JPH03104592A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は例えばマニピュレー夕等に用いられる移動装置
に関するものである。

［従来の技術コ 従来、この種の移動装置としてサーボモータや曲圧、空
圧シリンダを用いて被移動体の往復駆動をなすものが広
く知られている。

すなわち、たとえばサーボモータを用いる構造の場合第
３図の如く機体Ａに案内台Ｂを妃．′，、案内台Ｂにス
ライダＣを上下動自在に取付け、機体Ａの下部に軸受部
Ｄを配設し、軸受部Ｄに移動軸Ｅを上下動自在に嵌挿し
、移動軸Ｅの上部を案内台Ｂに連結し、移動ＩＩｌｌＥ
の下部に回示省略の取付機構や扶持機構を配設して被移
動体ｗ１この場合吊上物を連結し、案内台Ｂに取付ブラ
ケットＦを取付け、取付ブラケットＦに連結部材Ｇを取
付け、連結部材ＧにラックＨを取付け、ラックＨにピニ
オン■を歯合し、連結部材Ｇに支持ローラＪを当接し、
ビニオン■をサーボモータＫにより回転し、被移動体Ｗ
を往復駆動するように構成している。

また、たとえばシリンダ機構を用いる構造の場合第４図
の如く、前記機体Ａに空圧シリンダＬを取付け、前記ス
ライダＣに空圧シリンダＬのロッドを連結し、被移動体
Ｗを往復駆動するように構成している。

［発明が解決しようとする課題コ しかしながら上記従来構造のうちシリンダ機構を用いる
構造の場合は固有の問題として速度や位置の制御が難し
く、サーボモータを用いる構造の場合はモータ選定上、
はずみ車効果ＣＤ’の加味により高出力のものが要求さ
れて大型、重量化し、高価なものとなり、装置の小型化
、経済性の面での不都合を有している。

［課題を解決するための手段］ 本発明はこれらの不都合を解決することを目的とするも
ので、その要旨は、被移動体を往復動可能なシリンダ機
構と、回転制御可能なサーボモータと、該サーボモータ
の回転を被移動体の直線運動に変換可能な運動変換機構
とを併備し、上記運動変換機構に逆動防止機構を含ませ
て構成したことを特徴とする移動装置にある。

［作用］ 逆動防止機構を含む運動変換機構によりサーボモータの
回転は被移動体の直線運動に変換され、サーボモータの
回転状態に応じて被移動体はシリンダ機構により往復動
する。

［実施例］ 第ｌ図、第゛２図は本発明を吊上装置に適用した実施例
を示し、１は機体であって、機体１に案内台２を配設し
、案内台２にスライダ３を上下動自在に取付け、機体１
の下部に軸受部４を配設し、軸受部４に移動軸５を上下
動自在に嵌挿し、移動軸５の上部を案内台２に連結し、
移動軸５の下部に同示省略の取付機構や扶持機構を配設
して被移動体Ｗ１この場合吊上物を連結している。

６はシリンダ機構であって、機体１に空圧ンリンダ７の
基部をピン８により枢着し、スライダ３に取付ブラケッ
ト９を取付け、取付ブラケット９に連結部材ＩＯを取付
け、連結部材１０に空圧ンリンダ７のロッド７ａをピン
１１により枢着して構戊されている。

！２はサーボモータであって、ＡＣサーボモータ、ＤＣ
サーボモータ、バルスモー夕等が用いられる。

１３は運動変換機構であって、この場合前記連結部材Ｉ
Ｏにラック１４を取付け、ラック１４にピニオンｌ５を
歯合し、連結部材１０に支持ローラ１６を当接し、ビニ
オン１５の回転をラック１４の直線運動に変換するもの
である。

ｌ７は逆動防止機構であって、この場合ウオーム１８と
ウオームホイルｌ９との自動シマリ作用を用いており、
即ち進み角γ≦摩擦角ρのときウオームホイルｌ９でウ
オーム１８を回すことができないという作用が用いられ
ていて、前記サーボモータ１２の主軸加にウオーム１８
を取付け、前記機体ｌに配設しているピニオン１５の中
間軸２１に前記ウオームホイルｌ９を取付けて構成して
いる。

この実施例は上記構戊であるから、シリンダ機構７によ
り例えば第１図の下向きにロツド７ａを常時押動しつつ
サーボモータ１２を回転すると、サーボモータ１２の回
転に連れて被移動体は下降し、サーボモータ１２の回転
量に応じてその長さ分移動し、サーボモータｌ２の回転
数に応じてその速度で移動し、サーボモータｌ２の停止
により逆動防止機構ｉ７の存在で被移動体Ｗは停止する
ことになり、またシリンダ機横６によりロッド７ａを上
向きに常時押動しつつサーボモータ１２を逆転するとサ
ーボモータ１２の逆転に連れて披移動体Ｗは上昇し、即
ち被移動体Ｗの移動、停止、速度をサーボモータ１２の
回転、停止、回転数に依存して制御でき、被移動体Ｗの
移動力はシリンダ機構６によりなすことができ、このた
め低出力、小型、低廉なサーボモータｌ２を用いること
ができるとともに被移動体Ｗの大きな推進力を得ること
ができ、小型で高出力、高制御性を備える移動装置を得
ることができる。

尚、上記実施例は本発明を吊上装置に適用したものであ
るが、勿論他の移動装置に用いることもできる。

また上記実施例の逆動防止機構１７はいわゆるラックビ
ニオン機構を採用しているが伝達方向を切換可能にした
一方方向クラッチ機構を採用した構造等を用いることら
でき、その他適宜設計して変更される。

［発明の効果］ 本発明は上述のごとく、被移動体の移動、停止、速度を
サーボモータの回転、停止、回転数に依存して制御でき
、被移動体の移動力はシリンダ機構によりなすことがで
き、すなわちサーボモータの回転状態に応じて被移動体
を往復動でき、このため低出力、小型、低廉なサーボモ
ータを用いることができるとともに被移動体の大きな推
進力を得ることができ小型で高出力、高制御性を備える
移動装置を得ることができる。

以上の如く、所期の目的を充分達成することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第ｌ図はその説
明正面図、第２図はその説明側面図、第３図は従来構造
の説明正面図、第４図は他の従来構造の説明正面図であ
る。 ６・・・シリンダ機構、ｌ２・・・サーボモータ、１７
・・・逆動防止機構、Ｗ・・・被移動体。 平成元年９月

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　被移動体を往復動可能なシリンダ機構と、回転制御可
   能なサーボモータと、該サーボモータの回転を被移動体
   の直線運動に変換可能な運動変換機構とを併備し、上記
   運動変換機構に逆動防止機構を含ませて構成したことを
   特徴とする移動装置。