JPS61102508A - 路面状況弁別装置 - Google Patents
路面状況弁別装置Info
- Publication number
- JPS61102508A JPS61102508A JP59225364A JP22536484A JPS61102508A JP S61102508 A JPS61102508 A JP S61102508A JP 59225364 A JP59225364 A JP 59225364A JP 22536484 A JP22536484 A JP 22536484A JP S61102508 A JPS61102508 A JP S61102508A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- beat signal
- filtering
- electric wave
- doppler
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B15/00—Measuring arrangements characterised by the use of electromagnetic waves or particle radiation, e.g. by the use of microwaves, X-rays, gamma rays or electrons
- G01B15/04—Measuring arrangements characterised by the use of electromagnetic waves or particle radiation, e.g. by the use of microwaves, X-rays, gamma rays or electrons for measuring contours or curvatures
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length-Measuring Devices Using Wave Or Particle Radiation (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は路面状況弁別装置に関するものである。
更に詳しくは、本発明は、ドツプラレーダを用いて、゛
車両走行制御に用いる路面状態を検出する路面状況弁別
装置に係わるものである。
車両走行制御に用いる路面状態を検出する路面状況弁別
装置に係わるものである。
［従来の技術］
従来、路面を非接触に検出する装置としてマイクロ波を
用いたものがある。例えば、特開昭５５−１５５２２８
、特開昭５９−１７１８２、特開昭５８−１８４９１２
に示す路面状態判別装置がある。これは、マイクロ波を
路面に故射して、その反射強度により路面゛凹凸を検出
しようとしたものである。これによって路面が滑り易い
路面であるかどうかを確実に検出して車高調整・減衰力
、ばね定数調整といったサスペンション制御を路面状態
に応じて行い、良好な乗り心地、操縦安定性、安全性が
確保される。
用いたものがある。例えば、特開昭５５−１５５２２８
、特開昭５９−１７１８２、特開昭５８−１８４９１２
に示す路面状態判別装置がある。これは、マイクロ波を
路面に故射して、その反射強度により路面゛凹凸を検出
しようとしたものである。これによって路面が滑り易い
路面であるかどうかを確実に検出して車高調整・減衰力
、ばね定数調整といったサスペンション制御を路面状態
に応じて行い、良好な乗り心地、操縦安定性、安全性が
確保される。
［発明が解決しようとする問題点］
しかし、上記発明は路面の材質、状態等が異なれば、平
らな路面でも平均対地反射強度が変化するため、反射強
度の基準レベルを決められないという欠点がある。つま
り、同じ良路でも平均対地反射強度が路面により変わる
ので、検出結果に誤差が生ずる結果、反射強度の基準レ
ベル（スレッショルドレベル）を一義的に決められない
という問題がある。
らな路面でも平均対地反射強度が変化するため、反射強
度の基準レベルを決められないという欠点がある。つま
り、同じ良路でも平均対地反射強度が路面により変わる
ので、検出結果に誤差が生ずる結果、反射強度の基準レ
ベル（スレッショルドレベル）を一義的に決められない
という問題がある。
［問題が解決するための手段］
本発明は、このような事情を背景としてなされたもので
、第１図の基本的構成図に示すように、車両から所定距
離前方の路面に電波を発射する送信器Ｍ１と、 上記発射電波が路面で反射された反射電波を検出する受
信器Ｍ２と、 上記検出された反射電波に応じたドツプラビート信号を
出力するドツプラビート信号検出手段Ｍ３と、 上記ドツプラビート信号を２系統のフィルタ回路で各々
