JPH03164086A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH03164086A JPH03164086A JP1300446A JP30044689A JPH03164086A JP H03164086 A JPH03164086 A JP H03164086A JP 1300446 A JP1300446 A JP 1300446A JP 30044689 A JP30044689 A JP 30044689A JP H03164086 A JPH03164086 A JP H03164086A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase pattern
- motor
- pattern
- phase
- inverter circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 23
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、モータの制御に関し、特にマイコンを用いた
デジタル電流制御装置に関するものである。
デジタル電流制御装置に関するものである。
従来の技術
以下図面を参照しながら、従来のモータ制御装置につい
て説明する。
て説明する。
第４図は従来のモータ制御装置を示すものである。第４
図において、１はモータ、２は第５図に示すモータに接
続され電源とスイッチング素子とからなるインバータ回
路、３は相パターンと電流指令値により前記インバータ
回路を制御するＰＷＭ信号を作り出すＰＷＭ変換手段、
４は、前記モータから検出されるコミュテータ信号から
前記インバータ回路の各スイッチング素子を制御する相
パターンをつくる相パターン変換手段、７はコミュテー
タ信号、８は相パターンである。
図において、１はモータ、２は第５図に示すモータに接
続され電源とスイッチング素子とからなるインバータ回
路、３は相パターンと電流指令値により前記インバータ
回路を制御するＰＷＭ信号を作り出すＰＷＭ変換手段、
４は、前記モータから検出されるコミュテータ信号から
前記インバータ回路の各スイッチング素子を制御する相
パターンをつくる相パターン変換手段、７はコミュテー
タ信号、８は相パターンである。
以上のように構威されたモータ制御装置について、以下
その動作について説明する。
その動作について説明する。
モータ１から検出したコミュテータ信号７を相パターン
変換手段４により相パターン８に変換する。ＰＷＭ変換
手段３は前記相パターン８と図外電流指令手段から出力
する電流指令値９によりＰＷＭ信号を作成し，、インバ
ータ回路２へ出力する。インバータ回路２は、ＰＷＭ信
号によりスイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦＬモータｌを
制御する。
変換手段４により相パターン８に変換する。ＰＷＭ変換
手段３は前記相パターン８と図外電流指令手段から出力
する電流指令値９によりＰＷＭ信号を作成し，、インバ
ータ回路２へ出力する。インバータ回路２は、ＰＷＭ信
号によりスイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦＬモータｌを
制御する。
第６図は、モータから検出されるコミュテータ信号（Ｃ
ＳＩ，ＣＳ２，ＣＳ３）と、インバータ回路へ出力され
るＰＷＭ信号（Ｕｈ，Ｖｈ，Ｗｈ，Ｕｌ，Ｖｌ，Ｗｌ）
の各相のＯＮタイミングを示すコミュテータ信号と相パ
ターンの関係説明図である。
ＳＩ，ＣＳ２，ＣＳ３）と、インバータ回路へ出力され
るＰＷＭ信号（Ｕｈ，Ｖｈ，Ｗｈ，Ｕｌ，Ｖｌ，Ｗｌ）
の各相のＯＮタイミングを示すコミュテータ信号と相パ
ターンの関係説明図である。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような構或では、以下の理由により
モータにトルクリップル（モータの出力トルクのむら）
が発生するという問題を有している。
モータにトルクリップル（モータの出力トルクのむら）
が発生するという問題を有している。
以下、その理由を説明する。第７図は、第５図のスイッ
チング素子への入力ＵｈとＶ ｈの相パターンとそれに
対応してその時にモータ１に流れる電流ＵｉとＶｉの大
きさを表す。第７図において人力ＵｈがＯＮからＯＦＦ
になっても、モータの電気的時定数により、しばらく電
流Ｕｉは流れ続ける。また、入力ｖｈがＯＦＦからＯＮ
になったときにも、時定数により一次遅れで電ｉＶｉが
流れ始める。このため、ＵｈからｖｈへＯＮする相が切
り換わるときに、モータに流れる電流の総和が減少し、
モータのトルクが減少する。上述のことは、Ｕｈからｖ
ｈへの相切り換えタイミングのみならず、ＰＷＭ信号の
相パターンが切り換わる毎に発生し、トルクリップルの
