されたものであるから、非常
に簡略化しているにもかかわらず、現実と符号さ
せることができ、しかも地図データのデータ処理
を少なくできるために路上コンピユータから車載
コンピユータへの地図データの送信が可能とな
る。

［実施例］ 以下に本発明の実施例を図面を参照しながら詳
述する。

第１図は本発明の経路誘導システムの概要を示
し、第２図は上記経路誘導システムにおける車載
装置の構成を示している。

第１図からわかるように、本発明の経路誘導シ
ステムは、自動車上に搭載される車載装置１０
と、管理領域内の路上に離散的に配設される路上
装置２０と、コントロール・センタ装置３０によ
つて構成される。また、上記路上装置２０は、路
上コンピユータ２１と、路上アンテナを通じて送
受信する通信装置２２とを有し、各交信領域ごと
に路上に設置して、コントロール・センタ装置３
０と接続され、且つその設置位置を通過する自動
車の車載装置１０と通信装置２２を介して交信可
能なものである。

一方、この経路誘導システムによつて経路誘導
される各自動車には、第２図に示すような車載装
置１０が搭載される。この車載装置１０は、車載
コンピユータ１１路上コンピユータ２１と交信す
る通信装置１２、及び自車の走行距離及び方位を
計測して車載コンピユータに入力する距離方位計
測装置１３を備えている。

上記車載コンピユータ１１は、車載コンピユー
タ本体１１１に対してドライバが必要な入力を行
うための入力装置１１２、ドライバに知らせるた
めの情報を表示する表示装置１１３とを備えたも
のであり、また上記通信装置１２は、それに接続
したアンテナを通じて、車載コンピユータ１１と
路上コンピユータ２１との個別双方向通信を行う
ものである。

経路誘導による自動車の走行に際し、上記車載
コンピユータ１１には入力装置１１２からドライ
バによつて目的地データが目的地のコードなどに
よつて入力され、それが通信装置１２を介して路
上装置２０に送信される。また、車載コンピユー
タ１１には、距離方位計測装置１３から距離、方
位情報が入力され、路上装置２０から通信装置２
２，１２を介して地図データ及び案内情報等を受
信して表示装置１１３上に地図と現在位置と案内
情報が表示される。

一方、管理領域内の路上に配設される路上コン
ピユータ２１は、通信装置２２のアンテナ装置点
において、誘導無線等の通信方法で、そこを通過
する自動車上の車載コンピユータ１１と通信装置
２２，１２を介して情報交換を行なうもので、こ
のとき、自動車側からは、、ドライバが入力装置
１１２を通じて入力した目的地のコードなどの情
報が送出され、路上コンピユータ２１はそれに対
応した道案内に関する案内情報、一定の地図デー
タ及び現位置情報等を送出するものである。自動
車側の車載コンピユータ１１ではこれを受信し、
表示装置１１３において後述するような態様で、
地図、案内情報、現位置を表示することになる。

上記送信のため、各路上装置２０における路上
コンピユータ２１には、固定情報である地図デー
タを記憶させておくが、各路上コンピユータ２１
にもたせる地図データの内容は相互に相違してい
る。即ち、各路上コンピユータ２１は、そこを通
過する自動車がこれから走行しようとする領域の
地図データをもち、従つて同じ地点でも上り車線
と下り車線では地図データが全く相違することに
なる。そして、各路上コンピユータは、上述した
地図に関する固定情報と共に、今の時間帯はここ
が混雑しているからその地点を避けた方がいいと
いうような最新の情報を付加した目的地への最適
経路に関する案内情報、及び上記地図上における
自動車の現在位置を車載コンピユータ１１に伝え
るように構成される。路上コンピユータの設置台
数が少ない時には、各路上コンピユータがより広
範囲な地域をカバーすることになり、システムの
機能も低下するが経路誘導の機能は損なわれな
い。

