JPH03119255A - ボード自動留付装置における留付状態制御装置 - Google Patents
ボード自動留付装置における留付状態制御装置Info
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- JPH03119255A JPH03119255A JP25643089A JP25643089A JPH03119255A JP H03119255 A JPH03119255 A JP H03119255A JP 25643089 A JP25643089 A JP 25643089A JP 25643089 A JP25643089 A JP 25643089A JP H03119255 A JPH03119255 A JP H03119255A
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- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 13
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［産業上の利用分野１
本発明は、例えば、建物の天井ボードや壁面ボードの留
め付は作業を自動的に行う、ボード自動留付装置におけ
る留付状態制御装置に関するものである。 ［従来の技術１ 従来、例えば、第１２図に示す天井ボードＢの留め付は
作業や、第１３図に示す壁面ボードＢの留め付は作業は
、作業員がスクリュードライバーを直接手に持ってネジ
留めしたり、また、化粧ボードも作業具がステープラ−
を手に持ってステーブルにより留め付は固定していた。 第１４図に天井ボードの標準的留め付は構成を示す、該
図において、Ｄは軽量鉄骨、Ｂは石膏ボード、Ｓはスク
リュー、Ｆは化粧ボード、Ｔはステーブルである。 ［発明が解決しようとする課題１ しかしながら、上記天井ボードや壁面ボードの留め付は
作業は、高い位置での上向き作業となるため作業姿勢が
悪くて重労働であり、足場からの転落の危険があり、ネ
ジ留めの数が多くて疲労が激しい等の作業環境が悪いと
いう問題点があった。 上記問題点を解決するため、本発明者等は、天井ボード
や壁面ボードのネジ留めやステープル打込みを自動的に
行ない、施工精度並びに作業能率の向上と、省力化およ
びコストダウンを図ることのできるボード自動留付装置
を開発した。 ところが、ネジやステープルを留付機により行うため、
ネジ等がボードに食い込んだり、逆に突出した状態で留
付けられる恐れがあり、ボード表面の滑らかさや美観を
損なう等の問題点があった。 本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、ボードの表面とネジ等の頭を精度よ
く揃えて留付は表面が滑らかで美観１優れたボード自動
留付装置における留付状態制御装置を提供するものであ
る。
め付は作業を自動的に行う、ボード自動留付装置におけ
る留付状態制御装置に関するものである。 ［従来の技術１ 従来、例えば、第１２図に示す天井ボードＢの留め付は
作業や、第１３図に示す壁面ボードＢの留め付は作業は
、作業員がスクリュードライバーを直接手に持ってネジ
留めしたり、また、化粧ボードも作業具がステープラ−
を手に持ってステーブルにより留め付は固定していた。 第１４図に天井ボードの標準的留め付は構成を示す、該
図において、Ｄは軽量鉄骨、Ｂは石膏ボード、Ｓはスク
リュー、Ｆは化粧ボード、Ｔはステーブルである。 ［発明が解決しようとする課題１ しかしながら、上記天井ボードや壁面ボードの留め付は
作業は、高い位置での上向き作業となるため作業姿勢が
悪くて重労働であり、足場からの転落の危険があり、ネ
ジ留めの数が多くて疲労が激しい等の作業環境が悪いと
いう問題点があった。 上記問題点を解決するため、本発明者等は、天井ボード
や壁面ボードのネジ留めやステープル打込みを自動的に
行ない、施工精度並びに作業能率の向上と、省力化およ
びコストダウンを図ることのできるボード自動留付装置
を開発した。 ところが、ネジやステープルを留付機により行うため、
ネジ等がボードに食い込んだり、逆に突出した状態で留
付けられる恐れがあり、ボード表面の滑らかさや美観を
損なう等の問題点があった。 本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、ボードの表面とネジ等の頭を精度よ
く揃えて留付は表面が滑らかで美観１優れたボード自動
留付装置における留付状態制御装置を提供するものであ
る。
本発明のボード自動留付装置における留付状態制御装置
は、走行自在の台車上にハンドリングテーブルを旋回、
Ｘ方向移動、Ｙ方向移動およびＺ方向移動が可能に装設
し、該ハンドリングテーブル上にセットしたボードを軽
量鉄骨等の留付は枠体に留付けする装置において、ボー
ド留付用のネジ締め磯やステープル打込み機等の留付機
本体にポテンショメータを一体的に取付け、該留付機本
体の前進に伴って該ポテンショメータの先端部がボード
に突き当たり、留付機本体の先端部と同一レベル位置ま
で引き下がった時、上記留付機本体の前進を停止せしめ
るようにしたことを特徴とするものである。 ［実施例１ 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。 第１図において、１は台車であって、駆動モータ２によ
り回転駆動される４個の独立した駆動輪３により走行す
る。該駆動輪３はステアリング装置４により走行方向を
自由に変えられる。５はレベリングジヤツキであって、
上記台車１のレベルをｒＲＷＩする。６は補助車輪であ
る。 ７はリフティングアームであって、２段のテレスコピッ
クスライド構造となっており、内蔵された油圧シリンダ
等により上下方向（Ｚ方向）に伸縮する。 上記リフティングアーム７の頂部にはＸ方向スライドテ
ーブル８が取り付けられている。 該Ｘ方向スライドテーブル８にはロータリーアーム９が
設置されている。該ロータリーアーム９は垂直軸（Ｚ方
向軸）のまわりに回転する。 該ａ−タリー７−ム９の頂部にはＹ方向スライドテーブ
ル１０が取り付けられている。 該Ｙ方向スライドテーブル１０には、ハンドリングテー
ブル１１が設置されている。該ノ１ンドリングテーブル
１１の上面には吸着パット１２が配設されている。該吸
着パット１２は、その上に乗せた天井ボードＢの下面に
吸着して、これを確実に把持固定する。１３は押付はロ
ーラ、１４は位置検出センサである。 １５はネジ締めユニットであって、第２図に拡大して示
すように、ベースフレーム１５ａと、該ベース７レーム
１５ｍに対して空気シリンダ１５ｂにより上下方向にス
ライドするネジ締め機本体１５ｃと、該ネジ締め機本体
１５ｃの先端打込部にネジを供給するエアーホース１５
ｄから構成されている。上記ベース７レーム１５ａは上
記ハンドリングテーブル１１に設けられたレールｌｌａ
に沿って移動する。該ベースフレーム１５ａの移動は、
例えばボールスクリューやラック・ピニオン等の駆動手
段１１ｂにより行う、上記ネジ締め機本体１５ｃは電動
モー九−による回転でネジを締め付ける。該ネジ締め機
本体１５ｃの先端打込部の側部にはポテンショメータ１
５ｅが一体的に取り付けられていて、ネジ締め機本体１
５ｃの前進に伴って天井ボードＢに当接した後、ネジ締
め機本体１５ｃの先端と同一のレベル位置まで引っ込ん
だ時、ネジ締め機本体１５ｅ前進を停止させる。 １６は高周波発振型の近接センサから成るネジ締め位置
検出センサであって、天井ボードＢの背面の軽量鉄骨り
の位置や幅等を下から検出する。 再び第１図において、１７はスクリューフイーグであっ
て、多数のネジを収容すると共に、上記エアーホース１
５ｄにネジを１本ずつ供給する。 上記台車１にはフンプレッサ１８および油圧ユニット１
９が装備されていて、上述した各機器の駆動装置の動力
源となっている。２０は制御装置、２１はレシーバ−タ
ンクである。 Ａはボードトラックであって、多数枚の天井ボードを積
載して、上記内装工事用ロボッ）Ｒに１枚ずつ送り込む
ための装置である。該ボードトラックＡは、主として台
車部２２と、９７Ｆ部２３と、ボード収容部２４から構
成されている。該台車部２２は連結杆２２ａにより前記
台車１に連結されていて、上記ロボッ）Ｈに追随して移
動する。 次に、上記実施例の装置による天井ボードの留め付は作
業について説明する。 まず、第３図に示すように、まず、天井下地に埋設した
インサートに吊すボル）Ｃを介して軽量鉄骨りを取り付
けて天井骨組を完了すると共に、床面Ｅ上の障害物を除
去し、所要の天井ボードＢ、内装工事用ロボッ）Ｒおよ
びボードトラックＡを搬入・組み立てて、該ボードトラ
ックＡに天井ボードＢを積み込む、この場合、上記ボー
ドトラックＡのボード収容部２４を横倒し状態にセット
して積み込むので、積み込み作業を楽に行なうことがで
きる。 次に、上記ボードトラックＡをロボッ）Ｒに連結して、
天井ボードＢの張り付は位置まで移動させ、第４図に示
すように、す７テイングアーム７を縮めてハンドリング
テーブル１１を下げ、ボードトラックＡのボード収容部
２４に積載されている最上部の天井ボードＢをスライド
シリンダおよび駆動モータ付き送りロー２２４ａ等によ
り横送りして、上記ハンドリングテーブル１１上の所定
位置に誘導してセットする。 天井ボードＢがハンドリングテーブル１１上にセットさ
れると、吸着パット１２が作動して天井ボードＢの下面
に吸着して固定する。 次に、第５図に示すように、＋７７テイングアーム７を
伸ばしてリフティングアーム１１を上昇せしめる。この
際、上記吸着パット１２には、その軸方向にスプリング
が装着されているので、天井ボードＢが天井面の軽量鉄
骨りに接触すると、吸着パット１２は縮んで上記スプリ
ングに装着されたリミットスイッチが作動し、す７テイ
ングアーム７の作動を停止せしめる。 続いて、上記ハンドリングテーブル１１上の位置検出セ
ンサ１４がＹ方向にスライドして、天井ボードＢの位置
、軽量鉄骨りの位置、並びに既に張り付けを終了した隣
接の天井ボードＢの位置等を検出する。尚、センサとし
ては光電センサなどを用いるとよい、該位置検出センサ
１４により検出された既設の天井ボードＢと吸着されて
いる天井ボードＢとの位置関係を演算し、その結果から
、まず、吸着されている天井ボードＢをロータリー７−
ム９を、第７図に示すように、回献させて仮想線で示す
ように既設の天井ボードＢと平行にする。 次に、Ｘ方向スライドテーブル８により天井ボードＢを
、第７図に示すように、Ｘ方向に移動させて、仮想線で
示すように両天井ボードＢの長辺同士を接触させる。続
いて、Ｙ方向スライドテーブル１０を作動させて、第８
図社示すように、天井ボードＢの短辺方向の位置合わせ
を行なう、尚、位置合わせは、上記演算結果による方法
、押し当てによるスライドテーブル１０のボールスクリ
ュー駆動モータのトルク検出による方法、或いはロータ
リー７−ム９に組み込んだ輸センサによる方法、等によ
り行なう。 天井ボードＢが所定位置にセットされると、ネジ締めユ
ニット１５により既設の天井ボードＢ側の長辺に沿った
１列目のネジ締めを行なう。（ｔＩＳ９図参照） 第１０図（Ａ）に示すように、ネジ締めユニット１５と
共にネジ締め位置検出センサ１６を移動させると、天井
ボードＢの背面の軽量鉄骨りの位置や幅に対応して、該
センサ１６の検出波形が第１０図（Ｂ）に示すように出
力される。 従って、この出力波形が検出される毎に、ネジ締めユニ
ット１５の横送り機構を停止させて、ネジ締めを行う。 ネジ締め作業としては、ネジを締めながらネジ締め機本
体１５ｃを天井ボードＢに向けて前進せしめると、これ
に伴ってボテンシａメータ１５ｅが引っ込み、第１１図
に示すように、ネジ締め機本体１５ｃの先端と同一レベ
ル位置になった時、即ちネジＳの頭部と天井ボードＢの
下面が揃った時、ネジ締めユニット１５の前進が停止す
る。従って、天井ボードＢが石膏ボード等の軟質の材料
であっても、ネジ頭部がボード面に食い込んだり、突出
したりすることなく、確実に揃う。 １列のネジ締めが終了すると、吸着パット１２の吸引を
解放し、該吸着パット１２が引き込む。 尚、該吸着パット１２にはＸ方向のスライドシリングが
装着されている。この時、天井ボードＢは、ハンドリン
グテーブル１１上の押付はローラ１３により軽量鉄骨り
面に密着するように押圧されている。尚、該押付はロー
２１３にもスプリングが内蔵されている。 次に、Ｘ方向スライドテーブル８により、ハンドリング
テーブル１１をＸ方向に所定量（ネジ留めピッチ分）移
動せしめ、再びネジ締めユニット１５により、２列目の
ネジ締めを行なう、上記ハンドリングテーブル１１の移
動とネジ締めユニット１５によりネジ締め作業を繰り返
し、天井ボードＢの全面のネジ留めを行なう。 ネジ留め作業が完了すると、位置検出センサ１４を作動
させて、軽量鉄骨りの位置検出を行なう。 この際、ハンドリングテーブル１１は最も前に出た状態
で軽量鉄骨りの位置を検出する。この検出値は、次の天
井ボードＢを張るための本体の方向制御情報として記憶
される。 次に、１７７テイングアーム７を下降せしめ、Ｘ方向ス
ライドテーブル８とＹ方向スライドテーブル１０を作動
させてハンドリングテーブル１１を元の位置に復帰せし
めてお（。 上記位置検出センサ１４により得た情報に従い、台車１
のステアリング装置４を制御させながら、天井ボードＢ
の短辺長さと同じ距離（例えば９１０１１論）だけ前進
させる。 以上の動作を繰り返し、ボードトラックＡに積まれた天
井ボードＢが無くなるまで、張り付は作業を行なう。 以上は、天井ボードの張り付けに関するものを例として
挙げたものであるが、ネジ締めユニット１５をステブラ
−と交換することによって、化粧ボードの留め付は作業
に用いることができる。 ［発明の効果］ 走行自在の台車上にハンドリングテーブルを旋回、Ｘ方
向移動、Ｙ方向移動およびＸ方向移動が可能に装設し、
該ハンドリングテーブル上にセットしたボードを軽量鉄
骨等の留付は枠体に留付けする装置において、ボード留
付用のネジ締め磯やステープル打込み機等の留付機本体
にボテンシ３メータを一体的に取付け、該留付機本体の
前進に伴って該ボテンシａメータの先端部がボードに突
き当たり、留付機本体の先端部と同一レベル位置まで引
き下がった時、上記留付機本体の前進を停止せしめるよ
うにしたので、ボードの表面とネジ等の頭を精度よ（揃
えて留付は表面が滑らかで美観１優れたボード留付けを
行うことができる。
は、走行自在の台車上にハンドリングテーブルを旋回、
Ｘ方向移動、Ｙ方向移動およびＺ方向移動が可能に装設
し、該ハンドリングテーブル上にセットしたボードを軽
量鉄骨等の留付は枠体に留付けする装置において、ボー
ド留付用のネジ締め磯やステープル打込み機等の留付機
本体にポテンショメータを一体的に取付け、該留付機本
体の前進に伴って該ポテンショメータの先端部がボード
に突き当たり、留付機本体の先端部と同一レベル位置ま
で引き下がった時、上記留付機本体の前進を停止せしめ
るようにしたことを特徴とするものである。 ［実施例１ 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。 第１図において、１は台車であって、駆動モータ２によ
り回転駆動される４個の独立した駆動輪３により走行す
る。該駆動輪３はステアリング装置４により走行方向を
自由に変えられる。５はレベリングジヤツキであって、
上記台車１のレベルをｒＲＷＩする。６は補助車輪であ
る。 ７はリフティングアームであって、２段のテレスコピッ
クスライド構造となっており、内蔵された油圧シリンダ
等により上下方向（Ｚ方向）に伸縮する。 上記リフティングアーム７の頂部にはＸ方向スライドテ
ーブル８が取り付けられている。 該Ｘ方向スライドテーブル８にはロータリーアーム９が
設置されている。該ロータリーアーム９は垂直軸（Ｚ方
向軸）のまわりに回転する。 該ａ−タリー７−ム９の頂部にはＹ方向スライドテーブ
ル１０が取り付けられている。 該Ｙ方向スライドテーブル１０には、ハンドリングテー
ブル１１が設置されている。該ノ１ンドリングテーブル
１１の上面には吸着パット１２が配設されている。該吸
着パット１２は、その上に乗せた天井ボードＢの下面に
吸着して、これを確実に把持固定する。１３は押付はロ
ーラ、１４は位置検出センサである。 １５はネジ締めユニットであって、第２図に拡大して示
すように、ベースフレーム１５ａと、該ベース７レーム
１５ｍに対して空気シリンダ１５ｂにより上下方向にス
ライドするネジ締め機本体１５ｃと、該ネジ締め機本体
１５ｃの先端打込部にネジを供給するエアーホース１５
ｄから構成されている。上記ベース７レーム１５ａは上
記ハンドリングテーブル１１に設けられたレールｌｌａ
に沿って移動する。該ベースフレーム１５ａの移動は、
例えばボールスクリューやラック・ピニオン等の駆動手
段１１ｂにより行う、上記ネジ締め機本体１５ｃは電動
モー九−による回転でネジを締め付ける。該ネジ締め機
本体１５ｃの先端打込部の側部にはポテンショメータ１
５ｅが一体的に取り付けられていて、ネジ締め機本体１
５ｃの前進に伴って天井ボードＢに当接した後、ネジ締
め機本体１５ｃの先端と同一のレベル位置まで引っ込ん
だ時、ネジ締め機本体１５ｅ前進を停止させる。 １６は高周波発振型の近接センサから成るネジ締め位置
検出センサであって、天井ボードＢの背面の軽量鉄骨り
の位置や幅等を下から検出する。 再び第１図において、１７はスクリューフイーグであっ
て、多数のネジを収容すると共に、上記エアーホース１
５ｄにネジを１本ずつ供給する。 上記台車１にはフンプレッサ１８および油圧ユニット１
９が装備されていて、上述した各機器の駆動装置の動力
源となっている。２０は制御装置、２１はレシーバ−タ
ンクである。 Ａはボードトラックであって、多数枚の天井ボードを積
載して、上記内装工事用ロボッ）Ｒに１枚ずつ送り込む
ための装置である。該ボードトラックＡは、主として台
車部２２と、９７Ｆ部２３と、ボード収容部２４から構
成されている。該台車部２２は連結杆２２ａにより前記
台車１に連結されていて、上記ロボッ）Ｈに追随して移
動する。 次に、上記実施例の装置による天井ボードの留め付は作
業について説明する。 まず、第３図に示すように、まず、天井下地に埋設した
インサートに吊すボル）Ｃを介して軽量鉄骨りを取り付
けて天井骨組を完了すると共に、床面Ｅ上の障害物を除
去し、所要の天井ボードＢ、内装工事用ロボッ）Ｒおよ
びボードトラックＡを搬入・組み立てて、該ボードトラ
ックＡに天井ボードＢを積み込む、この場合、上記ボー
ドトラックＡのボード収容部２４を横倒し状態にセット
して積み込むので、積み込み作業を楽に行なうことがで
きる。 次に、上記ボードトラックＡをロボッ）Ｒに連結して、
天井ボードＢの張り付は位置まで移動させ、第４図に示
すように、す７テイングアーム７を縮めてハンドリング
テーブル１１を下げ、ボードトラックＡのボード収容部
２４に積載されている最上部の天井ボードＢをスライド
シリンダおよび駆動モータ付き送りロー２２４ａ等によ
り横送りして、上記ハンドリングテーブル１１上の所定
位置に誘導してセットする。 天井ボードＢがハンドリングテーブル１１上にセットさ
れると、吸着パット１２が作動して天井ボードＢの下面
に吸着して固定する。 次に、第５図に示すように、＋７７テイングアーム７を
伸ばしてリフティングアーム１１を上昇せしめる。この
際、上記吸着パット１２には、その軸方向にスプリング
が装着されているので、天井ボードＢが天井面の軽量鉄
骨りに接触すると、吸着パット１２は縮んで上記スプリ
ングに装着されたリミットスイッチが作動し、す７テイ
ングアーム７の作動を停止せしめる。 続いて、上記ハンドリングテーブル１１上の位置検出セ
ンサ１４がＹ方向にスライドして、天井ボードＢの位置
、軽量鉄骨りの位置、並びに既に張り付けを終了した隣
接の天井ボードＢの位置等を検出する。尚、センサとし
ては光電センサなどを用いるとよい、該位置検出センサ
１４により検出された既設の天井ボードＢと吸着されて
いる天井ボードＢとの位置関係を演算し、その結果から
、まず、吸着されている天井ボードＢをロータリー７−
ム９を、第７図に示すように、回献させて仮想線で示す
ように既設の天井ボードＢと平行にする。 次に、Ｘ方向スライドテーブル８により天井ボードＢを
、第７図に示すように、Ｘ方向に移動させて、仮想線で
示すように両天井ボードＢの長辺同士を接触させる。続
いて、Ｙ方向スライドテーブル１０を作動させて、第８
図社示すように、天井ボードＢの短辺方向の位置合わせ
を行なう、尚、位置合わせは、上記演算結果による方法
、押し当てによるスライドテーブル１０のボールスクリ
ュー駆動モータのトルク検出による方法、或いはロータ
リー７−ム９に組み込んだ輸センサによる方法、等によ
り行なう。 天井ボードＢが所定位置にセットされると、ネジ締めユ
ニット１５により既設の天井ボードＢ側の長辺に沿った
１列目のネジ締めを行なう。（ｔＩＳ９図参照） 第１０図（Ａ）に示すように、ネジ締めユニット１５と
共にネジ締め位置検出センサ１６を移動させると、天井
ボードＢの背面の軽量鉄骨りの位置や幅に対応して、該
センサ１６の検出波形が第１０図（Ｂ）に示すように出
力される。 従って、この出力波形が検出される毎に、ネジ締めユニ
ット１５の横送り機構を停止させて、ネジ締めを行う。 ネジ締め作業としては、ネジを締めながらネジ締め機本
体１５ｃを天井ボードＢに向けて前進せしめると、これ
に伴ってボテンシａメータ１５ｅが引っ込み、第１１図
に示すように、ネジ締め機本体１５ｃの先端と同一レベ
ル位置になった時、即ちネジＳの頭部と天井ボードＢの
下面が揃った時、ネジ締めユニット１５の前進が停止す
る。従って、天井ボードＢが石膏ボード等の軟質の材料
であっても、ネジ頭部がボード面に食い込んだり、突出
したりすることなく、確実に揃う。 １列のネジ締めが終了すると、吸着パット１２の吸引を
解放し、該吸着パット１２が引き込む。 尚、該吸着パット１２にはＸ方向のスライドシリングが
装着されている。この時、天井ボードＢは、ハンドリン
グテーブル１１上の押付はローラ１３により軽量鉄骨り
面に密着するように押圧されている。尚、該押付はロー
２１３にもスプリングが内蔵されている。 次に、Ｘ方向スライドテーブル８により、ハンドリング
テーブル１１をＸ方向に所定量（ネジ留めピッチ分）移
動せしめ、再びネジ締めユニット１５により、２列目の
ネジ締めを行なう、上記ハンドリングテーブル１１の移
動とネジ締めユニット１５によりネジ締め作業を繰り返
し、天井ボードＢの全面のネジ留めを行なう。 ネジ留め作業が完了すると、位置検出センサ１４を作動
させて、軽量鉄骨りの位置検出を行なう。 この際、ハンドリングテーブル１１は最も前に出た状態
で軽量鉄骨りの位置を検出する。この検出値は、次の天
井ボードＢを張るための本体の方向制御情報として記憶
される。 次に、１７７テイングアーム７を下降せしめ、Ｘ方向ス
ライドテーブル８とＹ方向スライドテーブル１０を作動
させてハンドリングテーブル１１を元の位置に復帰せし
めてお（。 上記位置検出センサ１４により得た情報に従い、台車１
のステアリング装置４を制御させながら、天井ボードＢ
の短辺長さと同じ距離（例えば９１０１１論）だけ前進
させる。 以上の動作を繰り返し、ボードトラックＡに積まれた天
井ボードＢが無くなるまで、張り付は作業を行なう。 以上は、天井ボードの張り付けに関するものを例として
挙げたものであるが、ネジ締めユニット１５をステブラ
−と交換することによって、化粧ボードの留め付は作業
に用いることができる。 ［発明の効果］ 走行自在の台車上にハンドリングテーブルを旋回、Ｘ方
向移動、Ｙ方向移動およびＸ方向移動が可能に装設し、
該ハンドリングテーブル上にセットしたボードを軽量鉄
骨等の留付は枠体に留付けする装置において、ボード留
付用のネジ締め磯やステープル打込み機等の留付機本体
にボテンシ３メータを一体的に取付け、該留付機本体の
前進に伴って該ボテンシａメータの先端部がボードに突
き当たり、留付機本体の先端部と同一レベル位置まで引
き下がった時、上記留付機本体の前進を停止せしめるよ
うにしたので、ボードの表面とネジ等の頭を精度よ（揃
えて留付は表面が滑らかで美観１優れたボード留付けを
行うことができる。
第１図は本発明のボード留め付は装置を有する内装工事
用ロボット及びボードトラックの一実施例を示す斜視図
、＃ｌＪ２図は要部の拡大図、第３図ないし第１１図は
上記実施例のロボットおよびボード留め付は装置による
天井ボードの留め付は作業を順次説明する作業説明図、
第１２図ないし第１４図は従来技術の説明図である。 １・・・台車、２・・・駆動モータ、３・・・駆動輪、
４・・・ステアリング装置、５・・・レベリングジヤツ
キ、６・・・補助車輪、７・・・＋７７テイングアーム
、８・・・Ｘ方向スライドテーブル、９・・・ロータリ
ーアーム、１０・・・Ｙ方向スライドテーブル、１１・
・・ハンドリングテーブル、１２・・・吸着パット、１
３・・・押付はローラ、１４・・・位置検出センサ、１
５・・・ネジ締めユニツ）、１５ａ・・・ベース７レー
ム、１５ｂ・・・空気シリンダ、１５ｃ・・・ネジ締め
機本体、１５ｄ・・・エアーホース、１５ｅ・・・ボテ
ンシ１メータ、１６・・・ネジ締め位置検出センサ、１
７・・・スクリューフィーダ、１８・・・コンプレッサ
、１９・・・油圧ユニット、２０・・・制御装置、２１
・・・レシーバ−タンク、２２・・・台車部、２３・・
・リフト部、２４・・・ボード収容部、Ａ・・・ボード
トラック、Ｂ・・・天井ボード、Ｃ・・・吊りボルト、
Ｄ・・・軽量鉄骨、Ｅ・・・床面、Ｒ・・・内装工事用
ロボット。
用ロボット及びボードトラックの一実施例を示す斜視図
、＃ｌＪ２図は要部の拡大図、第３図ないし第１１図は
上記実施例のロボットおよびボード留め付は装置による
天井ボードの留め付は作業を順次説明する作業説明図、
第１２図ないし第１４図は従来技術の説明図である。 １・・・台車、２・・・駆動モータ、３・・・駆動輪、
４・・・ステアリング装置、５・・・レベリングジヤツ
キ、６・・・補助車輪、７・・・＋７７テイングアーム
、８・・・Ｘ方向スライドテーブル、９・・・ロータリ
ーアーム、１０・・・Ｙ方向スライドテーブル、１１・
・・ハンドリングテーブル、１２・・・吸着パット、１
３・・・押付はローラ、１４・・・位置検出センサ、１
５・・・ネジ締めユニツ）、１５ａ・・・ベース７レー
ム、１５ｂ・・・空気シリンダ、１５ｃ・・・ネジ締め
機本体、１５ｄ・・・エアーホース、１５ｅ・・・ボテ
ンシ１メータ、１６・・・ネジ締め位置検出センサ、１
７・・・スクリューフィーダ、１８・・・コンプレッサ
、１９・・・油圧ユニット、２０・・・制御装置、２１
・・・レシーバ−タンク、２２・・・台車部、２３・・
・リフト部、２４・・・ボード収容部、Ａ・・・ボード
トラック、Ｂ・・・天井ボード、Ｃ・・・吊りボルト、
Ｄ・・・軽量鉄骨、Ｅ・・・床面、Ｒ・・・内装工事用
ロボット。
Claims (1)
- 走行自在の台車上にハンドリングテーブルを旋回、Ｘ方
向移動、Ｙ方向移動およびＺ方向移動が可能に装設し、
該ハンドリングテーブル上にセットしたボードを軽量鉄
骨等の留付け枠体に留付けする装置において、ボード留
付用のネジ締め機やステープル打込み機等の留付機本体
にポテンショメータを一体的に取付け、該留付機本体の
前進に伴って該ポテンショメータの先端部がボードに突
き当たり、留付機本体の先端部と同一レベル位置まで引
き下がった時、上記留付機本体の前進を停止せしめるよ
うにしたことを特徴とするボード自動留付装置における
留付状態制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1256430A JP2808021B2 (ja) | 1989-09-30 | 1989-09-30 | ボード自動留付装置における留付状態制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1256430A JP2808021B2 (ja) | 1989-09-30 | 1989-09-30 | ボード自動留付装置における留付状態制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03119255A true JPH03119255A (ja) | 1991-05-21 |
| JP2808021B2 JP2808021B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=17292555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1256430A Expired - Lifetime JP2808021B2 (ja) | 1989-09-30 | 1989-09-30 | ボード自動留付装置における留付状態制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2808021B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8677512B2 (en) | 2007-05-31 | 2014-03-25 | Nike, Inc. | Article of apparel providing enhanced body position feedback |
| CN106629478A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-05-10 | 黄斌 | 一种基于人工操作的手动升降调节支架 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01119733U (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-14 |
-
1989
- 1989-09-30 JP JP1256430A patent/JP2808021B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01119733U (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-14 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8677512B2 (en) | 2007-05-31 | 2014-03-25 | Nike, Inc. | Article of apparel providing enhanced body position feedback |
| CN106629478A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-05-10 | 黄斌 | 一种基于人工操作的手动升降调节支架 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2808021B2 (ja) | 1998-10-08 |
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