原因となる。
チング素子への入力ＵｈとＶ ｈの相パターンとそれに
対応してその時にモータ１に流れる電流ＵｉとＶｉの大
きさを表す。第７図において人力ＵｈがＯＮからＯＦＦ
になっても、モータの電気的時定数により、しばらく電
流Ｕｉは流れ続ける。また、入力ｖｈがＯＦＦからＯＮ
になったときにも、時定数により一次遅れで電ｉＶｉが
流れ始める。このため、ＵｈからｖｈへＯＮする相が切
り換わるときに、モータに流れる電流の総和が減少し、
モータのトルクが減少する。上述のことは、Ｕｈからｖ
ｈへの相切り換えタイミングのみならず、ＰＷＭ信号の
相パターンが切り換わる毎に発生し、トルクリップルの
原因となる。
本発明は上記問題点に鑑み、インバータへのＰＷＭ信号
の相パターンが切り換わるときに発生するトルクリップ
ルをなくすモータ制御装置を提供するものである。
の相パターンが切り換わるときに発生するトルクリップ
ルをなくすモータ制御装置を提供するものである。
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明は、コミュテータ信
号からインバータ回路の各スイッチング素子の相パター
ンをつくる相パターン変換手段の出力と、前記相パター
ン変換手段により前回作成された相パターンを記憶する
前回相パターン記憶手段の出力と、２回前作威された相
パターンを記憶する前々回相パターン記憶手段との出カ
との合計である加算相パターンと電流指令値を前記イン
バータ回路を制御するＰＷＭ信号を作り出すＰＷＭ変換
手段に入力して、前記インバータ回路を制御したもので
ある。
号からインバータ回路の各スイッチング素子の相パター
ンをつくる相パターン変換手段の出力と、前記相パター
ン変換手段により前回作成された相パターンを記憶する
前回相パターン記憶手段の出力と、２回前作威された相
パターンを記憶する前々回相パターン記憶手段との出カ
との合計である加算相パターンと電流指令値を前記イン
バータ回路を制御するＰＷＭ信号を作り出すＰＷＭ変換
手段に入力して、前記インバータ回路を制御したもので
ある。
作 用
本発明によれば、モータから検出したコミュテータ信号
を相パターン変換手段により、今回相パターン（ａｌに
変換し、前回の相パターンを格納している前回相パター
ン記憶手段から前回相パターンｆｂｌを、更に前々回の
相パターンを格納している前々回相パターン記憶手段か
ら前々回相パターン（Ｃｌを出力して、今回相パターン
（ａｌ、前回相パターン（ｂ）、前々回相パターンＴＣ
Ｉを加算し、加算相パターンとして電流指令値と共にＰ
ＷＭ変換手段に入力すると、ＯＮ→ＯＦＦタイミングが
遅れたＰＷＭ信号が得られるので、これをインバータ回
路に入力してモータを制御すると、モータに流れる電流
の総和が減少することなく移相するので、モータのトル
クリソブルのない回転が得られる。
を相パターン変換手段により、今回相パターン（ａｌに
変換し、前回の相パターンを格納している前回相パター
ン記憶手段から前回相パターンｆｂｌを、更に前々回の
相パターンを格納している前々回相パターン記憶手段か
ら前々回相パターン（Ｃｌを出力して、今回相パターン
（ａｌ、前回相パターン（ｂ）、前々回相パターンＴＣ
Ｉを加算し、加算相パターンとして電流指令値と共にＰ
ＷＭ変換手段に入力すると、ＯＮ→ＯＦＦタイミングが
遅れたＰＷＭ信号が得られるので、これをインバータ回
路に入力してモータを制御すると、モータに流れる電流
の総和が減少することなく移相するので、モータのトル
クリソブルのない回転が得られる。
実 施 例
以下本発明の一実施例のモータの制御装置について、図
面を参照しながら説明する。
面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の実施例におけるモータ制御装置の構成
を示−すものである。第１図において、１はモータ、２
は前記モータに接続され電源とスイッチング素子とから
なるインバータ回路、３は相パターンと電流指令値によ
り前記インバータ回路を制御するＰＷＭ信号を作り出す
ＰＷＭ変換手段、４は前記モータから検出されるコミュ
テータ信号から前記インバータ回路の各スイッチング素
子を制御する相パターンをつくる相パターン変換手段、
５は前記相パターン変換手段により前回作成された相パ
ターンを記憶する前回相パターン記憶手段、６は２回前
作成された相パターン記憶する前々回相パターン記憶手
段、７はコミュテータ信号、８は相パターンである。
を示−すものである。第１図において、１はモータ、２
は前記モータに接続され電源とスイッチング素子とから
なるインバータ回路、３は相パターンと電流指令値によ
り前記インバータ回路を制御するＰＷＭ信号を作り出す
ＰＷＭ変換手段、４は前記モータから検出されるコミュ
テータ信号から前記インバータ回路の各スイッチング素
子を制御する相パターンをつくる相パターン変換手段、