各路上コンピユータ２１は、それと接続したコ
ントロール・センタ装置３０から、最新の情報を
付加した目的地への最適経路に関する案内情報等
を受けるが、必要に応じて地図データもコントロ
ール・センタ装置３０から随時受けるようにする
ことができる。即ち、地図データは、例えば
ROM等に記憶させて各路上コンピユータにもた
せることもできるが、上述しように、各路上コン
ピユータがもつ地図データが相違するので、各路
上コンピユータのROMについて個別的に地図デ
ータを記録する必要があり、経済的ではない。従
つて、地図データをどのような記憶要素に記録し
ておくかによつても相違するが、場合によつて
は、コントロール・センタ装置から各路上コンピ
ユータに送るようにした方がよい。なお、地図デ
ータは時間的に変化する情報ではないが、新しい
道路ができたとか、一部の道路が通れなくなつた
ときには、コントロール・センタ装置から送る方
式の方が容易に地図を修正することができる。

また、上記距離方位計測装置は、表示装置にお
ける自車位置の表示のために距離及び方位の測定
を行うものである。車載コンピユータにおいて
は、自車の位置が、路上コンピユータに接続した
通信装置との交差点を出発点として、そこからの
距離によつて表わされる。従つて、一本道では走
行距離だけで表示装置における地図上に自車位置
が表示されることになる。この距離の計測は、自
動車に搭載した距離計で行えばよいことは勿論で
ある。

一方、方位の変化の計測は、分岐部分において
のみ行えばよく、それによつてどの分岐路に入つ
たかを知ることができればよい。従つて、方位変
化の計測の分解能は、各分岐路を識別できる程度
で十分である。方位変化の計測方法としては、ハ
ンドルをいずれの方向にどれだけ回したかを積分
する方法、両後輪の回転数の差によつて方位の変
化を知る方法等があり、ハンドルの回転角または
左右両輪の回転速度を計測して、簡単な演算によ
り求めることができる。

次に、上記表示装置１１３における表示内容に
ついて説明する。まず、表示装置１１３には単な
る交差点の図形ではなく、自動車が走行する走行
予定領域の地図が表示される。即ち、車載コンピ
ユータは、路上コンピユータの通信装置との交差
点において、これからの走行予定領域の地図デー
タを受け取り、第３図に示すように、その地図
を、現在位置を基端とする樹枝状に表現する。こ
の場合に、地図は、第４図Ａに示すように、正確
な道４１の形状を表現するのではなく、同図Ｂに
示すように、直線だけでデフオルメされた樹枝状
の道４２として表現するが、距離と交差点の分岐
角度だけは略正確に表示する。勿論、路上コンピ
ユータはこのような状態で地図データを保有する
ことになる。

地図データを、このようにデフオルメした形態
即ち情報量を圧縮した状態で扱うと、路上コンピ
ユータから車載コンピユータへの地図データの送
信を短時間で行うことが可能になる。また、距離
と交差点の分岐角度を比較的正確に表示すること
により、地図的な感覚を残すと同時に、複雑な交
差点においても自車の進行方向を容易に判別でき
るようにすることができる。表示装置における地
図の表示は、必要に応じてズーミング可能にする
のが望ましい。

また、路上コンピユータとの交信点において、
車載コンピユータは、上記地図データと共に、最
新の情報を付加した目的地への最適経路に関する
案内情報を受け取るが、この案内情報は、例えば
上記地図上の最適経路を異色に着色するなどの手
段により表示すればよい。

第３図における地図の表示４０は、画面の下方
（丸印）を路上コンピユータとの交信位置として、
実際には道が真直ぐでなくても、真直ぐ上向きの
道があるとして表示し、その交信位置から何百メ
ートルに相当する位置に左右に直角に曲がる道が
あり、、その先何十メートルに相当する位置に左
にどの程度の角度で曲る道があり、さらに最初の
右折路には何十メートル先に左折路があるなど、
自車がこれから走行しようとする走行予定領域の
地図の一例を示したものである。車載コンピユー
タ本体１１１は、このような地図についてのデー
タを路上コンピユータ２１との交信点で受け取る
ことになる。路上コンピユータから受け取る地図
データは、少なくとも周辺部分に次の路上コンピ
ユータとの交信点を含むものである。

上記地図上における自車の位置は、丸印または
輝点等により、路上コンピユータとの交信点を出
発点として、距離方位計測装置により計測したそ
こからの走行距離に基づいて、表示装置上で時々
刻々に更新表示し、交差点においては方位の変化
を計測して、自車が所定の分岐路に沿つて進行し
た場合には、その経路に沿つて表示を移動させ、
それ以外の分岐路に沿つて進行した場合には、必
要に応じてその旨を表示する。

自車の位置の表示は、表示装置がカラー表示を
行う場合、例えばバツクを黄色で、その上の道路
のネツトワークを緑で、案内情報に基づくこれか
らの最適な進行方向を赤い線で表示し、その最下
端の点が自車位置で、その赤い線の下端が移動し
て線が短くなることにより自車の位置を知るよう
にすることができる。また、表示装置が白黒表示
の場合は、例えば道を点線で、これから走行する
経路は実線で、自車位置は丸印等にすることがで
きる。

上記構成を有する経路誘導システムにおいて
は、自動車を運転し始めるとき、まず、入力装置
に目的地データを入力する。自動車が走行を開始
し、路上コンピユータの設置点において、車載コ
ンピユータが路上コンピユータと交信するごと
に、路上コンピユータがもつている地図データと
案内情報が送られてくるので、車載コンピユータ
においては、それらの地図データと案内情報並び
に距離方位計測装置から入力される距離、方位情
報に基づき、表示装置に地図と現在位置と案内情
報を表示し、ドライバはそれに従つて走行すれば
よい。

走行する道路が一本の場合は、距離だけを計測
して表示を更新し、それによつて地図上のどこに
いるかをドライバが車上で知ることができる。ま
た、交差点の近傍では自車の方位変化を計測しそ
れを表示する。この方位変化の計測により、車載
コンピユータにおいては、自車が所定の分岐路に
進行したか否かを知ることができる。即ち、表示
装置の地図上においては、案内情報に基づいて自
車の最適な進路が表示されていて、交差点では車
載コンピユータにおいてそれに従つたか否かを判
断するだけでよい。ドライバが進路を間違えたこ
とに気付けば、後戻りするか、地図上で自分の位
置を推定しながら走行し、次に交信したときに改
めて情報をもらうことになる。

［発明の効果］ 以上に詳述したように、本発明の経路誘導シス
テムによれば、車載装置、路上装置及びコントロ
ール・センタ装置を備えた経路誘導システムにお
いて、地図情報の効果的な簡略化により、路上コ
ンピユータから車載のコンピユータに地図データ
を送信可能とし、それにより自動車ドライバに対
して単なる交差点の左右折の表示だけでなく、自
車が現在地図上のどのような位置をどの方向に走
行しているかという情報を提示することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る経路誘導システムのブロ
ツク構成図、第２図は車載装置のブロツク構成
図、第３図は表示装置における地図の表示に関す
る説明図、第４図Ａ，Ｂは地図のデフオルメに関
する説明図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車載装置１０と、路上装置２０と、コントロ
   ール・センタ装置３０とを有する経路誘導システ
   ムであつて、 路上装置２０は、路上コンピユータ２１と、通
   信装置２２とを有し、各交信領域ごとに路上に設
   置して、コントロール・センタ装置３０と接続さ
   れ、且つその設置位置で通信装置２２により車載
   装置１０と交信可能であり、 車載装置１０は、車載コンピユータ１１と、通
   信装置１２と、距離方位計測装置１３とを有し
   て、車両に搭載され、該車載コンピユータ１１
   は、入力装置１１２から目的地データを入力し、
   通信装置１２を介して路上装置２０に送信し、且
   つ距離方位計測装置１３から距離、方位情報を入
   力し、路上装置２０から通信装置１２を介して地
   図データと案内情報とを受信して表示装置１１３
   上に地図と現在位置と案内情報を表示するもので
   あり、 路上装置２０は、コントロール・センタ装置３
   ０と交信可能であり、車載装置１０から目的地デ
   ータを受信し、それに応答して、地図データと案
   内情報を該車載装置１０に送信するものであり、 前記地図データは、路上装置２０またはコント
   ロール・センタ装置３０に記憶されているもので
   あつて、該路上装置２０の位置情報と該路上装置
   ２０の位置を基端として走行予定領域の道路が直
   線だけでデフオルメされて樹枝状に表現され、距
   離と交差点の分岐角度が略正確に表現されたもの
   からなるものである、 ことを特徴とする自動車ドライバのための経路誘
   導システム。