濾波し、当該濾波された信号の差を検出することにより
路面状態を検出する路面状況弁別手段Ｍ４とを備えるこ
とを特徴とする路面状況弁別装置を要旨とするものであ
る。
、第１図の基本的構成図に示すように、車両から所定距
離前方の路面に電波を発射する送信器Ｍ１と、 上記発射電波が路面で反射された反射電波を検出する受
信器Ｍ２と、 上記検出された反射電波に応じたドツプラビート信号を
出力するドツプラビート信号検出手段Ｍ３と、 上記ドツプラビート信号を２系統のフィルタ回路で各々
濾波し、当該濾波された信号の差を検出することにより
路面状態を検出する路面状況弁別手段Ｍ４とを備えるこ
とを特徴とする路面状況弁別装置を要旨とするものであ
る。
［作用］
ドツプラご一ト信号検出手段Ｍ３により検出され・たド
ツプラビート信号は路面の凹凸状態を検出するための基
礎となるデータであるが、ここでは、路面材質等の違い
による平均対地反射強度の誤差は存在している。この誤
差を取り除くため、路面状況弁別手段Ｍ４によって上記
ドツプラビート信号検出手段Ｍ３により検出され°たド
ツプラビート信号を２系統のフィルタ回路で濾波し、反
射電波に対して敏感に反応する信号と、反射電波に対し
て鈍く反応する信号とを出力する。従って、これらの信
号の差をとることによりドツプラビート信号の様々な路
面での平均り、Ｃ，成分を除去し、上記路面材質等によ
る誤差を解消する。
ツプラビート信号は路面の凹凸状態を検出するための基
礎となるデータであるが、ここでは、路面材質等の違い
による平均対地反射強度の誤差は存在している。この誤
差を取り除くため、路面状況弁別手段Ｍ４によって上記
ドツプラビート信号検出手段Ｍ３により検出され°たド
ツプラビート信号を２系統のフィルタ回路で濾波し、反
射電波に対して敏感に反応する信号と、反射電波に対し
て鈍く反応する信号とを出力する。従って、これらの信
号の差をとることによりドツプラビート信号の様々な路
面での平均り、Ｃ，成分を除去し、上記路面材質等によ
る誤差を解消する。
［実施例］
以下に本発明を実施例を挙げて図面と共に説明する。
第２図ないし第６図は本発明の路面状況弁別装置が自動
車のサスペンション制御用に用いられた一実施例を示す
ものである。第２図に示すように実施例のドツプラレー
ダ２は自動車１の前部の床下に取付けられ、自動車から
Ｌ ［ｍ］前方の路面３に電波を発射し、反射電波を受
信する。即ち、自動車の床下に路面３に対し、θなる角
度をもって取付けられる。図中斜線部分は発射電波のビ
ーム幅である。第３図はドツプラレーダ２の斜視図で、
第４図はドツプラレーダ２の分解図であり、ドツプラレ
ーダ２は誘電体レンズが用いられた電波レンズ３と、電
波レンズ３をその基部に取付ける中空路角すい形のホー
ンアンテナ４と、ホーンアンテナ４先端部に設けたドツ
プラモジュール５と、固定部６とから構成される。
車のサスペンション制御用に用いられた一実施例を示す
ものである。第２図に示すように実施例のドツプラレー
ダ２は自動車１の前部の床下に取付けられ、自動車から
Ｌ ［ｍ］前方の路面３に電波を発射し、反射電波を受
信する。即ち、自動車の床下に路面３に対し、θなる角
度をもって取付けられる。図中斜線部分は発射電波のビ
ーム幅である。第３図はドツプラレーダ２の斜視図で、
第４図はドツプラレーダ２の分解図であり、ドツプラレ
ーダ２は誘電体レンズが用いられた電波レンズ３と、電
波レンズ３をその基部に取付ける中空路角すい形のホー
ンアンテナ４と、ホーンアンテナ４先端部に設けたドツ
プラモジュール５と、固定部６とから構成される。
次に第５図はドツプラレーダ２の構成図で、ドツプラモ
ジュール５は、結合器（カブラ）７と混合器（ミキサ）
８とガン・ダイオード等を用い、バッテリの給電により
発振する発振器９とからなり、発振器９からのマイクロ
波は結合器７を介して混合器８に導かれるとともに、電
波レンズ３とホーンアンテナ４とを介して路面３へ発射
される。
ジュール５は、結合器（カブラ）７と混合器（ミキサ）
８とガン・ダイオード等を用い、バッテリの給電により
発振する発振器９とからなり、発振器９からのマイクロ
波は結合器７を介して混合器８に導かれるとともに、電
波レンズ３とホーンアンテナ４とを介して路面３へ発射
される。
発射電波が路面３で反射された反射電波は電波レンズ３
とホーンアンテナ４とを介して結合器７に導かれ、更に
混合器８に導かれる。そして混合器８で発射電波と反射
電波とは混合され、ドツプラビート信号が出力される。
とホーンアンテナ４とを介して結合器７に導かれ、更に
混合器８に導かれる。そして混合器８で発射電波と反射
電波とは混合され、ドツプラビート信号が出力される。
ここで車速Ｖで自動車が走行している場合に、発射電波
