JPH0315712B2 - - Google Patents
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- JPH0315712B2 JPH0315712B2 JP57215979A JP21597982A JPH0315712B2 JP H0315712 B2 JPH0315712 B2 JP H0315712B2 JP 57215979 A JP57215979 A JP 57215979A JP 21597982 A JP21597982 A JP 21597982A JP H0315712 B2 JPH0315712 B2 JP H0315712B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- antenna
- speed
- road surface
- correction
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は車載用対地速度計に関し、特に速度計
を搭載した車体の揺れによる速度検出誤差を防止
する技術に関するものである。
を搭載した車体の揺れによる速度検出誤差を防止
する技術に関するものである。
従来技術と問題点
ドツプラ効果を利用した車載用対地速度計は、
所定周波数の送信波を対地に向つて斜めに発射
し、その反射波の周波数が車両の対地速度に比例
して変化する原理を利用して対地との速度差を検
出するものであり、例えば自動車に搭載されてア
ンチスキツド制御などに利用される。
所定周波数の送信波を対地に向つて斜めに発射
し、その反射波の周波数が車両の対地速度に比例
して変化する原理を利用して対地との速度差を検
出するものであり、例えば自動車に搭載されてア
ンチスキツド制御などに利用される。
ところで、ドツプラ式対地速度計は、送信ビー
ムの幅を狭くするほど速度検出精度は向上する
が、その反面、速度計を積載した車両の振動やピ
ツチング等の揺れによる影響を受け易くなる。即
ち、速度計と対地間距離の変動をも対地速度の変
化として検出する結果、速度データに誤りが生ず
ることになる。
ムの幅を狭くするほど速度検出精度は向上する
が、その反面、速度計を積載した車両の振動やピ
ツチング等の揺れによる影響を受け易くなる。即
ち、速度計と対地間距離の変動をも対地速度の変
化として検出する結果、速度データに誤りが生ず
ることになる。
発明の目的
本発明は、このような車両の揺れに基づく速度
データの誤りを直ちに検知して速度データの補正
を行なう高精度な車載用対地速度計を提供するこ
とを目的とする。
データの誤りを直ちに検知して速度データの補正
を行なう高精度な車載用対地速度計を提供するこ
とを目的とする。
発明の原理
第１図〜第３図は本発明の原理説明図である。
本発明の車載用対地速度計は、当該速度計を搭載
する車両が凹凸のない理想的な平坦路面１を走行
している場合に、出射ビームの路面に対する入射
角が予め定められた所定の角度θ（θ＜90°）例え
ば60°になるようにドツプラユニツト２に取り付
けた速度検出用アンテナ３と、出射ビームの路面
に対する入射角が直角になる、即ち出射ビームが
車両の進行方法と直角に路面に入射するようにド
ツプラユニツト２に取り付けられた補正用アンテ
ナ４とを備えている。
本発明の車載用対地速度計は、当該速度計を搭載
する車両が凹凸のない理想的な平坦路面１を走行
している場合に、出射ビームの路面に対する入射
角が予め定められた所定の角度θ（θ＜90°）例え
ば60°になるようにドツプラユニツト２に取り付
けた速度検出用アンテナ３と、出射ビームの路面
に対する入射角が直角になる、即ち出射ビームが
車両の進行方法と直角に路面に入射するようにド
ツプラユニツト２に取り付けられた補正用アンテ
ナ４とを備えている。
速度検出用アンテナ３は、対地速度を検出する
ためのものであり、ドツプラユニツト２内で発生
された所定周波数の送信波はこのアンテナ３から
路面に向つて発射され、その路面から反射波と送
信波の一部とのビート信号がドツプラユニツト２
内で発生され、出力端子５に出力される。また、
補正用アンテナ４は、車両のピツチングや上下振
動等の揺れによる速度データの誤りを補正するた
めのものであり、所定周波数の送信波がこのアン
テナ４から路面に向つて発射され、その路面から
の反射波と送信波の一部とのビート信号が生成さ
れて出力端子６に出力される。
ためのものであり、ドツプラユニツト２内で発生
された所定周波数の送信波はこのアンテナ３から
路面に向つて発射され、その路面から反射波と送
信波の一部とのビート信号がドツプラユニツト２
内で発生され、出力端子５に出力される。また、
補正用アンテナ４は、車両のピツチングや上下振
動等の揺れによる速度データの誤りを補正するた
めのものであり、所定周波数の送信波がこのアン
テナ４から路面に向つて発射され、その路面から
の反射波と送信波の一部とのビート信号が生成さ
れて出力端子６に出力される。