５は前記相パターン変換手段により前回作成された相パ
ターンを記憶する前回相パターン記憶手段、６は２回前
作成された相パターン記憶する前々回相パターン記憶手
段、７はコミュテータ信号、８は相パターンである。
以上のように構成されたモータの制御装置について以下
第１図，第２図，第３図，第５図を用いてその動作を説
明する。
第１図，第２図，第３図，第５図を用いてその動作を説
明する。
第１図において、モータ１から検出されたコミュテータ
信号７は相パターン変換手段４により相パターン（ａｌ
に変換される。加算相パターン１０は、前回相パターン
記憶手段５と前々回相パターン記憶手段６に格納されて
いる前回の相パターン（ｂｌと２回前の相パターンｆｃ
ｌを加算してＰＷＭ変換手段３へ入力する。
信号７は相パターン変換手段４により相パターン（ａｌ
に変換される。加算相パターン１０は、前回相パターン
記憶手段５と前々回相パターン記憶手段６に格納されて
いる前回の相パターン（ｂｌと２回前の相パターンｆｃ
ｌを加算してＰＷＭ変換手段３へ入力する。
また、前々回相パターン記憶手段６には、前同相パター
ン記憶手段５に格納されていた相パターン（ｂｌが格納
され、前回相パターン記憶手段５には相パターン変換手
段４により変換された相パターン（ａｌが格納される。
ン記憶手段５に格納されていた相パターン（ｂｌが格納
され、前回相パターン記憶手段５には相パターン変換手
段４により変換された相パターン（ａｌが格納される。
前記の動作により前回相パータン記憶手段５，前々回相
パターン記憶手段６にはそれぞれ前回．前々回の相パタ
ーンが格納されることになる。
パターン記憶手段６にはそれぞれ前回．前々回の相パタ
ーンが格納されることになる。
ＰＷＭ変換手段３は加算相パターン１０と電流指令値９
によりＰＷＭ信号を作或し、インバータ回路２へ出力す
る。インバータ回路２は、’ＰＷＭ信号によりスイッチ
ング素子をＯＮ／ＯＦＦＬモータ１を制御する。
によりＰＷＭ信号を作或し、インバータ回路２へ出力す
る。インバータ回路２は、’ＰＷＭ信号によりスイッチ
ング素子をＯＮ／ＯＦＦＬモータ１を制御する。
以上のように、コミュテータ信号から変換した相パター
ンに、前回と前々回の相パターンを加算することにより
、相パターンのＯＮからＯＦＦへのタイミングを遅らせ
ることができる。
ンに、前回と前々回の相パターンを加算することにより
、相パターンのＯＮからＯＦＦへのタイミングを遅らせ
ることができる。
第２図は、モータから検出されるコミュテータ信号（Ｃ
ＳＩ．ＣＳ２，ＣＳ３）と、インバータへ出力されるＰ
ＷＭ信号（Ｕｈ，Ｖｈ，Ｗｈ，Ｕｌ，Ｖｌ，Ｗｌ）の各
相のＯＮタイミングの関係を示す説明図である。
ＳＩ．ＣＳ２，ＣＳ３）と、インバータへ出力されるＰ
ＷＭ信号（Ｕｈ，Ｖｈ，Ｗｈ，Ｕｌ，Ｖｌ，Ｗｌ）の各
相のＯＮタイミングの関係を示す説明図である。
第３図は、第５図に示すインバータ回路の相切り換え時
のスイッチング素子へ入力Ｕｈとｖｈの相パターンと、
及びその時にモータ１に流れる電流ＵｉとＶｉの大きさ
を表す関係説明図で、第３図において人力ｖｈがＯＦＦ
からＯＮになったときに、Ｖｉはモータの電気的時定数
により一次遅れで電流が流れ始める。しかし、入力Ｕｈ
はこれより遅れて、ＯＮからＯＦＦになるため、モータ
に流れる電流の総和は減少することがなく、モータのト
ルクリソプルは発生しなくなる。
のスイッチング素子へ入力Ｕｈとｖｈの相パターンと、
及びその時にモータ１に流れる電流ＵｉとＶｉの大きさ
を表す関係説明図で、第３図において人力ｖｈがＯＦＦ
からＯＮになったときに、Ｖｉはモータの電気的時定数
により一次遅れで電流が流れ始める。しかし、入力Ｕｈ
はこれより遅れて、ＯＮからＯＦＦになるため、モータ
に流れる電流の総和は減少することがなく、モータのト
ルクリソプルは発生しなくなる。
以上のように、本実施例によれば、相パターン変換手段
と、前回作威された相パターンを記憶する記憶手段と、
２回前作成された相パターンを記憶する記憶手段と、相
パターンと電流指令値により前記インバータ回路を制御
するＰＷＭ信号を作り出すＰＷＭ変換手段とを設けるこ
とにより、ＰＷＭ信号の相切り換え時に発生するモータ
のトルクリップルをなくすことができる。
と、前回作威された相パターンを記憶する記憶手段と、
２回前作成された相パターンを記憶する記憶手段と、相
パターンと電流指令値により前記インバータ回路を制御
するＰＷＭ信号を作り出すＰＷＭ変換手段とを設けるこ
とにより、ＰＷＭ信号の相切り換え時に発生するモータ
のトルクリップルをなくすことができる。
発明の効果
以上のように、本発明は相パターン変換手段と、前回作
成された相パターンを記憶する記憶手段と、２回前作成
された相パターンを記憶゛する記憶手段と、相パターン
と電流指令値により前記インバータ回路を制御するＰＷ
Ｍ信号を作り出すＰＷＭ変換手段とを設けることにより
、ＰＷＭ信号の相切り換え時に発生するモータのトルク
