JPH03148084A - 超音波障害物センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、前方の路面状態を事前に感知して車体のシ
ョックを緩和するための自動車用サスペンション制御装
置の入力情報に用いられる超音波障害物センサに関し、
特に受信波のレベル変動によらず高精度に障害物を検知
できる超音波障害物センサに関するものである。

［従来の技術］ 従来より、超音波の反射波を用いた障害物センサは自動
車等に適用されており、例えば、車体の回りの障害物を
検知するセンサは、特公平１−３０４３６号公報等に記
載されている。この場合、パルス状の超音波を車体口り
に送信し、反射波の有無により、障害物があるか否かを
判別している。

又、走行中に前方の路面状態を事前に感知する超音波障
害物センサは、例えば、特開昭６２−１３１８１３号公
報に記載されたように、自動車用サスペンション制御装
置に用いられている。この場合、超音波は斜め前方に連
続的に送信されている。

一般に、超音波を用いて障害物を検知する場合、反射波
の受信信号に基づいてセンナから物体まで１− の距離を算出する必要があるが、数ｃｍ程度の短距離か
ら数ｍ程度の長距離までを正確に測定するために、種々
の工夫が提案されている。

例えば、前者の公報の場合、前方又は車体回りの状態を
検知するときに、正常な路面からの反射波を障害物とし
て誤検知することを防止するため、送受信手段となるマ
イクロホンの指向性を向上させて、超音波をほぼ水平方
向に送信し、路面からの反射波を検知しないように工夫
している。しかし、この場合、反射波が有効に受信され
ないので、十分な受信信号が得られず、正確に障害物を
検知することはできない。

又、後者の公報の場合は、路面からの反射波を積極的に
用いているが、路面粗さや車両速度の違いによる受信信
号のレベル変化に対して何ら対策を立てていないため、
やはり障害物を正確に検知することができないという問
題点がある。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の超音波障害物センサは以上のように、超音波を斜
め前方に送信して前方の路面状態を有効に検知しようと
しても、種々の要因による受信信号のレベル変化に対応
できないため、障害物を正確に検知することができない
という問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、路面上の前方障害物を有効に区別すると共に
、受信信号のレベル変化によらず確実に障害物を検知で
きる超音波障害物センサを得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る超音波障害物センサは、斜め前方の路面
に超音波を送信する超音波送信手段と、超音波の反射波
を受信する超音波受信手段と、この超音波受信手段から
の受信信号を処理する受信信号処理手段と、この受信信
号処理手段からの処理信号の平均値を演算する平均値演
算手段と、平均値に応じた判定レベルの判定信号を生成
する判定信号演算手段と、処理信号が判定レベルを越え
たときに障害物検知信号を出力する比較手段とを備えた
ものである。

［作用］ この発明においては、斜め前方の路面に向けて超音波を
送信し、その反射波の受信信号レベルを反映する平均値
に基づいて判定レベルを調整し、路面上の障害物による
受信信号のレベル変化を有効に区別して判別し、障害物
の有無を正確に検知する。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例の機能及び構成を示すブロック
図である。

図において、タイミング指令手段〈１）は、所定のパル
ス間隔で、タイミング制御用の指令信号Ｐ１〜Ｐ３を発
生する。超音波信号発生手段（２）は、タイミング指令
手段（１）からの指令信号ＰＩに基づいて、所定の時間
、電圧及び周波数の送信用の超音波信号■１を生成する
。

超音波送信手段（３）は、超音波信号■１に従って駆動
され、斜め前方の路面（４）に所定のタイミングで間欠
的に超音波Ｗａ〜Ｗｃを送信する。超音波受信手段（６
）は、路面（４）及び路面−にの障害物（５）で反射さ
れた反射波Ｗ　ａ　′〜Ｗ　ｃ　’を受信する。

超音波送信手段（３）及び超音波受信手段（６）は、そ
れぞれ超音波マイクロホンからなり、車体のバンパ付近
に隣接して設置される。

受信信号処理手段（７）は、超音波受信手段（６）から
の受信信号■２を増幅且つＡＭ検波し、受信信号レベル
を処理し易くする。平均値演算手段（８）は、タイミン
グ指令手段（１）からの指令信号Ｐ２に従って、受信信
号処理手段（７）からの処理信号Ｖ。

