JPH03159825A - 定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 本発明はリジューム機能を備えた定速走行制御装置に関
し、リジュームスイッチ操作時の車速か所定速度以下の
ときには制御上の目標車速を該所定速度にすることによ
り、低速状ａ（特に、車両停止状態〉からの車速の増加
をスムースに行うようにするものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明はリジューム機能を備えた定速走行制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

近年、車両の速度が自動的に記憶車速になるように制御
する定速走行制御が普及している。このような定速走行
制御装置は、一般にセットスインチの操作に応答して車
速センサから求めた車速を記憶車速として記憶し、以後
、車速かその記憶車速と一致するようにエンジンを制御
するものであるが、スロソトルバルブを開閉するアクチ
ュエータに応答遅れや遊び等が生してスロソ１・ルバル
フの開閉が遅れてしまい、特に車速が低くいときはエン
ジン回転数が低＜１・ルクが小さいため、アクチュエー
タの動作に車速の変化が追従しな《なる。

そのため、予め低速リミソト値を設定して（例えば、４
０ｋｍ／ｈ）、定速走行制御時に車速か低速り〔ソト値
以下になると定速走行制御を中断するようにしている。

また、定速走行制御に関連した制御として、旦定速走行
制御を中断した後、再び車速が前回の定速走行制御にお
ける設定車速になるようにエンジンを制御するリジｊ．
−ム制御がある。例えば渋滞等により定速走行制御を一
旦解除して車両を停止させた後、渋滞が解消して再び走
行を開始した場合、車速か低速り旦ソト値以」二の速度
に達したときにリジュームスイッチの操作を行うことに
よりリジューム制御が開始される。そして定速走行制御
の解除前の記憶車速になるように車速を増加させて、車
速が記憶車速に達すると、車速の増加をやめて定速走行
制御に移行する。

リジューム制御のように車速を増加させる場合、記憶車
速と車速とを比較するのではなく現在の車速に所定ｊｌ
ｆｉ（例えば、３ｋｍ／ｈ）を加算した値を制御」二の
目標車速として設定し、その後、速やかに加速するよう
所定の増加率（例えば、１秒当たり３ｋｍ／ｈ）で目標
車速を増加させ、車速か目標車速に追随するように車速
と目標車速との差に応してスロソトルバルブを開閉制御
するようにしている。

尚、このような場合は車速が低速り旦ソ１・値以上であ
り、エンジンの回転数が高くトルクも充分あるため、実
際の車速も目標車速に追従して所定の増加率で増えてい
く。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の定速走行制御装置では低速’Ｊ　ミ７　Ｌ値以下
の状態でリジュームスイッチが操作された場合リジュー
ム制御は実行されず、リジューム制御を開始するために
は、車速が低速リミソト値以上になってからリジューム
スイッチを操作する必要があり、操作が煩わしかった。

そこで上述のリジューム制御を低速リミソト値以下の状
態、（特に車両停止状態）からでも開始できるようにす
ることが要望されている。しかしながらこの場合、低速
リミソト値以下の車速では目標車速の増加に伴ってアク
チュエー夕を動作させても、遊びや応答遅れ、更にトル
クが小さいことにより、目標車速の増加に対して車速か
追従しにくいため、速やかに車速を増加させることがで
きないという問題がある。

本発明はこのような問題点を解決するものであり、低速
リミソト値以下の状態でリジューム制御を開始しても、
速やかに車速を増加させることができる定速走行制御装
置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決するために本発明は、定速走行を行うべ
き車速を記憶する記憶車速保持部と、車速を検出する車
速検出部と、 前回の定速走行制御における記憶車速で再び定速走行制
御を行うためのリジュームスイッチと、該リジュームス
イッチの操作に応答して前記車速検出部の出力を目標車
速として記憶する目標車速保持部と、 前記リジュームスイッチの操作に応答して該目標車速保
持部に記憶されている目標車速を、車速か記憶車速保持
部に記憶された記憶車速に達するまで増加させる目標車
速変更部と、 該目標車速と前記車速演算部の出力とが等しくなるよう
にエンジンを制御する制御部とを有する定速走行制御装
置において、 前記目標車速が所定速度以下であるときには、該目標車
速を前記所定速度に変更する目標車速リミソタ部を備え
たことを特徴とするものである。