第１図に示すように車両が平坦な路面を走行し
ている場合、速度検出用アンテナ３の処理系では
対地速度に比例した周波数のドツプラ信号が得ら
れ、これから求まる対地速度は正確なものとな
り、このとき補正用アンテナ４の処理系にはドツ
プラ信号は現れない。しかし、第２図に示すよう
に車両が凹凸路面７を走行している場合には、車
両の揺れに応じ速度検出用アンテナ３が揺れるの
でその出射ビームは変動し、速度データに誤差を
生ずることになる。また補正用アンテナ４もアン
テナ３と同様に車両の振動に応じて揺れ、次式に
示すようなドツプラ信号V2が現れる。
ている場合、速度検出用アンテナ３の処理系では
対地速度に比例した周波数のドツプラ信号が得ら
れ、これから求まる対地速度は正確なものとな
り、このとき補正用アンテナ４の処理系にはドツ
プラ信号は現れない。しかし、第２図に示すよう
に車両が凹凸路面７を走行している場合には、車
両の揺れに応じ速度検出用アンテナ３が揺れるの
でその出射ビームは変動し、速度データに誤差を
生ずることになる。また補正用アンテナ４もアン
テナ３と同様に車両の振動に応じて揺れ、次式に
示すようなドツプラ信号V2が現れる。
V2＝A1sin（2πf1t＋α1）＋A2sin（2πf2t＋α2）＋
A3sin（2πf3t＋α3）…(1) 但し、 f1＝2V／λ・sin（△Ｐ）；ビームの俯角△Ｐによる 周波数 f2＝4h／λsin2△Ｐ・（△Ｐ／△ｔ）；ビームの時間
的変 動による周波数 f3＝２／λ・（△ｘ／△ｔ）；振動による周波数 A1、A2、A3、α1、α2、α3は定数、△Ｐはピツ
チング角、△ｘは振動による偏位、ｈはアンテナ
の高さ、λは送信波の波長である。
A3sin（2πf3t＋α3）…(1) 但し、 f1＝2V／λ・sin（△Ｐ）；ビームの俯角△Ｐによる 周波数 f2＝4h／λsin2△Ｐ・（△Ｐ／△ｔ）；ビームの時間
的変 動による周波数 f3＝２／λ・（△ｘ／△ｔ）；振動による周波数 A1、A2、A3、α1、α2、α3は定数、△Ｐはピツ
チング角、△ｘは振動による偏位、ｈはアンテナ
の高さ、λは送信波の波長である。
ところで、速度検出用アンナナ３と補正用アン
テナ４のピツチングや振動は同期しており、補正
用アンテナ４に現れるドツプラ信号と速度検出用
アンテナ３のドツプラ信号従つて速度データとは
一定の相関がある。第３図はその様子を図示した
ものであり、補正用アンテナ４のドツプラ信号が
大きく変化している箇所で、速度データも大きく
変化している。これは、ピツチングや振動が影響
しているためである。そこで、補正用アンテナ４
の処理系のビート信号のレベルが大きくなる箇所
を閾値Vrefで検出し、その区間において前データ
をホールドすることにすれば、車両の揺れによる
影響を除去することができる。
テナ４のピツチングや振動は同期しており、補正
用アンテナ４に現れるドツプラ信号と速度検出用
アンテナ３のドツプラ信号従つて速度データとは
一定の相関がある。第３図はその様子を図示した
ものであり、補正用アンテナ４のドツプラ信号が
大きく変化している箇所で、速度データも大きく
変化している。これは、ピツチングや振動が影響
しているためである。そこで、補正用アンテナ４
の処理系のビート信号のレベルが大きくなる箇所
を閾値Vrefで検出し、その区間において前データ
をホールドすることにすれば、車両の揺れによる
影響を除去することができる。
発明の実施例
第４図は本発明実施例の車載用対地速度計の要
部ブロツク図である。同図において、ガン発振器
等の発振器１０で発生された所定周波数の送信波
は、方向性結合器１１，１２でそれぞれ取り出さ
れ、一つは速度検出用アンテナ１３から出射し、
他は補正用アンテナ１４から出射する。アンテナ
１３，１４は送受信兼用のアンテナであり、速度
検出用アンテナ１３は送信波が路面に対し所定の
斜め角度で入射するように車両に取り付けられ、
補正用アンテナ１４はそのような状態において送
信波が理想的な路面に対し直角に入射するように
車両に取り付けられる。
部ブロツク図である。同図において、ガン発振器
等の発振器１０で発生された所定周波数の送信波
は、方向性結合器１１，１２でそれぞれ取り出さ
れ、一つは速度検出用アンテナ１３から出射し、
他は補正用アンテナ１４から出射する。アンテナ
１３，１４は送受信兼用のアンテナであり、速度
検出用アンテナ１３は送信波が路面に対し所定の
斜め角度で入射するように車両に取り付けられ、
補正用アンテナ１４はそのような状態において送
信波が理想的な路面に対し直角に入射するように
車両に取り付けられる。
速度検出用アンテナ１３から出射し路面で反射
した成分はこのアンテナ１３で受信され、ミキサ
回路１５で送信波の一部と混合されてビート信号
が生成される。また補正用アンテナ１４から出射
し路面で反射した成分はアンテナ１４で受信さ
れ、ミキサ回路１６において送信波と混合されて
ビート信号が生成される。
した成分はこのアンテナ１３で受信され、ミキサ