を平均化処理し、平均値（平均レベル信号）■３１を生
成する。

判定信号演算手段（９）は、平均値Ｖ　３１及び指令信
号Ｐ、に従って、処理信号■３の基準レベルとなる判定
信号Ｖ４を生成する。演算増幅回路等からなる比較手段
（１０）は、処理信号Ｖ、と判定信号Ｖ。

とを比較し、処理信号■、が判定信号■４の判定レベル
を越えたときに、障害物検知信号■、を出力する。

第２図はタイミング指令手段（１）の具体例を示ず構成
図である。タイミング指令手段〈１）は、例えば、日立
社のＨＤ６３ＢＯＩＹ等からなるマイクロコンピュータ
（２０）に内蔵されたプログラマブルタイマ（又は、市
販のタイマ用ＩＣ）により構成され、マイクロコンピュ
ータ（２０）には、水晶発振器（２１）及び起動回路（
２２）が接続されている。

起動回路（２２）は、乗用車の運転席等に配置された自
己復帰式常開型の起動スイッチ（２３）と、起動スイッ
チ（２３）に接続された波形整形回路（２４）とから構
成されている。起動スイッチ（２３）は、−時的な閉成
により「Ｌ」レベルの信号を生成し、波形整形回路（２
４）は、起動スイッチ（Ｚ３）からの「ｒ−」レベル信
号を反転整形し、これを起動信号として出力する。

マイクロコンピュータ（２０）は、直流電源からの給電
に応答し、定電圧回路（図示せず）からの定電圧を受け
て作動状態となる。そして、水晶発振器（２１）の発振
作用に基づいて一連のクロック信号を発生ずると共に、
各クロック信号に応答して、予め格納されたプログラム
を実行し、パルス状の指令信号Ｐ、（Ｐ２及びＰ、のト
リガとなる）を出力する。

第３図は超音波信号発生手段（２）の具体例を示す構成
図である。超音波信号発生手段（２）は、所定の高周波
数の超音波発振パルスＰＯを生成する超音波発振回路（
３１）と、超音波発振パルスＰｏ及び指令信号Ｐ、の論
理積をとるＮＡＮＤゲート（３２）と、ＮＡＮＤゲート
（３２）の出力を反転するインバータ（３３）と、イン
バータ（３３）からの超音波パルスを一連のパルスとし
て増幅する増幅回路（３４）と、増幅された超音波信号
Ｖ１を更に昇圧して超音波送信手段（３）に付与する昇
圧トランス（３５）とから構成されている。

第４図は、受信信号処理手段（７）及び平均値演算手段
（８）の具体例を示す構成図である。

超音波受信手段（６）からの受信信号■２を増幅及びＡ
Ｍ検波する受信信号処理手段（７）は、直列接続された
複数段の増幅器（７ａ）〜（７ｅ）及びＡＭ検波器（７
ｆ）から構成されている。

処理信号Ｖ３を平均化する平均値演算手段（８）一 は、受信波抽出用の指令信号Ｐ２により制御されるサン
プリング用のアナログスイッチ（８ａ）と、平均化及び
ホールド回路となる抵抗器（８ｂ）及びコンデンサ（８
ｃ）とから構成されている。

第５図はタイミング指令手段（１）及び判定信号演算手
段（９）の具体例を示す構成図である。

タイミング指令手段（１）は、指令信号Ｐ、を生成する
マイクロコンピュータ（２０）と、指令信号Ｐ、をトリ
ガパルスとして動作し、出力パルス時間幅を制御可能な
単安定マルチバイブレータ（１ａ）〜（１ｃ）とを含ん
でいる。１段目の単安定マルチバイブレータ（１ａ）は
、指令信号Ｐ、に基づいてパルス信号Ｐを出力し、２段
目の各単安定マルチバイブレーク（１ｂ）及び（１ｃ）
は、パルス信号Ｐに基づいて、指令信号Ｐ、及びＰ、を
それぞれ出力する。

判定信号演算手段（９）は、それぞれ抵抗器及び逆並列
接続されたダイオードを含む充電回路（９ａ）及び放電
回路（９ｂ）と、これら充電回路（９ａ）及び放電回路
（９ｂ）に接続されて充放電されるコンデンサ（９ｃ）
と、コンデンサ（９ｃ）の端子電圧を増幅して判定信号
■、として出力する増幅器（９ｄ）と、平均値Ｖ　、１
に応じて増幅器（９ｄ）の増幅率を制御するためのＦ　
Ｅ　Ｔ　（９ｅ）とから構成されている。

充電回路（９ａ）及びコンデンサ（９Ｃ）は、指令信号
Ｐ３が「Ｌ」レベルからｒＨ，レベルに変化したときに
、第１の所定時間まで単調増加する充電波形を発生する
ための第１の判定信号発生回路を構成し、放電回路（９
ｂ）及びコンデンサ（９Ｃ）は、指令信号Ｐ３が「Ｈ」
レベルから「Ｌ」レベルに変化したときに、第２の所定
時間まで単調減少する放電波形を発生するための第２の
判定信号発生回路を構成している。

次に、第６図の波形図を参照しながら、第１図〜第５図
に示したこの発明の一実施例の具体的動作について詳細
に説明する。

まず、タイミング指令手段（１）は、超音波信号発生手
段（２）に対するタイミング制御パルス即ち指令信号Ｐ
１を出力する。これにより、超音波信号発生手段（２）
は、超音波送信用の超音波信号■１を出力し、超音波送
信手段（３）を駆動する。

０ 超音波信号Ｖ、に従って超音波送信手段（３）がら送信
された超音波Ｗａ〜Ｗｅは、斜め前方の路面（４）に照
射され、反射波Ｗ　ａ　’〜Ｗ　ｃ　’となって超音波
受信手段（６）により受信される。

このとき、路面（４）上に障害物（５）が無い場合を例
にとると、受信信号ｖ２は、時刻１＝０がら時間ｔ、の
区間でノイズレベルとなる。このノイズレベルは、超音
波Ｗａ〜Ｗｅの直接波や回り込みによる不要な反射波成
分によって生じる。

そして、時刻１＝０から時間ｔｂだけ経過した後に、路
面（４）からの反射波成分が受信され始める。

ここで、超音波送受信手段（３）及び（６）が互いに隣
接し且つ指向性もほぼ同一であれば、時間ｔｂは最短経
路の超音波Ｗｂ（第１図参照）の往復時間に相当する。

同様に、時間ｔａは中央経路の超音波Ｗａの往復時間、
時間ｔｃは最長経路の超音波Ｗｅの往復時間に相当し、
各経路長さをそれぞれ１ａ、１ｂ及びｌｃとし、音速を
Ｃとすれば、ｔ　ａ＝　２　ｈ／　ｃ ｔ　ｂ＝　２１ｂ／　ｃ ｔ　ｃ＝　２１ｃ／　ｃ で表わされる。

このとき、超音波送受信手段（３）及び（６）の指向特
性から、路面（４）からの反射波Ｗ　ａ　’〜Ｗ　ｃ　
’の強度は、時間ｔｂ経過時点から立ち上がり始め、時
間ｔａａ過時点で最大値となり、時間ｔｃ経過時点で消
失するほぼ山形の波形に従う。この強度変化は、超音波
送受信手段（３）及び（６）の特性や幾何学的な配列に
よって定められる指向特性と、路面（４）の表面状態や
音波の反射指向特性とにより決定する。このような反射
波Ｗ　ａ　′〜Ｗ　ｃ　’に基づく受信信号■２の波形
は、超音波信号■１により超音波Ｗａ〜Ｗｅが送信され
る毎に、図示したように繰り返し得られる６ 一方、路面（４）上に障害物（５）が存在する場合は、
受信信号■２′のように、障害物（５）による反射波成
分が山形の受信信号■２に重畳された波形となる。ここ
で、障害物（５）による波形が観測される時間ｔ２は、
超音波送受信手段（３）及び〈６）と障害物（５）との
間の最短経路の往復時間に相当する。

又、障害物（５）が路面（４）上で静止しているものと
し、超音波障害物センサを搭載した車両が走行して障害
物（５）に近づき、更に通過して遠ざかる場合を想定す
ると、まず、最長経路の超音波Ｗｅが障害物（５）に照
射される時間ｔｃ経過時点で障害物（５）を検知するの
で、障害物検知時間ｔ２は、ｔ２＝ｔｃ となる。続いて、車両の走行に伴い、検知時間ｔ２は、
時間ｔｅ経過時点から、時間ｔａ経経時時点時間ｔｂ経
過時点を経て、ｔｅ−＋ｔａ−＋ｔｂと変化した後、検
知不能となり、最後に、車両が障害物（５）を乗り越え
て行き過ぎることになる。このとき、障害物（５）によ
る反射波成分のピークは、時間ｔ２で示した各検知時刻
での反射波強度に所定の倍率を乗じた値にほぼ相当する
ので、そのピークの軌跡は、路面（４）のみからの反射
波による受信信号Ｖ２と同様に山形（第６図の破線参照
）となる。

こうして得られた受信信号Ｖ　ｔ　’は、受信信号処理
手段（７）により増幅且つＡＭ検波されて処理信号ｖ３
となるが、ＡＭ検波時に、時間１＋に相当する不要なノ
イズ区間をマスクすれば、時間ｔｂ〜ｔｃの必要区間の
みの信号が得られる。このように、障害物（５）が存在
するときの処理信号Ｖ、は、路面（４）のみの波形成分
Ｖ＝ａに障害物（５）による波形成分Ｖ３ｂを重畳した
式、 ■、ξＶ　ｓ　ａ　＋　Ｖ　２　ｂ で表わされる。

尚、ここで示した受信信号■２及びＶ　ｘ　’のレベル
は、路面（４）の表面がアスファルト等で粗い場合を想
定しており、コンクリートのように滑らかな場合は、受
信信号ｖ２″のように小さいレベルとなる。受信信号■
２″のように低レベルの波形は、同じアスファルト路面
上を走行している場合でも、高速運転中に観測され得る
。なぜなら、ドツプラ効果により反射波Ｗ　ａ　’〜Ｗ
　ｃ　’の周波数が実質的に変動し、超音波受信手段（
６）の受信特性によっては受信レベルが低下し得るから
である。

このように、低レベルの受信信号Ｖ２″になると、障害
物（５）による反射波成分も小さくなるので、４ 処理信号■、を一定の判定レベルと比較しても、障害物
（５）による波形成分Ｖ　’ｓ　ｂを弁別することはで
きない。そこで、この発明のように、受信レベルに応じ
て判定信号Ｖ、のレベルを調整する必要がある。

タイミング指令手段（１）は、送信用の指令信号Ｐ、を
トリガとして、次のサイクルまでの間に、各時間ｔａ、
ｔｂ及びｔｃに相当する時刻を演算し、制御用のパルス
信号即ち指令信号Ｐ、及びＰ３を生成する。実際には、
第６図のように、時間ｔｂに相当するパルス信号Ｐを生
成し、このパルス信号Ｐに基づいて、時間（ｔａ−ｔｂ
）に相当する指令信号Ｐ２と、時間（ｔｃ−ｔｂ）に相
当する指令信号Ｐ、とを生成する。そして、指令信号Ｐ
２により平均値演算手段（８）を駆動し、指令信号Ｐ３
により判定信号演算手段（９）を駆動する。

このように、マイクロコンピュータ（２０）内の１０グ
マブルタイマにより生成された指令信号Ｐをトリガとし
て、所定時間幅のパルス信号からなる指令信号Ｐ２及び
Ｐ、を生成する場合、第５図のように、タイミング指令
手段（１）をタイマＩＣによる単安定マルチバイブレー
タ回路で構成すればよい。尚、タイミング指令手段（１
）として、マイクロコンピュータ（２０）によるプログ
ラマブルタイマのみを用いた場合は、各指令信号Ｐ２及
びＰ、は、指令信号Ｐ１と同様にソフトウェアにより生
成されることになる。

平均値演算手段（８）は、指令信号Ｐ、により抽出され
た受信波区間において、処理信号■３の平均値ＶＨを求
めこれを保持する。即ち、第４図において、アナログス
イッチ（８ａ）は、指令信号Ｐ２のオン区間（ｔｃ−ｔ
ｂ）だけ処理信号■、をサンプリングし、抵抗器（８ｂ
）及びコンデンサ（８Ｃ）からなる平均化及びホールド
回路は、処理信号Ｖ、のレベルの時間的な平均値Ｖ３１
を生成し、これを判定信号演算手段（９）に入力する。

判定信号演算手段（９）は、指令信号Ｐ、の立ち上がり
（ｔｂ経経時時点に対応して、第１の所定時間（ｔａ）
まで単調増加する第１の判定信号Ｖ４ａを、充電回路（
９ａ）を含む第１の判定信号発生回路から出力する。そ
して、第１の判定信号Ｖ４ａが指令信号Ｐ、の立ち下が
り（ｔａ経過時点）で最大値を示した後、第２の所定時
間（ｔｃ）で最小値となる第２の判定信号ｖ、ｂを、放
電回路（９ｂ）を含む第２の判定信号発生回路から出力
する。

これら第１及び第２の判定信号Ｖ４ａ及びｖ４ｂにより
、コンデンサ（９ｃ）の端子電圧は、処理信号■。

に対応した山形の波形となる。増幅器（９ｄ）は、この
電圧を平均値Ｖ＝１にほぼ比例した係数で増幅し、処理
信号Ｖ、に対して相対比率の安定した判定信号■４を生
成し、比較判定用の基準波形信号として比較手段（１０
）に入力する。

ここで、受信信号がｖ２″のように低レベルとなった場
合、低レベルの平均値Ｖ　３１　（第６図の二点鎖線参
照）がＦ　Ｅ　Ｔ　（９ｅ）のゲート電圧として印加さ
れるので、増幅器（９ｄ）の増幅率は、受信レベルを反
映した処理信号Ｖ、に応じて抑制される。例えば、平均
値Ｖ３１が高レベルの場合（実線参照）、ＦＥＴ（９ｅ
）のインピーダンスが低く、増幅器（９ｄ）の増幅率が
高くなり、判定信号■、は、実線のように高レベルどな
る。逆に、平均値Ｖ　ａ　＋が低レベル（二点鎖線参照
）の場合は、ＦＦ、Ｔ（９ｅ）のインピーダンスが高く
、増幅器（９ｄ）の増幅率が低くなり、判定信号Ｖ、は
二点鎖線のように低レベルとなる。

この結果、種々の要因で受信信号■２のレベルが変動し
て■２″のように低レベルになっても、それに対応した
低レベルの判定信号Ｖ４（二点鎖線参照）が比較手段（
１０）に入力される。従って、路面（４）及び障害物（
５）からの各受信信号レベルの差は、所望の比率に保持
され、判定レベルによる弁別が安定に実行される。

比較手段（１０）は、受信レベルを反映した処理信号■
、と、受信レベルに応じて制御された判定信号■、とを
比較して、障害物（５）による波形成分のみを検出し、
障害物検知信号Ｖ５を出力する。このとき、比較手段（
１０）において、相対比率の安定した処理信号Ｖ、及び
判定信号■、が比較されるので、安定した障害物検知信
号■、が得られる。

このように、この発明によれば、超音波パルスを斜め前
方に照射し、反射波Ｗ　ａ　’〜Ｗ　ｃ　’を積極的７ １８ に受信するようにしたので、障害物（５）の有無を正確
で有効且つ高速に判別して検知することができる。

又、このとき、車両速度の違いや路面の表面状態（滑ら
か又は粗いか）の違い等により、反射波のバックグラン
ドレベルが変化しても、平均値Ｖ。

に応じて判定信号Ｖ４を調整することができるので、路
面（４）からの反射波Ｗ　ａ　’〜Ｗｃ′の周期的なレ
ベル変動、並びに路面（４）の表面状態や車両速度の変
化に伴う非同期的な変動等に全く影響を受けずに、障害
物く５）による受信信号Ｖ２の変化のみを確実に判別す
ることができる。

即ち、受信レベルが大きく変化しても、受信レベルを反
映する処理信号■、の平均値ＶＨを求め、この平均値Ｖ
　２１に対応して判定信号Ｖ４のレベルを制御すること
により、処理信号■３及び判定信号ｖ４のレベルがマツ
チングされ、障害物レベルの弁別が安定に実行できるの
で、障害物（５）を正確に検知することができる。この
とき、超音波送受信手段（３）及び（６）は従来通りの
構成であり、特に使用条件に制限を受けることはない。

尚、上記実施例では、受信レベルが減少したときに、そ
れに応じて判定信号Ｖ、を減少させる場合を示したが、
逆に、受信レベルが増大した場合は、それに応じて判定
信号■、を増大させれば、同様に障害物（５）を正確に
検知することができる。

又、処理信号Ｖ３を比較手段（１０）に直接入力したが
、受信信号処理回路（７）と比較手段（１０）との間に
微分回路（図示せず）を挿入してもよい。この場合、障
害物（５）からの信号成分は、処理信号■、の変化量か
ら検出されることになる。

又、超音波Ｗａ〜Ｗｅを間欠的に送信する場合を示した
が、連続的に送信する場合にも適用することができる。

この場合、平均値Ｖ　：ｌｌは任意のサンプリング期間
で演算されればよく、又、判定信号ｖ４を山形波形とす
る必要はない。

又、タイミング指令手段（１）を、マイクロコンピュー
タ（２０）、又は、マイクロコンピュータ（２０）と個
別のタイマＩ　Ｃ（Ｉｎ）〜（１ｃ）とで構成し、判定
信号演算手段（９）を個別の回路で構成したが、これら
全ての回路を１つのマイクロコンピュータで構成しても
よく、逆に、全ての回路を個別の回路（タイマＩＣ等）
で構成してもよい。

又、判定信号演算手段（９）としてアナログの充放電回
路（９ａ）及び（９ｂ）を用い、判定信号■４をＣＲ時
定数に従う山形波形としたが、デジタル回路又はマイク
ロコンピュータを用いて、判定信号Ｖ４を段階的に上昇
及び下降する波形としても、同等の効果を奏することは
言うまでもない。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、斜め前方の路面に超音
波を送信する超音波送信手段と、超音波の反射波を受信
する超音波受信手段と、この超音波受信手段からの受信
信号を処理する受信信号処理手段と、この受信信号処理
手段からの処理信号の平均値を演算する平均値演算手段
と、平均値に応じた判定レベルの判定信号を生成する判
定信号演算手段と、処理信号が判定信号の判定レベルを
越えたときに障害物検知信号を出力する比較手段とを備
え、反射波の受信レベルを反映する平均値に基づいて判
定信号を調整するようにしたので、障害物による受信信
号レベル変化のみを有効に判別することができ、受信信
号のレベル変化によらず確実に障害物を検知できる超音
波障害物センサが得られる効果がある６

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の機能及び構成を示すブロ
ック図、第２図は第１図内のタイミング指令手段の具体
例を示す構成図、第３図は第１図内の超音波信号発生手
段の具体例を示す構成図、第４図は第１図内の受信信号
処理手段及び平均値演算手段の具体例を示す構成図、第
５図はタイミング指令手段及び判定信号演算手段の具体
例を示す構成図、第６図この発明の一実施例による超音
波障害物センサの動作を説明するための波形図である。 （３）・・・超音波送信手段　（４）・・・路面（５）
・・・障害物　　　　　（６）・・・超音波受信手段（
７）・・・受信信号処理手段 （８）・・・平均値演算手段 ２２− くっ）・・判定信号演算手段 （１０）・・比較手段 Ｗａ〜Ｗｃ・・・超音波　　　Ｗ　ａ　′〜Ｗ　ｃ　’
・・・反射波■２・・・受信信号　　　　　■３・・・
処理信号■、１・・・平均値　　　　　ｖ４・・・判定
信号■５・・・障害物検知信号 尚、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 斜め前方の路面に超音波を送信する超音波送信手段と、 前記超音波の反射波を受信する超音波受信手段と、 この超音波受信手段からの受信信号を処理する受信信号
   処理手段と、 この受信信号処理手段からの処理信号の平均値を演算す
   る平均値演算手段と、 前記平均値に応じた判定レベルの判定信号を生成する判
   定信号演算手段と、 前記処理信号及び前記判定信号を比較して前記処理信号
   が前記判定レベルを越えたときに障害物検知信号を出力
   する比較手段と を備えた超音波障害物センサ。