の周波数ｆｏとすると路面３からの反射電波の周波数ｆ
（ｊは、周知のようにドツプラー効果により次式のよう
に増加する。
の周波数ｆｏとすると路面３からの反射電波の周波数ｆ
（ｊは、周知のようにドツプラー効果により次式のよう
に増加する。
ｆｄ＝２Ｖｃｏｓθ／λ＋ｆｏ ・ （１）但し、λ
はマイクロの波の波長［ｍｌである。上記（１）式より
発射電波と反射電波の差（ｆｄ−ｆｏ）により得られた
、 −２Ｖ−ｃｏｓθ／λ ・・・（２）の周波数の信
号が上述した混合器８から出力されるドツプラビート信
号に相当する。
はマイクロの波の波長［ｍｌである。上記（１）式より
発射電波と反射電波の差（ｆｄ−ｆｏ）により得られた
、 −２Ｖ−ｃｏｓθ／λ ・・・（２）の周波数の信
号が上述した混合器８から出力されるドツプラビート信
号に相当する。
次に第６図は本実施例の全体構成図であり、ドツプラモ
ジュール５から出力されるドツプラビート信号は制御回
路１０で所定の演算処理をされた後に、サスペンション
の減衰力・ばね定数等を変えるアクチュエータ３０、ス
キツドコントロール用のアクチュエータ４０に出力され
るよう構成される。上記制御回路１ｏは図に示すように
、不要周波数を除去するためのバンドパスフィルタ１１
と、増幅器１２と、コンデンサ容量の小さい高速用のバ
イパスフィルタを含むフィルタ回路１３と、コンデンサ
容量の大きい低速用のローパスフィルタを含むフィルタ
回路１４と、差動増幅器１５と、比較器１６と、周波数
を電圧に変換して対地車速を求めるＦ／Ｖ変換器１７と
、対地車速に応じて上記フィルタ回路１３．１４のコン
デンサ容量を変更するフィルタ切替器１８と、路面の凹
凸及び対地車速とからサスペンションを制御するサスペ
ンションコントロール用のＥＣＬＩ（電子制御回路）１
９、対地車速を利用するスキッドコントロール用のＥＣ
Ｕ２０とから構成される。
ジュール５から出力されるドツプラビート信号は制御回
路１０で所定の演算処理をされた後に、サスペンション
の減衰力・ばね定数等を変えるアクチュエータ３０、ス
キツドコントロール用のアクチュエータ４０に出力され
るよう構成される。上記制御回路１ｏは図に示すように
、不要周波数を除去するためのバンドパスフィルタ１１
と、増幅器１２と、コンデンサ容量の小さい高速用のバ
イパスフィルタを含むフィルタ回路１３と、コンデンサ
容量の大きい低速用のローパスフィルタを含むフィルタ
回路１４と、差動増幅器１５と、比較器１６と、周波数
を電圧に変換して対地車速を求めるＦ／Ｖ変換器１７と
、対地車速に応じて上記フィルタ回路１３．１４のコン
デンサ容量を変更するフィルタ切替器１８と、路面の凹
凸及び対地車速とからサスペンションを制御するサスペ
ンションコントロール用のＥＣＬＩ（電子制御回路）１
９、対地車速を利用するスキッドコントロール用のＥＣ
Ｕ２０とから構成される。
このような構成をとることにより、ドツプラビート信号
はバンドパスフィルタ１１、増幅器１２で処理され、第
７図Ａのようなドツプラビート信号となる。次いで、こ
の信号はフィルタ回路１３゜１４で各々濾波され、各々
第７図Ｂ、Ｃで示すような信号とされる。更に、悪路判
別の基準となる平均受信レベル（平均対地反射強度）に
対して敏感に反応するフィルタ回路１３と、鈍く反応す
るフィルタ回路１４とからの出力を差動増幅器１５で差
分して、第７図りのような信号を得ることができ、様々
な路面での平均り、Ｃ，成分を除去する。次いで比較器
１６で基準電圧（反射強度の基準レベルを示すもの）と
信号りとが比較され第７図Ｅのようなディジタル信号が
得られ、ＥＣＵＩ９に出力される。
はバンドパスフィルタ１１、増幅器１２で処理され、第
７図Ａのようなドツプラビート信号となる。次いで、こ
の信号はフィルタ回路１３゜１４で各々濾波され、各々
第７図Ｂ、Ｃで示すような信号とされる。更に、悪路判
別の基準となる平均受信レベル（平均対地反射強度）に
対して敏感に反応するフィルタ回路１３と、鈍く反応す
るフィルタ回路１４とからの出力を差動増幅器１５で差
分して、第７図りのような信号を得ることができ、様々
な路面での平均り、Ｃ，成分を除去する。次いで比較器
１６で基準電圧（反射強度の基準レベルを示すもの）と
信号りとが比較され第７図Ｅのようなディジタル信号が
得られ、ＥＣＵＩ９に出力される。
又、ドツプラビート信号ＡはＦ／Ｖ変換器１７で車速に
応じたアナログ信号に変換され、次いでフィルタ切替器
１８で基準電圧と比較される。そして、車速が上昇して
いる時はフィルタ回路１３゜１４のコンデンサ容量を小
さくして、高速化し、又、逆に車速が下降する時はコン
デンサ容量を大きくして低速化する。これによって、検
出精度の向上が図られる。又、Ｆ／Ｖ変換器１７の出力
はＥＣＬＪ１９及びＥＣＵ２０に入力され、ＥＣＵＩ９