〔作　用〕

リジュームスイッチが操作されると、目標車速保持部は
車速検出部により検出された車速を目標車速として記憶
する。また、目標車速りくソタ部は目標軍速保持部に記
憶された目標車速が所定速度以下であるか否かにより、
所定速度以下であれば該目標車速を該所定速度に変更し
、また所定速度以上であれば目標車速の変更を行わない
。

一方、目標車速変更部はりジュームスインチの操作に応
答して目標車速保持部に記憶された目標車速を記憶車速
保持部に記憶されている車速に達するまで増加させる。

そして制御部は車速検出部により検出された車速か目標
車速になるようにエンジンを制御する。

〔発明の実施例〕

以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。

第１図は本発明の実施例を示すブロソク図である。

制御回路１は車速センサ４やセット／コーストスイッチ
５、リジューム／アクセルスイッチ６、及びキャンセル
信号に応答してアクチュエータ２を駆動してスロットル
バルブ３を開閉制御することにより定速走行制御を行う
ものである。この制御回路１はマイクロコンピュータ等
により構威されている。

アクチュエータ２ぱ制御回路１からの制御信号Ｃｏｎｔ
によって制御され、スロソトルバルブ３の開度を調整ず
る。

スロソトルバルブ３は図示せぬエンジンへの吸入空気量
を制御するものであり、スロットルバルブ３が開かれる
とエンジンの回転力が増えて車速か増加し、またスロッ
トルバルブ３が閉じられるとエンジンの回転力が減って
車速が減少する。

車速センサ４は車輪の回転に同期したパルス信号を制御
回路１に与えるものである。制御回路１はそのパルス信
号の周期から車速を求めるよう構威されている。

セソト／コーストスイソチ５は定速走行制御の開始と、
コースト制御における記憶車速の減速を行うための操作
スイソチである。定速走行制御が行われていない状態で
セット／コーストスイッチ５が操作されると、制御回路
１は定速走行制御のセット制御を行い、また定速走行制
御が行われている状態でセソト／コーストスイソチ５が
操作されると、制御回路１はコースト制御を行う。

リジューム／アクセルスイソチ６は定速走行制御の再起
動と、アクセル制御における記憶車速の増速を行うため
の操作スイソチである。定速走行制御が行われていない
状態でリジューム／アクセルスイソチ６が操作されると
、制御回路ｌは定速走行制御の再起動、即ちリジューム
制御を行い、また定速走行制御が行われている状態でリ
ジューム／アクセルスインチ６が操作されると制御回路
１はアクセル制御を行う。

一方、キャンセル信号発生部７はブレーキの操作やクラ
ソチの操作等を検出して定速走行制御の解除を制御回路
Ｉへ指示するキャンセル信号を出力するものである。尚
、制御回路１はキャンセル信号発生部７からのキャンセ
ル信号の発生とは別に、車速センサ４から出力されるパ
ルス信号が制御の下限値（低速りごソト）以下になると
、・リジューム制御を除いた定速走行制御を解除するよ
う構威されている。

また、エンジンの駆動力は図示せぬ自動変速機を介して
車輪へ伝達されており、自動変速機は車速の増加に伴っ
て自動的に変速比を高くしてエンジンの駆動力を効率良
く車輪に伝達するようにしている。

次に、本実施例の動作を説明する。第２図は制御回路１
の動作を示すフローチャートである。尚、図示しないが
電源が投入されると、制御回路１はイニシャル処理とし
て後述するキャンセルモードに移行し、また記憶車速Ｖ
ｍ、制御上の目標車速ＶＤにＯｋｍ／ｈがセットされる
。

まず、５　Ｑｍｓ経過する毎にステップＳ１からステソ
プＳ２へ移り、車速センサ４からのパルス信号を元に車
速を演算し、ステソプＳ３で車速のフィルタ処理を行っ
て現在の車速Ｖｎを求める。

このフィルタ処理は例えば前回行われたフィルタ処理の
結果を３／４倍し、今回ステップＳ２で演算された車速
を１／４倍して加算するものであり、その後ステップＳ
４へ移る。

