JPH03123865A - 角速度検出装置 - Google Patents
角速度検出装置Info
- Publication number
- JPH03123865A JPH03123865A JP26322989A JP26322989A JPH03123865A JP H03123865 A JPH03123865 A JP H03123865A JP 26322989 A JP26322989 A JP 26322989A JP 26322989 A JP26322989 A JP 26322989A JP H03123865 A JPH03123865 A JP H03123865A
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- Japan
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- angular velocity
- sensor
- temperature
- detected
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車載用ナビゲーション装置等に利用する角速
度検出装置に関する。
度検出装置に関する。
従来の技術
従来、この種の角速度検出装置には第５図に示すように
、車両が走行すると角速度センサ１の出力を角速度出力
検出手段２が検出し、角速度演算手段３が角速度出力検
出手段２の出力結果に対し、角速度センサ１の感度に応
じた定数を乗算することにより角速度を検出するように
構成されている。
、車両が走行すると角速度センサ１の出力を角速度出力
検出手段２が検出し、角速度演算手段３が角速度出力検
出手段２の出力結果に対し、角速度センサ１の感度に応
じた定数を乗算することにより角速度を検出するように
構成されている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記従来の角速度検出装置では、周囲温
度の変化により角速度センサ１の出力値が変動し、また
、角速度センサ１の感度にばらつきが発生すると、角速
度を正確に検出することができないという問題点がある
。
度の変化により角速度センサ１の出力値が変動し、また
、角速度センサ１の感度にばらつきが発生すると、角速
度を正確に検出することができないという問題点がある
。
本発明は上記従来の問題点に鑑み、角速度を正確に検出
することができる角速度検出装置を提供することを目的
とする。
することができる角速度検出装置を提供することを目的
とする。
課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するために、角速度センサの周
囲温度を検出する温度センサと、角速度情報を入力する
手段とを備え、角速度センサにより検出された角速度と
、温度センサにより検出された温度と、入力手段を介し
て入力した角速度情報により、角速度センサの温度特性
を予め演算して記憶し、角速度センサにより検出された
角速度と、温度センサにより検出された温度と、角速度
センサの温度特性により、角速度センサにより検出され
た角速度を補正するするようにしたものである。
囲温度を検出する温度センサと、角速度情報を入力する
手段とを備え、角速度センサにより検出された角速度と
、温度センサにより検出された温度と、入力手段を介し
て入力した角速度情報により、角速度センサの温度特性
を予め演算して記憶し、角速度センサにより検出された
角速度と、温度センサにより検出された温度と、角速度
センサの温度特性により、角速度センサにより検出され
た角速度を補正するするようにしたものである。
作用
本発明は上記構成により、角速度センサの温度特性によ
り、角速度センサにより検出された角速度を補正するの
で、周囲温度にかかわらず角速度を正確に検出すること
ができ、また、角速度センサ毎に予めその温度特性を演
算するので、角速度センサのばらつきにかかわらず角速
度を正確に検出することができる。
り、角速度センサにより検出された角速度を補正するの
で、周囲温度にかかわらず角速度を正確に検出すること
ができ、また、角速度センサ毎に予めその温度特性を演
算するので、角速度センサのばらつきにかかわらず角速
度を正確に検出することができる。
実施例
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は、本発明に係る角速度検出装置の一実施例を示すブロ
ック図、第２図は、第１図の角速度検出装置の温度特性
記憶時の動作を説明するためのフローチャート、第３図
は、第１図の角速度検出装置の車両走行時の動作を説明
するためのフローチャート、第４図は、第１図の角速度
検出装置の回帰直線を示すグラフである。
は、本発明に係る角速度検出装置の一実施例を示すブロ
ック図、第２図は、第１図の角速度検出装置の温度特性
記憶時の動作を説明するためのフローチャート、第３図
は、第１図の角速度検出装置の車両走行時の動作を説明
するためのフローチャート、第４図は、第１図の角速度
検出装置の回帰直線を示すグラフである。
第１図において、１１は、車両走行時に車両の角速度を
検出する角速度センサ、１２は、角速度センサ１１の周
囲温度を検出する温度センサ、１３は、角速度情報や、
この角速度情報の入力開始、終了を示す信号を入力する
ための角速度情報入力手段、１４は、角速度センサ１１
の温度特性を記憶する温度特性記憶手段である。
検出する角速度センサ、１２は、角速度センサ１１の周
囲温度を検出する温度センサ、１３は、角速度情報や、
この角速度情報の入力開始、終了を示す信号を入力する
ための角速度情報入力手段、１４は、角速度センサ１１
の温度特性を記憶する温度特性記憶手段である。
１５は、角速度情報入力手段１３を介して角速度情報の
入力開始を示す信号が入力した後角速度情報の入力終了
を示す信号が入力するまでの間、角速度センサ１１と温
度センサ１２の検出情報を取り込んで角速度センサ１１
の温度特性を演算し、温度特性記憶手段１４に記憶させ
る温度特性演算手段、１６は、車両走行時に角速度セン
サ１１と温度センサ１２の検出情報と、温度特性記憶手
段１４に記憶された温度特性により車両の角速度を検出
する角速度検出手段である。
入力開始を示す信号が入力した後角速度情報の入力終了
を示す信号が入力するまでの間、角速度センサ１１と温
度センサ１２の検出情報を取り込んで角速度センサ１１
の温度特性を演算し、温度特性記憶手段１４に記憶させ
る温度特性演算手段、１６は、車両走行時に角速度セン
サ１１と温度センサ１２の検出情報と、温度特性記憶手
段１４に記憶された温度特性により車両の角速度を検出
する角速度検出手段である。
尚、温度特性演算手段１５と角速度検出手段１６は、中
央処理装置により構成することができる。
央処理装置により構成することができる。
次に、上記実施例の動作を説明する。
まず、第２図を参照して温度特性記憶時の動作を説明す
る。この場合、周囲温度が制御可能な環境内において、
回転速度を制御可能な回転台上にこの装置を設置する。
る。この場合、周囲温度が制御可能な環境内において、
回転速度を制御可能な回転台上にこの装置を設置する。
先ず、周囲温度を一定に設定した後（ステップ２１）、
回転台の速度を一定に設定しくステップ２２）、その角
速度情報を角速度情報入力手段１３を介して入力する（
ステップ２３）。
回転台の速度を一定に設定しくステップ２２）、その角
速度情報を角速度情報入力手段１３を介して入力する（
ステップ２３）。
角速度情報が入力している間、温度特性演算手段１５は
、角速度センサ１１と温度センサ１２の検出情報を取り
込み（ステップ２４）、角速度情報の入力が停止した時
点で角速度センサ１１と温度センサ１２の検出情報の取
り込みを停止し、取り込んだ検出値の平均値をそれぞれ
演算し、角速度情報とともに温度特性記憶手段１４に記
憶させる（ステップ２５）。
、角速度センサ１１と温度センサ１２の検出情報を取り
込み（ステップ２４）、角速度情報の入力が停止した時
点で角速度センサ１１と温度センサ１２の検出情報の取
り込みを停止し、取り込んだ検出値の平均値をそれぞれ
演算し、角速度情報とともに温度特性記憶手段１４に記
憶させる（ステップ２５）。
次いで、回転台の速度を所定の間隔で変化させ（ステッ
プ２６→２２）、各速度における角速度センサ１１と温
度センサ１２の検出値の平均値をそれぞれ演算し、角速
度情報とともに温度特性記憶手段１４に記憶させる。
プ２６→２２）、各速度における角速度センサ１１と温
度センサ１２の検出値の平均値をそれぞれ演算し、角速
度情報とともに温度特性記憶手段１４に記憶させる。
ここで、温度特性演算手段１５は、各速度における平均
値の演算を終了すると、角速度情報入力手段１３を介し
て入力した角速度検出情報と、角速度センサ１１を介し
て取り込んだ角速度により、第４図に示すような回帰直
線を求める。
値の演算を終了すると、角速度情報入力手段１３を介し
て入力した角速度検出情報と、角速度センサ１１を介し
て取り込んだ角速度により、第４図に示すような回帰直
線を求める。
この回帰直線の傾きが上記設定温度における角速度セン
サ１１の感度となり、温度特性演算手段１５は、上記検
出温度の平均と感度を温度特性記憶手段１４に記憶させ
る（ステップ２７）。
サ１１の感度となり、温度特性演算手段１５は、上記検
出温度の平均と感度を温度特性記憶手段１４に記憶させ
る（ステップ２７）。
次いで、周囲温度を所定の間隔で変化させ（ステップ２
８→２１）、角速度情報入力手段１３を介して角速度情
報の入力終了を示す信号が入力するまで（ステップ２９
）、各周囲温度と各速度における検出温度の平均と感度
を温度特性記憶手段１４に記憶させる。
８→２１）、角速度情報入力手段１３を介して角速度情
報の入力終了を示す信号が入力するまで（ステップ２９
）、各周囲温度と各速度における検出温度の平均と感度
を温度特性記憶手段１４に記憶させる。
次に、第３図を参照して車両走行時の動作を説明する。
角速度演算手段１６は、角速度センサ１１と温度センサ
１２の検出情報を取り込み（ステップ３１．３２）、角
速度センサ１１の検出値から角速度センサ１１のオフセ
ットを減算し、この減算された値に対し、温度センサ１
２の検出値から推定される感度を乗算することにより角
速度を演算する。
１２の検出情報を取り込み（ステップ３１．３２）、角
速度センサ１１の検出値から角速度センサ１１のオフセ
ットを減算し、この減算された値に対し、温度センサ１
２の検出値から推定される感度を乗算することにより角
速度を演算する。
したがって、上記実施例によれば、角速度センサ１１の
温度特性を補正することができ、また、角速度センサ１
１毎に感度を設定することができるので、正確に感度を
検出することができる。
温度特性を補正することができ、また、角速度センサ１
１毎に感度を設定することができるので、正確に感度を
検出することができる。
発明の詳細
な説明したように、本発明は、角速度センサの周囲温度
を検出する温度センサと、角速度情報を入力する手段と
を備え、角速度センサにより検出された角速度と、温度
センサにより検出された温度と、入力手段を介して入力
した角速度情報により、角速度センサの温度特性を予め
演算して記憶し、角速度センサにより検出された角速度
と、温度センサにより検出された温度と、角速度センサ
の温度特性により、角速度センサにより検出された角速
度を補正するするようにしたので、周囲温度や角速度セ
ンサのばらつきにかかわらず角速度を正確に検出するこ
とができる。
を検出する温度センサと、角速度情報を入力する手段と
を備え、角速度センサにより検出された角速度と、温度
センサにより検出された温度と、入力手段を介して入力
した角速度情報により、角速度センサの温度特性を予め
演算して記憶し、角速度センサにより検出された角速度
と、温度センサにより検出された温度と、角速度センサ
の温度特性により、角速度センサにより検出された角速
度を補正するするようにしたので、周囲温度や角速度セ
ンサのばらつきにかかわらず角速度を正確に検出するこ
とができる。
第１図は、本発明に係る角速度検出装置の一実施例を示
すブロック図、第２図は、第１図の角速度検出装置の温
度特性記憶時の動作を説明するためのフローチャート、
第３図は、第１図の角速度検出装置の車両走行時の動作
を説明するためのフローチャート、第４図は、第１図の
角速度検出装置の回帰直線を示すグラフ、第５図は、従
来の角速度検出装置を示すブロック図である。 １１・・・角速度センサ、１２・・・温度センサ、１３
・・・角速度情報入力手段、１４・・・温度特性記憶手
段、１５・・・温度特性演算手段、１６・・・角速度演
算手段。 第１図
すブロック図、第２図は、第１図の角速度検出装置の温
度特性記憶時の動作を説明するためのフローチャート、
第３図は、第１図の角速度検出装置の車両走行時の動作
を説明するためのフローチャート、第４図は、第１図の
角速度検出装置の回帰直線を示すグラフ、第５図は、従
来の角速度検出装置を示すブロック図である。 １１・・・角速度センサ、１２・・・温度センサ、１３
・・・角速度情報入力手段、１４・・・温度特性記憶手
段、１５・・・温度特性演算手段、１６・・・角速度演
算手段。 第１図
Claims (2)
- （１）角速度を検出する角速度センサと、 前記角速度センサの周囲温度を検出する温度センサと、 角速度情報を入力する手段と、 前記角速度センサにより検出された角速度と、前記温度
センサにより検出された温度と、前記入力手段を介して
入力した角速度情報により、前記角速度センサの温度特
性を予め演算し、記憶する手段と、 前記角速度センサにより検出された角速度と、前記温度
センサにより検出された温度と、前記角速度センサの温
度特性により、前記角速度センサにより検出された角速
度を補正する手段とを有する角速度検出装置。 - （２）角速度情報が前記入力手段を介して入力している
場合に角速度センサの温度特性を演算し、入力していな
い場合に角速度センサにより検出された角速度を補正す
ることを特徴とする請求項（１）記載の角速度検出装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26322989A JPH03123865A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 角速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26322989A JPH03123865A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 角速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03123865A true JPH03123865A (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=17386572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26322989A Pending JPH03123865A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 角速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03123865A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5983060A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-14 | Nippon Denso Co Ltd | 角速度検出装置 |
| JPS601536A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-07 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の燃焼圧力検出方法 |
| JPS6355137B2 (ja) * | 1980-04-11 | 1988-11-01 | Sony Corp | |
| JPH0251756B2 (ja) * | 1981-08-31 | 1990-11-08 | Dainippon Printing Co Ltd |
-
1989
- 1989-10-09 JP JP26322989A patent/JPH03123865A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6355137B2 (ja) * | 1980-04-11 | 1988-11-01 | Sony Corp | |
| JPH0251756B2 (ja) * | 1981-08-31 | 1990-11-08 | Dainippon Printing Co Ltd | |
| JPS5983060A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-14 | Nippon Denso Co Ltd | 角速度検出装置 |
| JPS601536A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-07 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の燃焼圧力検出方法 |
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