リップルをなくすることができる。
成された相パターンを記憶する記憶手段と、２回前作成
された相パターンを記憶゛する記憶手段と、相パターン
と電流指令値により前記インバータ回路を制御するＰＷ
Ｍ信号を作り出すＰＷＭ変換手段とを設けることにより
、ＰＷＭ信号の相切り換え時に発生するモータのトルク
リップルをなくすることができる。
第１図は本発明の実施例におけるモータ制御装置の構成
図、第２図は本発明によるコミュテータ信号と相パター
ンの関係を示す説明図、第３図は本発明による相パター
ンとモータに流れる電流の関係を示す説明図、第４図は
従来のモータ制御回路の構或図、第５図はインバータの
スイッチング素子とモータとの接続図、第６図は従来の
コミュテータ信号と相パターンの関係を示す説明図、第
７図は従来例の相パターンとモータに流れる電流の関係
を示す説明図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・インバータ回路
、３・・・・・・Ｐ Ｗ Ｐｖ１変換手段、４・・・・
・・相パターン変換手段、５・・・・・・前回相パター
ン記憶手段、６・・・・・・前々回相パターン記憶手段
、７・・・・・・コミュテータ信号、８・・・・・・相
パターン、９・・・・・・電流指令値。
図、第２図は本発明によるコミュテータ信号と相パター
ンの関係を示す説明図、第３図は本発明による相パター
ンとモータに流れる電流の関係を示す説明図、第４図は
従来のモータ制御回路の構或図、第５図はインバータの
スイッチング素子とモータとの接続図、第６図は従来の
コミュテータ信号と相パターンの関係を示す説明図、第
７図は従来例の相パターンとモータに流れる電流の関係
を示す説明図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・インバータ回路
、３・・・・・・Ｐ Ｗ Ｐｖ１変換手段、４・・・・
・・相パターン変換手段、５・・・・・・前回相パター
ン記憶手段、６・・・・・・前々回相パターン記憶手段
、７・・・・・・コミュテータ信号、８・・・・・・相
パターン、９・・・・・・電流指令値。
Claims (1)
- モータに接続され、電源とスイッチング素子とからなる
インバータ回路と、前記モータから検出されるコミュテ
ータ信号から前記インバータ回路の各スイッチング素子
を制御する相パターンをつくる相パターン変換手段の出
力と、前記相パターン変換手段により前回作成された相
パターンを記憶する前回相パターン記憶手段の出力と、
２回前作成された相パターンを記憶する前々回相パター
ン記憶手段の出力との合計である加算相パターンと電流
指令値を前記インバータ回路を制御するＰＷＭ信号を作
り出すＰＷＭ変換手段に入力して、前記インバータ回路
を制御することを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1300446A JPH03164086A (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1300446A JPH03164086A (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03164086A true JPH03164086A (ja) | 1991-07-16 |
Family
ID=17884899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1300446A Pending JPH03164086A (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03164086A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106452261A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-02-22 | 南京理工大学 | 一种基于bcpwm调制的相电流重构方法与装置 |
-
1989
- 1989-11-17 JP JP1300446A patent/JPH03164086A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106452261A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-02-22 | 南京理工大学 | 一种基于bcpwm调制的相电流重构方法与装置 |
| CN106452261B (zh) * | 2016-10-19 | 2019-01-18 | 南京理工大学 | 一种基于bcpwm调制的相电流重构方法与装置 |
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