ステップＳ４では制御用進角車速Ｖｓｋを演算する。こ
の制御用進角車速Ｖｓｋは、アクチュエー夕の作動遅れ
やスロソトル、駆動系のヒステリシスや遊びによる遅れ
時間を進み補償するものである。この制御用進角車速Ｖ
ｓｋは車速Ｖｎと前回の車速Ｖｎ−１との差を係数倍（
Ｋ倍）して車速Ｖｎに加算することにより求められる。

この係数Ｋは制御系の遅れ時間に応じて設定される。

その後ステップＳ５へ移り、後述する如くセソト／コー
ストスイッチ５、リジューム／アクセルスイッチ６、キ
ャンセル信号発生部７等の状態に応じて制御モードの設
定及び記憶車速の記憶処理が行われて、ステップＳ６へ
移る。ステップＳ６ではアクセル制御やコースト制御時
の目標車速の変更処理が行われてステップＳ７へ移り、
該目標車速と車速Ｖ　ｎ−．及び制御モードに応してア
クチュエー夕の制御が行われてステソプＳ８へ移る。

次に、第２図のフローチャートについて詳細に説明する
。第３図はステップＳ５の詳細なフローチャート、第４
図はステソプＳ６の詳細なフローチャート、第５図はス
テップＳ７の詳細なフローチャートである。尚、後述す
るキャンセル、キャンセルセント、セント、アクセル、
リジューム、コースト等の各モードは互いに排他的であ
り、何れかのモードにおいて他のモードが設定されると
、元のモードは解除されるようになっている。

まず、第３図を用いてステソプＳ５について詳述する。

ステソプＲ１からＲ２へ移り、車速Ｖｎが前述の所定速
度である低速リミソト値Ｃ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以
上であるか否かを判断し、車速Ｖｎが低速りくソト値Ｃ
以下であればステップＲ３へ移って現在のモードがリジ
ュームモードであるか否かを判断する。そして現在のモ
ードがリジュームモードであればステソプＲ４へ移り、
リジュームモードでなければステップＲ１３へ移ってキ
ャンセルモードを設定してステソプＲ２７へ移る。

一方、ステソプＲ２において車速Ｖｎが低速リミソト値
Ｃよりも大きければステップＲ４へ移る。

ステソプＲ４ではキャンセル信号が発生しているか否か
を判断し、キャンセル信号が発生していれば制御を解除
するためにステソプＲ１３へ移ってキャンセルモードを
設定し、キャンセル信号が発生していなければステソブ
Ｒ５へ移る。ステン１１ プＲ５ではリジューム／アクセルスイッチ６がオン状態
であるか否かが判断され、オンであればリジューム／ア
クセルスイソヂ６の操作に関連する処理を行うためにス
テップＲ１４へ移り、そうでなければステソプＲ６へ移
る。ステソブＲ６では、セソト／コーストスイソチ５が
操作されているか、即ちオン状態であるか否かが判断さ
れ、オン状態であればセソト／コーストスイソチ５の操
作に関連する処理を行うためにステップＲ２１へ移り、
そうでなければ、即ちキャンセル信号が発生しておらず
、リジューム／アクセルスインチ６、セット／コースト
スイッチ５が操作されていないならば、ステソブＲ７へ
移る。

ステップＲ２１では現在のモードがキャンセルモード又
ぱキャンセルセットモード（定速走行制御を開始するた
めにキャンセルモード時に七ソト／コーストスインチが
一旦オン状態になったことを示すモード）であるか否か
を判断し、そうであれば、即ち定速走行制御のキャンセ
ル中にセソト／コーストスイソチ５がオンしたとき、セ
ント制御の準備段階としてキャンセルセソトモードを設
定して（ステソプＲ２４）ステップＲ２７へ移り、そう
でなければ、即ち定速走行制御中にセッ１−／コースト
スイッチ５がオンしたときコースト制御を開始するため
に、現在の車速Ｖｎを記憶車速Ｖｍへ格納し（ステップ
Ｒ２２）、コーストモードを設定し（ステソプＲ２３）
、ステソプＲ２７へ移る。

一方、ステソプＲ６でセソト／コーストスイッチ５がオ
ン状態でないと判断してステソプＲ７へ移った場合、ス
テップＲ７ではリジューム制御が開始されたことを示す
リジューム受付フラグをリセソトしてステップＲ８に移
る。ステップＲ８ではリジュームモードが設定されてい
るか否かを判断し、リジュームモードが設定されていれ
ばステソプＲ９へ移り、設定されていなければステップ
ＲＩＯへ移る。ステソプＲ９では車速Ｖｎが記憶車速Ｖ
ｍに対して３ｋｍ／ｈの範囲に達したか否かが判断され
、達していれば記憶車速Ｖｍでの定速走行を再開すべく
ステソプＲ１２へ移ってセントモードを設定する。一方
、達していなければステソプＲＩＯへ移る。

ステップＲＩＯではキャンセル七ソトモードが設定され
ているか否かを判断する。このステソプＲＩＯはセソト
／コーストスイソチ５がオフ状態のときに実行されるこ
とから、キャンセル七ソトモードが設定されていればセ
ソト／コーストスイソチ５がオン状態からオフ状態に移
行し定速走行制御を開始すべきと判断してステップＲｌ
ｌへ移り、現在の車速を記憶車速Ｖｍへ設定したのち、
七ソトモードを設定して（ステソブＲ１２）ステップＲ
２７へ移る。一方、キャンセルセットモードが設定され
ていなければステソプＲ２５へ移り、コースト或いはア
クセルモードが設定されているか否かが判断され、設定
されていればセソト／コーストスイソチ５及びリジュー
ム／アクセルスイソチ６が共に解除されていることから
、コースト制御、またはアクセル制御の終了を意味し、
現在の車速での定速走行制御を行うために記憶車速Ｖｍ
に現在の車速Ｖｎを格納し（ステップＲ２６）、１５ セットモードを設定して（ステソプＲ１２）、ステソプ
Ｒ２７へ移る。尚、ステソプＲ２５でコースト或いはア
クセルモードが設定されていなければ直ちにステソプＲ
２７へ移る。

次に、ステップＲ５でリジューム／アクセルスイッチ６
がオンであると判断され、ステップＲ１４に移った場合
について説明する。ステップＲｌ４ではリジューム受付
フラグがセントされているか否かを判断する。このフラ
グはリジューム制御を行うためにリジューム／アクセル
スイソチ６が操作中であることを意味する。リジューム
制御が行われていないとき、このフラグはリセットされ
ているため、始めてリジューム／アクセルスイッチ６が
オン状態になったときはステップＲ１４からステップＲ
１５に移る。ステップＲ１５では現在のモードがキャン
セル又はキャンセルセットモードであるか否かを判断し
、キャンセル又はキャンセルセットモードであれば、キ
ャンセル中にリジューム／アクセルスイソチ６が操作さ
れたことを示すためリジューム制御に関連する処理を行
う１ Ｇ ベくステソプＲ１７へ移り、そうでなければアクセル制
御に関連する処理を行うためにステップＲ２８へ移り、
記憶車速Ｖｍに現在の車速Ｖｎを与えると共に、アクセ
ルモードを設定して（ステップＲ２９）、ステソプＲ２
７へ移る。

ステップＲ１７ではキャンセル又はキャンセルセソトモ
ードになる直前の記憶車速ＶｍがＯｋｍ／ｈであるか否
かを判断し、ＯＳｏｎ／ｈであればリジューム制御が不
戒立であるためステップＲ１８へ移ってキャンセルモー
ドを設定し、ステップＲ２７へ移る。一方、ステップＲ
１７において記憶車速ＶｍがＯｋｍ／ｈではない場合に
はリジューム制御を行うべくステップＲ１９へ移って、
リジュームモードを設定すると共に、リジューム受付フ
ラグをセントし（ステップＲ２０）、ステップＲ８へ移
る。

続いて、ステップＲ１４でリジューム受付フラグがセッ
トされていると判断してステップＲ１６に移った場合は
現在のモードがセットモードであるか否かを判断し、セ
ントモードでなければ、ステソブＲ１９へ移ってリジュ
ーム制御を続行し、セットモードであればステップＲ８
へ移る。従ってリジューム／アクセルスイッチ６の操作
中であっても、 車速Ｖｎ≧記憶車速Ｖｍ−３ｋｍ／ｈ となるとステソプＲ９からステンプＲ１２に移り、リジ
ュームモードからセソトモードに変更され、定速走行制
御が再開される。