回路１５で送信波の一部と混合されてビート信号
が生成される。また補正用アンテナ１４から出射
し路面で反射した成分はアンテナ１４で受信さ
れ、ミキサ回路１６において送信波と混合されて
ビート信号が生成される。
プリンアンプ１７，１８はミキサ回路１６，１
５の出力をその増幅率に従つて増幅するもので、
プリアンプ１７の出力は、ピツチングや振動によ
る信号成分が通過し得る通過域を有するバンドパ
スフイルタ１９を介してレベル積分回路２０に入
力され、ここで例えば第３図の曲線３０に示すよ
うなビート信号３１の包絡線に沿う信号が生成さ
れる。コンパレータ２１はレベル積分回路２０の
出力と閾値Vrefを比較し、レベル積分回路２０の
出力が閾値Vrefより大きい間その出力を“１”と
する。即ち、車両がピツチングや振動を起こして
いる期間が検出される。
５の出力をその増幅率に従つて増幅するもので、
プリアンプ１７の出力は、ピツチングや振動によ
る信号成分が通過し得る通過域を有するバンドパ
スフイルタ１９を介してレベル積分回路２０に入
力され、ここで例えば第３図の曲線３０に示すよ
うなビート信号３１の包絡線に沿う信号が生成さ
れる。コンパレータ２１はレベル積分回路２０の
出力と閾値Vrefを比較し、レベル積分回路２０の
出力が閾値Vrefより大きい間その出力を“１”と
する。即ち、車両がピツチングや振動を起こして
いる期間が検出される。
また、プリアンプ１８の出力は、ノイズ除去用
のバンドパスフイルタ２２を介してコンパレータ
２３に入力され、ここで閾値Vsと比較されるこ
とによりパルス化されてパルスカウンタ２４に入
力される。パルスカウンタ２４は公知のようにコ
ンパレータ２３の出力パルス数を所定期間毎に計
数し、その結果をホールド回路２５を介して図示
しない信号処理部に速度信号として出力する。ホ
ールド回路２５はコンパレータ２１の出力が
“１”である間はそれ以前のパルスカウンタ２４
出力を保持するものであり、これにより車両の揺
れによる速度データの誤りが防止される。なお、
パルスカウンタ２４の出力から実際の対地速度を
算出し、これに対しホールド処理を行なう構成と
しても良い。
のバンドパスフイルタ２２を介してコンパレータ
２３に入力され、ここで閾値Vsと比較されるこ
とによりパルス化されてパルスカウンタ２４に入
力される。パルスカウンタ２４は公知のようにコ
ンパレータ２３の出力パルス数を所定期間毎に計
数し、その結果をホールド回路２５を介して図示
しない信号処理部に速度信号として出力する。ホ
ールド回路２５はコンパレータ２１の出力が
“１”である間はそれ以前のパルスカウンタ２４
出力を保持するものであり、これにより車両の揺
れによる速度データの誤りが防止される。なお、
パルスカウンタ２４の出力から実際の対地速度を
算出し、これに対しホールド処理を行なう構成と
しても良い。
発明の効果
以上説明したように、本発明は、車両のピツチ
ングや揺動等の揺れによる速度誤差を改善するた
め、所定周波数の送信波が路面に対し所定の斜め
角度で入射するように車両に取り付けられる速度
検出用アンテナを有し該アンテナから出射し路面
で反射された反射波と前記送信波とのビート信号
の周波数から対地速度を検出する車載用対地速度
計において、所定周波数の補正用送信波が路面に
対して直角に入射するように前記車両に取り付け
られる補正用アンテナと、該補正用アンテナから
出射し路面で反射した反射波と前記補正用送信波
とのビート信号から前記車両の揺れを検出し、前
記車両の揺れが検出される前に検出された速度を
検出速度とするホールド回路とを備えたことを特
徴とするものであり、車両の揺れの影響を受けな
い対地速度の検出が可能となる。
ングや揺動等の揺れによる速度誤差を改善するた
め、所定周波数の送信波が路面に対し所定の斜め
角度で入射するように車両に取り付けられる速度
検出用アンテナを有し該アンテナから出射し路面
で反射された反射波と前記送信波とのビート信号
の周波数から対地速度を検出する車載用対地速度
計において、所定周波数の補正用送信波が路面に
対して直角に入射するように前記車両に取り付け
られる補正用アンテナと、該補正用アンテナから
出射し路面で反射した反射波と前記補正用送信波
とのビート信号から前記車両の揺れを検出し、前
記車両の揺れが検出される前に検出された速度を
検出速度とするホールド回路とを備えたことを特
徴とするものであり、車両の揺れの影響を受けな
い対地速度の検出が可能となる。
第１図〜第３図は本発明の原理説明図、第４図
は本発明実施例の車載用対地速度計の要部ブロツ
ク図である。 １０は発振器、１１，１２は方向性結合器、１
３は速度検出用アンテナ、１４は補正用アンテ
ナ、１５，１６はミキサ回路、１７，１８はプリ
アンプ、１９，２２はバンドパスフイルタ、２０
はレベル積分器、２１，２３はコンパレータ、２
４はパルスカウンタ、２５はホールド回路であ
る。
は本発明実施例の車載用対地速度計の要部ブロツ
ク図である。 １０は発振器、１１，１２は方向性結合器、１
３は速度検出用アンテナ、１４は補正用アンテ
ナ、１５，１６はミキサ回路、１７，１８はプリ
アンプ、１９，２２はバンドパスフイルタ、２０
はレベル積分器、２１，２３はコンパレータ、２
４はパルスカウンタ、２５はホールド回路であ
る。
Claims (1)
- １ 所定周波数の送信波が路面に対し所定の斜め
角度で入射するように車両に取り付けられる速度
検出用アンテナを有し該アンテナから出射し路面
で反射された反射波と前記送信波とのビート信号
の周波数から対地速度を検出する車載用対地速度
計において、所定周波数の補正用送信波が路面に
対して直角に入射するように前記車両に取り付け
られる補正用アンテナと、該補正用アンテナから
出射し路面で反射した反射波と前記補正用送信波
とのビート信号から前記車両の揺れを検出し、前
記車両の揺れが検出される前に検出された速度を
検出速度とするホールド回路とを備えたことを特
徴とする車載用対地速度計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215979A JPS59105586A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車載用対地速度計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215979A JPS59105586A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車載用対地速度計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59105586A JPS59105586A (ja) | 1984-06-18 |
| JPH0315712B2 true JPH0315712B2 (ja) | 1991-03-01 |
Family
ID=16681398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57215979A Granted JPS59105586A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車載用対地速度計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59105586A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3302849B2 (ja) * | 1994-11-28 | 2002-07-15 | 本田技研工業株式会社 | 車載用レーダーモジュール |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5276384A (en) * | 1975-12-22 | 1977-06-27 | Kohkoku Chem Ind | Method of adhesion of decorative pieces or reinforcing supportor pieces on to mother body by fusion |
| JPS5317376A (en) * | 1976-07-30 | 1978-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | Measuring method for speed of running object |
| JPS5713503U (ja) * | 1980-06-26 | 1982-01-23 |
-
1982
- 1982-12-09 JP JP57215979A patent/JPS59105586A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5276384A (en) * | 1975-12-22 | 1977-06-27 | Kohkoku Chem Ind | Method of adhesion of decorative pieces or reinforcing supportor pieces on to mother body by fusion |
| JPS5317376A (en) * | 1976-07-30 | 1978-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | Measuring method for speed of running object |
| JPS5713503U (ja) * | 1980-06-26 | 1982-01-23 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59105586A (ja) | 1984-06-18 |
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