でサスペンション制御、ＥＣＵ２０でスキッドコントロ
ールが行われる。
応じたアナログ信号に変換され、次いでフィルタ切替器
１８で基準電圧と比較される。そして、車速が上昇して
いる時はフィルタ回路１３゜１４のコンデンサ容量を小
さくして、高速化し、又、逆に車速が下降する時はコン
デンサ容量を大きくして低速化する。これによって、検
出精度の向上が図られる。又、Ｆ／Ｖ変換器１７の出力
はＥＣＬＪ１９及びＥＣＵ２０に入力され、ＥＣＵＩ９
でサスペンション制御、ＥＣＵ２０でスキッドコントロ
ールが行われる。
尚、送信器と受信器とは実施例では一体型となっており
、ドツプラレーダ２が送信器と受信器とに相当し、ドツ
プラモジュール５とバンドパスフィルタ１１と増幅器１
２とがドツプラ信号検出手段に相当し、フィルタ回路１
３．１４と差動増幅器１５と比較器１６とが路面状況弁
別手段に相当する。
、ドツプラレーダ２が送信器と受信器とに相当し、ドツ
プラモジュール５とバンドパスフィルタ１１と増幅器１
２とがドツプラ信号検出手段に相当し、フィルタ回路１
３．１４と差動増幅器１５と比較器１６とが路面状況弁
別手段に相当する。
以上述べたように本実施例によれば、平均対地反射強度
に対して敏感に反応するフィルタ回路１３と、鈍く反応
するフィルタ回路１４とからの出力を差動増幅器１５で
差分しているので、様々な材質、状態の路面での平均り
、Ｃ，成分を除去して、路面の凹凸による変位成分を正
しく検出し得る。又、この変位成分を用いて正確なサス
ペンション制御が行われる結果、悪路進入時の衝撃緩和
等の良好な乗り心地、操縦安定性を得ることができる。
に対して敏感に反応するフィルタ回路１３と、鈍く反応
するフィルタ回路１４とからの出力を差動増幅器１５で
差分しているので、様々な材質、状態の路面での平均り
、Ｃ，成分を除去して、路面の凹凸による変位成分を正
しく検出し得る。又、この変位成分を用いて正確なサス
ペンション制御が行われる結果、悪路進入時の衝撃緩和
等の良好な乗り心地、操縦安定性を得ることができる。
そして、フィルタ回路１３．１４のコンデンサ容量を車
速に応じて切換えているので、路面の凹凸変位成分の検
出精度を向上させることができる。しかも、この車速は
ドツプラビート信号Ａから得られる対地車速を利用して
いるので、装置を簡素化しうるとともに、車速センサと
しても活用でき、これによってスキッドコントロールを
行い、高度な安全性が確保できる利点がある。
速に応じて切換えているので、路面の凹凸変位成分の検
出精度を向上させることができる。しかも、この車速は
ドツプラビート信号Ａから得られる対地車速を利用して
いるので、装置を簡素化しうるとともに、車速センサと
しても活用でき、これによってスキッドコントロールを
行い、高度な安全性が確保できる利点がある。
以上、本発明の詳細な説明したが、本発明はこのような
実施例に同等限定されることなく本発明の要旨を逸脱し
ない範囲において様々なる態様で実施し得ることは勿論
である。
実施例に同等限定されることなく本発明の要旨を逸脱し
ない範囲において様々なる態様で実施し得ることは勿論
である。
［発明の効果］
以上述べたように、本発明は、ドツプラビート信号を２
系統のフィルタ回路で各々濾波し、当該濾波された信号
の差を検出するので、様々な材質、状態の路面に対して
、平均り、Ｃ，成分を除去して路面の凹凸状態を正しく
検出することができる。
系統のフィルタ回路で各々濾波し、当該濾波された信号
の差を検出するので、様々な材質、状態の路面に対して
、平均り、Ｃ，成分を除去して路面の凹凸状態を正しく
検出することができる。
従って、正確なサスペンション制御が行われ、良好な乗
り心地、操縦安定性が得られる。
り心地、操縦安定性が得られる。
第１図は本発明の基本的構成図、第２図はドツプラレー
ダの自動車への取付位置を示す説明図、第３図はドツプ
ラレーダの斜視図、第４図はドツプラレーダの分解図、
第５図はドツプラレーダの構成図、第６図は実施例の全
体構成図、第７図は制御回路各部の出力波形を夫々表わ
す。 ２・・・ドツプラレーダ ３・・・電波レンズ ４・・・ホーンアンテナ ５・・・ドツプラモジュール １３．１４・・・フィルタ回路 １５・・・差動増幅器 １７・・・Ｆ／Ｖ変換器 １８・・・フィルタ切替器
ダの自動車への取付位置を示す説明図、第３図はドツプ
ラレーダの斜視図、第４図はドツプラレーダの分解図、
第５図はドツプラレーダの構成図、第６図は実施例の全
体構成図、第７図は制御回路各部の出力波形を夫々表わ
す。 ２・・・ドツプラレーダ ３・・・電波レンズ ４・・・ホーンアンテナ ５・・・ドツプラモジュール １３．１４・・・フィルタ回路 １５・・・差動増幅器 １７・・・Ｆ／Ｖ変換器 １８・・・フィルタ切替器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両から所定距離前方の路面に電波を発射する送信