ここでステップＳ５の動作を各スイソチの操作やキャン
セル信号の発生状態を例に説明する。まず、定速走行制
御装置の電源投入後に初めてセソト／コーストスイッチ
５がオン状態になると、ステップＲ４，Ｒ５を経てステ
ップＲ６からステン７”Ｒ２１へ移る。電源投入後はキ
ャンセルモードであるため、ステップＲ２１からステソ
プＲ２４へ移ってキャンセルセットモードが設定される
。

その後セソト／コーストスインチ５がオフになるとステ
ップＲ６からステップＲ７へ移り、リジュ−ム受付フラ
グがリセントされた後ステソプＲ８ＲＩＯを経由してス
テソプＲｌｌへ移る。そして、記憶車速Ｖｍに現在の車
速Ｖｎが格納され、ステソプＲ１２でセソトモードが設
定されて、定速走行制御が開始される。

その状態でリジューム／アクセルスイソチ６がオン状態
になるとステップＲ１４へ移る。このときリジューム受
付フラグはリセソト状態であり、且つ七ソトモードであ
るため、ステソプＲ１４からステソフ゜Ｒ１５を経てス
テソフ゜Ｒ２Ｂへｆ多り、記憶車速Ｖｍに現在の車速Ｖ
ｎが格納され、アクセルモードが設定された（ステソプ
Ｒ２９Ｎ＆ステップＲ２７へ移り、アクセル制御が開始
される。

そしてリジューム／アクセルスイソチ６が再びオフ状態
になると、ステソプＲ５からステソプＲ６を経由してス
テップＲ７へ移ってリジューム受付フラグがリセソトさ
れ、ステソプＲ８，ＲＩＯを経由してステソプＲ２５へ
移る。そして、記憶車速Ｖｍに現在の車速Ｖｎを格納し
てステソプＲ１２でセソトモードが設定され、その増加
した記憶車速Ｖｍでの定速走行制御が行われる。

また、定速走行制御中にセソト／コースＩ・スイソチ５
がオン状態になるとステソプＲ６からステソプＲ２１へ
移る。このとき七ソトモードであるため、ステップＲ２
１からステソプＲ２２へ移り、記憶車速Ｖｍに現在の車
速Ｖｎが格納され、コーストモードが設定された（ステ
ップＲ２３）後ステソプＲ２７へ移り、コース１〜制御
が開始される。

そしてセット／コーストスイソチ５が再びオフ状態にな
ると、ステノプＲ６からステソブＲ７へ移ってリジュー
ム受付フラグがリセソトされ、ステソプＲ８，ＲＩＯを
経由してステソブＲ２５へ移る。そして、記憶車速Ｖｍ
に現在の車速Ｖｎを格納してステノプＲ１２で七ソ１・
モードが設定され、その減少した記憶車速Ｖｍでの定速
走行制御が行われる。

その後、ブレーキが踏まれる等によりキャンセル信号発
生部７からキャンセル信号が発生すると、ステソプＲ４
からステソプＲ１３へ移ってキャンセルモードを設定し
、定速走行制御が解除される。

このとき、記憶車速Ｖｍは消去されずに残っている。

そして、定速走行制御のキャンセル中にリジューム／ア
クセルスイソチ６が操作されるとステソプＲ５からステ
ソプＲ１４へ移る。このとき、リジューム受付フラグは
リセソト状態であり、またキャンセルモードであるため
、ステソプＲ１４からステソプＲ１５を経由してステソ
プＲ１７へ移る。このとき記憶車速Ｖｍは記憶されてい
るため、ステノプＲ１９へ移ってリジュームモードが設
定され、リジューム受付フラグがセソトされる。そして
ステップＲ８を経由してステップＲ９へ移り、車速Ｖｎ
が記憶車速Ｖｍよりも３ｋｍ／ｈ低い値に達していなけ
ればステソプＲＩＯ，Ｒ２５を経由してステップＲ２７
へ移り、また達しているときにはステップＲ１．２へ移
ってセソトモードが設定され、定速走行制御が再開され
る。

尚、リジューム制御中にリジューム／アクセルスイソチ
６が押され続けている場合、すでにリジューム受付フラ
グがセントされているため、ステソプＲ５からステソブ
Ｒ１４を経由してステソプＲ１６へ移る。そのときにセ
ソトモードがすでに設定されていれば、即ち、リジュー
ム制御から定速走行制御に移っているときはステソブＲ
８，Ｒ１０，Ｒ２５を経由してステップＲ２７へ移る。

一方、ステソプＲ１６でセーノトモードでなければ、ス
テップＲ１９に移ってリジュームモードを再設定し、リ
ジューム受付フラグを再セソトする。これにより、リジ
ューム／アクセルスイソチ６がオン状態のときにキャン
セル信号が一時的に発生してキャンセルモードが設定さ
れても、キャンセル信号が消滅するまでリジューム／ア
クセルスイソチ６がオン状態であれば再びリジュームモ
ードに戻る。

次に、第４図を用いてステソプＳ６の目標車速制御につ
いて説明する。ステノプＱ１からステソブＱ２へ移って
、現在のモードがアクセルモードまたはリジュームモー
ドであるか否かを判断し、そうであれば制御上の目標車
速ＶＤを徐々に増加させるための処理を行うためにステ
ップＱ３へ移９　９ る。

この目標車速の増加処理では、まず現在の車速Ｖｎに値
Ａ（例えば、３ｋｍ／ｈ）を加算して目標車速として与
えることで、制御系の遅れを補償し、その後目標車速を
１秒間に値Ｂ（例えば２ｋｍ／ｈ）づつ増加させるよう
にしている。

そこでステップＱ３では、目標車速の増加処理がすでに
開始していることを示すステップフラグがセントされて
いるか否か、即ち、目標車速ＶＤとして、すでに車速Ｖ
ｎに値Ａを加算した値が代入されているかを判断する。

リジューム／アクセルスイッチ６が操作された直後はス
テップフラグがセットされていないのでステンプフラグ
をセントシ（ステップＱ４）、目標車速ＶＤへ車速Ｖｎ
に所定値Ａを加算した値を代入して（ステソプＱ５）、
ステソプＱｌｌへ移る。ステップＱｌｌでは目標車速Ｖ
Ｄが低速りくソト値Ｃよりも小さいか否かを判断し、小
さければステップＱ１２へ移って目標車速ＶＤに値Ｃを
代入してステップＱｌ３へ移る。

９３ その後はステップフラグがリセットされるまでステップ
Ｑ３からステソブＱ６へ移り、目標車速ＶＤを５　０　
ｍ　ｓにおける目標車速の増加率である値Ｂ／２０だけ
増加させてステップＱｌｌを介してステソプＱ１３へ移
る。

また、ステップＱ２で現在のモードがアクセルモードで
もリジュームモードでもない場合は、目標車速を増加す
る必要がないため、ステップＱ７でステップフラグをリ
セットし、現在のモードが七ソトモードであれば（ステ
ソプＱ８）、目標車速ＶＤに記憶車速Ｖｍを与え（ステ
ソプＱＩＯ）、セットモードでなければ、キャンセルモ
ード、キャンセルセソトモード、コーストモードの何れ
かであるため、目標車速ＶＤにＯを与え（ステップＱ９
）、その後ステップＱ１３へ移る。

続いて、第５図を用いてステップＳ７のアクチュエータ
制御について詳述する。

ステソプＰ１からＰ２に移り、現在のモードがキャンセ
ル，キャンセルセント，コーストの何れかのモードであ
るか否かを判断し、そうであればステップＰ７へ移って
制御デューティＤｎをＯにしてステソプＰ８へ移る。一
方、そうでなければステノプＰ３へ移る。　ステップＰ
３では目標車速ＶＤと現在の進角車速Ｖｓｋに基づいて
制御デューティＤｎを算出する。この制御デューティＤ
ｎは次式によって求められる。

Ｄｎ＝ＧＸΔＶ＋ＳＤ そしてステップＰ４へ移り、車速Ｖｎが低速リミソト値
Ｃ以上であるか否かが判断され、低速リミット値Ｃ以上
であればそのままステソプＰ８へ移り、低速りξット値
Ｃ未満であれば、制御デューティＤｎのリミソタ処理を
行うべくステンプＰ５へ移る。

ステップＰ５では制御デューティＤｎがリミント値Ｄ（
例えば、７０％）以上であるか否かが判断され、制御デ
ューティＤｎがリミット値Ｄ以上であれば、制御デュー
ティＤｎにＤを代入する。

尚、制御デューティＤｎかりくソト値Ｄ未満であればそ
のままステソプＰ８へ移る。

そして、ステソプＰ８において制御デューティＤｎに応
した制御信号Ｃｏｎｔを出力してアクチュエータを駆動
し、スロソトルバルブを開閉制御し、ステップＰ９へ移
る。

即ち、車速が低速り旦ット値Ｃ以下の状態でリジューム
／アクセルスイソチ６を操作した場合、目標車速ＶＤは
一旦車速Ｖｎ＋Ａになるが、その値が低速りくソト値Ｃ
以下であるときには、目標車速ＶＤに低速リミソト値Ｃ
が格納される。即ち、目標車速ＶＤに大きな値が設定さ
れるため、車速偏差ΔＶ　（＝ＶＤ−Ｖｓｋ）が大きく
なり、またそれに伴って、制御デューティＤｎも大きく
なるため、アクチューエータによりスロソトルバルブが
大きく開かれて、車両の加速度も大きくなる。

尚、車両が停止している状態から加速する場合、低速リ
ミソト値Ｃに到達するまでに自動変速機により変速が行
われるが、スロットルバルブの開度が大きすぎると、シ
フトアンプ前とシフトアップ後の加速度の差が大きくな
って進角車速Ｖｓｋが大きく変動し、即ち目標車速ＶＤ
と進角車速Ｖｓｋとの差が大きく変動して、それに伴い
制御デューティＤｎが変動することで車速にハンチング
が生じる。

そこで、本実施例では車速Ｖｎが低速リミント値以下の
速度であるときには、制御デューティＤｎを値Ｄ（例え
ば、７０％）に制限して、シフトアップ前の加速度を小
さくすることで、シフトアンプ前後の加速度の差を小さ
くし、進角車速Ｖｓｋの変動が小さくなるようにしてい
る。

このように本実施例は、目標車速ＶＤが低速リミット値
以下のときには目標車速ＶＤを低速りごット値に変換し
て、これにもとづいて定速走行制御を行うようにしてい
るため、低速り壽ット値以下の車速では車速偏差ΔＶが
大きくなりアクチュエー夕が大きく動作する。従ってア
クチュエー夕の遅れにより一時的に応答遅れがあるもの
の、その後スロットルバルブが大きく開かれて速やかに
加速を行うことができる。

また、車速が低速りξソト値よりも大きく、即ちエンジ
ン回転数が大きくトルクが充分あるときには、目標車速
ＶＤを低速リミソト値に変更することはなく、車速を速
やかで且つ安全な加速度で記憶車速まで増加させること
ができる。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように本発明では、目標車速が所定
速度以下のときには目標車速を所定速度に変換して、こ
れにもとづいて定速走行制御を行うようにしているため
、低速り短ソト値以下の車速では従来よりも車速偏差が
大きくなることで、スロソトルバルブが大きく開き、速
やかに加速を行うことができる。

また、車速か所定速度よりも大きく、即ちエンジン回転
数が大きくトルクが充分あるときには目標車速を所定速
度に変更することはなく、車速を速やかで且つ安全な加
速度で記憶車速まで増加させることができる。

Ｚｌ

【図面の簡単な説明】

第ｌ図は本発明の実施例を示すブロソク図、第２図は制
御回路１の動作を示すフローチャ−１−、第３図はステ
ップＳ５の詳細なフローチャート、第４図はステップＳ
６の詳細なフローチャート、第５図はステップＳ７の詳
細なフローチャートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 定速走行を行うべき車速を記憶する記憶車速保持部と、 車速を検出する車速検出部と、 前回の定速走行制御における記憶車速で再び定速走行制
   御を行うためのリジュームスイッチと、該リジュームス
   イッチの操作に応答して前記車速検出部の出力を目標車
   速として記憶する目標車速保持部と、 前記リジュームスイッチの操作に応答して該目標車速保
   持部に記憶されている目標車速を、車速が記憶車速保持
   部に記憶された記憶車速に達するまで増加させる目標車
   速変更部と、 該目標車速と前記車速演算部の出力とが等しくなるよう
   にエンジンを制御する制御部とを有する定速走行制御装
   置において、 前記目標車速が所定速度以下であるときには、該目標車
   速を前記所定速度に変更する目標車速リミッタ部を備え
   たことを特徴とする定速走行制御装置。