器と、 上記発射電波が路面で反射された反射電波を検出する受
信器と、 上記検出された反射電波に応じたドップラビート信号を
出力するドップラビート信号検出手段と、上記ドップラ
ビート信号を２系統のフィルタ回路で各々濾波し、当該
濾波された信号の差を検出することにより路面状態を検
出する路面状況弁別手段とを備えることを特徴とする路
面状況弁別装置。 ２ 上記２系統のフィルタ回路は各々高速と低速のフィ
ルタ回路である特許請求の範囲第１項に記載の路面状況
弁別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59225364A JPS61102508A (ja) | 1984-10-25 | 1984-10-25 | 路面状況弁別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59225364A JPS61102508A (ja) | 1984-10-25 | 1984-10-25 | 路面状況弁別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61102508A true JPS61102508A (ja) | 1986-05-21 |
| JPH051910B2 JPH051910B2 (ja) | 1993-01-11 |
Family
ID=16828184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59225364A Granted JPS61102508A (ja) | 1984-10-25 | 1984-10-25 | 路面状況弁別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61102508A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6318211A (ja) * | 1986-07-10 | 1988-01-26 | Japan Radio Co Ltd | 路面の粗さ検出装置 |
| EP1132730A1 (de) * | 2000-03-07 | 2001-09-12 | Sulzer Markets and Technology AG | Verfahren und Anordnung zur Beurteilung des Reibverhaltens zwischen zwei Gegenlaufpartnern |
| US6490928B2 (en) | 2000-03-07 | 2002-12-10 | Sulzer Markets And Technology Ag | Method and arrangement for judging the friction behavior between two counter-running partners |
-
1984
- 1984-10-25 JP JP59225364A patent/JPS61102508A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6318211A (ja) * | 1986-07-10 | 1988-01-26 | Japan Radio Co Ltd | 路面の粗さ検出装置 |
| JPH0582884B2 (ja) * | 1986-07-10 | 1993-11-22 | Japan Radio Co Ltd | |
| EP1132730A1 (de) * | 2000-03-07 | 2001-09-12 | Sulzer Markets and Technology AG | Verfahren und Anordnung zur Beurteilung des Reibverhaltens zwischen zwei Gegenlaufpartnern |
| US6490928B2 (en) | 2000-03-07 | 2002-12-10 | Sulzer Markets And Technology Ag | Method and arrangement for judging the friction behavior between two counter-running partners |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH051910B2 (ja) | 1993-01-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |