JPH03102402A - フアジイ制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 以下の順序で本発明を説明する。

Ａ産業上の利用分野 Ｂ発明の概要 Ｃ従来の技術（第１７図） Ｄ発明が解決しようとする問題点（第１７図）Ｅ問題点
を解決するための手段（第５図及び第６図） Ｆ作用（第５図及び第６図） Ｇ実施例 （Ｇ１）第１の実施例（第１図〜第１６図）（Ｇ２）他
の実施例 Ｈ発明の効果 Ａ産業上の利用分野 本発明はファジィ制御回路に関し、例えばビデオテーブ
レコーダのトラッキング制御回路に適用して好適なもの
である。

Ｂ発明の概要 本発明は、ファジィ制御回路において、基本データ及び
補助データとでメンバーシップ関数を表現することによ
り、全体として簡易な構戒のファジィ制御回路を得るこ
とができる。

Ｃ従来の技術 従来、ビデオテーブレコーダにおいては、ＡＴＦ　（ａ
ｕｔｏｍａｔｉｃ　ｔｒａｃｋ　ｆｉｎｄｉｎｇ）の手
法を用いてトラッキング制御するようになされたものが
ある。

すなわち記録時においては、各記録トラックごとに順次
循環的に周波数が切り換わるパイロット信号を記録する
。

これに対して再生時においては、隣接する記録トラック
から得られるパイロット信号の信号レベルを検出し、当
該検出結果に基づいてトラッキング制御信号を出力する
。

この手法によれば、ユーザのトラッキング調整作業を省
略し得る特徴がある反面、トラッキング制御回路の構或
が煩雑になる欠点がある。

このため、再生信号の信号レベルを所定値以上に保持す
るように、磁気テープの走行速度を制御するオートトラ
ッキング制御の方法が提案されて？る（特願昭６３−２
４５５０７号）。

すなわち第１７図に示すように、再生信号の信号レベル
においては、トラックセンタで信号レベルが最大値Ｅ．
■になり、トラックセンタから変位するとその分再生信
号の信号レベルＥ（ア）が低下する。

従ってこの種のオートトラッキング制御においては、キ
ャブスタンモータを加減速した際の信号レベルＥ（ＩＩ
）　の変化に基づいてトラッキングエラーの方向を検出
する。

さらに信号レベルの最大値Ｅ　．ａｘを予め検出してお
き、再生信号の信号レベルＥ　（＋ｓ＞及び当該最大値
Ｅ　ＭＡＸＯ差信号を検出する。

これにより、Ｋ　Ｉ　ＥＮＡＸ　　Ｅ（−１　　ｌで表
されるエラー信号を作或し、これをフィードバックする
ことにより、トラッキング制御量を設定する。

この方法によれば、ユーザのトラッキング調整作業を省
略することができる簡易な構威のトラッキング制御回路
を形威し得る。

？発明が解決しようとする問題点 ところが、実際上再生信号においては、再生中、トラッ
クキングエラーが発生しなくても信号レベルが変化する
場合がある。

また異なるビデオテーブレコーダで記録した磁気テープ
を再生する場合も、再生信号の信号レベルの変化を避け
得ない。

従って、キャプスタンモータを加減速して再生信号の信
号レベルを検出し、当該検出結果に基づいて、トラッキ
ングエラーの方向を判断する場合、判断結果に誤りが発
生する恐れがあった。

さらにジャストトラッキングの状態に保持されているに
もかかわらず再生信号の信号レベルが低下すると、ＫＩ
Ｅ■．−Ｂ．．，ｌで表されるエラー信号がフィードバ
ックされることから、この場合トラッキング制御回路全
体が発振する恐れがある。

また信号レベルの最大値Ｅ　ＭＡＸが一定値に保持され
ている場合でも、トラッキング制御回路がＫＩＥ．４ａ
ｘ　　Ｅ（−）　　ｌで表される線型のエラー信号をフ
ィードバックするのに対し、再生信号の信号レベルはト
ラッキングエラーに対して非線型に変化することから、
大きなトラッキングエラーに対してトラッキング制御の
感度を高くしても、小さなトラッキングエラーに対して
は感度の低下を避け得なかった。

この問題を解決する１つの方法として、ファジィ推論を
用いて制御データを作威するファジィ制御回路を用いて
、トラッキング制御回路を構或すればよいと考えられる
。

ところがファジィ制御回路においては、メモリ回路等の
構或が大型化する問題がある。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、全体とし
て簡易な構或のファジィ制御回路を提案しようとするも
のである。

Ｅ問題点を解決するための手段 かかる問題点を解決するため本発明においては、メモリ
手段２８に格納された複数のメンバーシップ関数ＰＬ，
ＰＭ，ＰＳ，ＺＲ．．ＮＳ，ＮＭ，Ｎ＝５− ６ Ｌのデータを用いて、制御データを推論するファジィ制
御回路２８において、複数のメンバーシップ関数ＰＬＸ
ＰＭ，ＰＳ，ＺＲ，ＮＳ，ＮＭ，ＮＬのうち、少なくと
も２つ以上のメンバーシップ関数ＰＭ，ＰＳ，ＺＲ，Ｎ
Ｓ，ＮＭは、それぞれ所定量だけシフトして、同一の変
化を呈する関数に選定され、同一の変化を呈する部分を
表す基本データＤ　ＩｌＡＮＥと、シフトの量を表す補
助データＤ　３Ｌｌ１とで表現する。

Ｆ作用 複数のメンバーシップ関数ＰＭＳＰＳ，ＺＲ、ＮＳ，Ｎ
Ｍを、同一の変化を呈する部分を表す基本データＤｌｌ
ＡｓＥと、シフトの量を表す補助データＤ　ｓｔ＋１と
で表現すれば、その分メモリ手段の構或を小型化し得る
。

Ｇ実施例 以下図面について、本発明の一実施例を詳述する。

（Ｇ１）第１の実施例 （Ｇｌ−１）実施例の全体構或 第１図において、１は全体としてビデオテーブレコーダ
を示し、磁気ヘッド２及び３が１８０度の角間隔だけ離
間して回転ドラム４上に配置される。

回転ドラム４は、ドラムモータ５で回転駆動され、この
ときドラムモータ５に取り付けられた周波数信号発生器
（ＦＣ）７の出力信号に基づいて、回転速度を検出し得
るようになされている。

これに対してキャブスタンモータ９は、キャプスタン１
０を回転駆動し、これにより回転ドラム４に巻き付けら
れた磁気テーブ１２を、所定の走行速度で走行させる。

さらにキャプスタンモータ９は、周波数信号発生器（Ｆ
Ｃ）１４が取り付けられ、当該周波数信号発生器１４の
出力信号を検出することにより、キャプスタンモータ９
の回転速度を検出して、間接的に磁気テーブ１２の走行
速度を検出し得るようになされている。

かくして磁気テープ１２を走行させながら回転ドラム４
を回転駆動することにより、磁気ヘッド２及び３を介し
て再生信号ＳＲＦを得ることができる。

復調回路２０は、増幅回路２２を介して再生信号ＳＲＦ
を受け、復調信号を同期信号分離回路２４及び垂直同期
信号分離回路２６に順次出力する。

同期信号分離回路２４及び垂直同期信号分離回路２６は
、それぞれ出力信号を制御回路２８に出力するようにな
され、これにより制御回路２８において、水平同期信号
ＳＭ及び垂直同期信号Ｓｖのタイミングを検出し得るよ
うになされている。

かくして制御回路２８においては、当該水平同期信号Ｓ
０及び垂直同期信号Ｓｖを基準にして動作するようにな
されている。

これに対してエンベロープ検波回路３０は、増幅回路２
２の出力信号を受け、その負側包絡線を検波ずるように
なされ、そのエンベロープ検波信号ＥＮＶをアナログデ
イジタル変換回路（Ａ／Ｄ）３２を介して制御回路２８
に出力する。

これにより制御回路２８においては、再生信号ＳＩＦの
信号レベルが増加すると、信号レベルが低下するエンベ
ローブ検波信号ＥＮＶを得ることができ、エンベローブ
検波信号ＥＮＶに基づいて再生信号ＳＲアの信号レベル
を検出することができる。

制御回路２８は、周波数信号発生器７の出力信号を受け
、当該出力信号に基づいてドラムモータ５を所定速度で
回転駆動する。

すなわち制御回路２８は、カウンタ回路を有し、周波数
信号発生器７の出力信号を基準にして基準クロツク信号
をカウントするようになされている。

これにより制御回路２８においては、当該出力信号の立
ち上がり周期を検出して、ドラムモータ５の回転速度を
検出することができる。

さらに制御回路２８は、ドラムモータ５の回転速度に応
じてデイジタルアナログ変換回路（Ｄ／Ａ）３４に制御
データを出力する。

かくしてデイジタルアナログ変換回路３４の出力信号を
駆動増幅回路３６を介してドラムモータ５に出力するこ
とにより、回転ドラム４の回転速度を所定速度に保持す
るようになされている。

９ １０ ？らに制御回路２８は、周波数信号発注器１４の出力信
号を受け、当該出力信号に基づいてキャブスタンモータ
９を所定速度で駆動ずるようになされ、このときキャブ
スタンモータ１４の回転位相を制御してトラッキング制
御するようになされている。

すなわち制御回路２８は、周波数信号発生器１４の出力
信号を基準にして基準クロツク信号をカウントするよう
になされ、これにより当該出力信号の立ち上がり周期（
以下検出ＦＧと呼ぶ）を検出する。

さらに制御回路２８は、■検出ＦＣと所定の基準値（以
下基準ＦＧと呼ぶ）との比較結果に基づいて制御データ
を作威し、当該制御データとトラッキング制御データと
を加算してデイジタルアナログ変換回路３８に出力する
。

かくしてデイジタルアナログ変換回路３８の出力信号を
駆動増幅回路４０を介してキャブスタンモータ９に出力
ずることにより、基準ＦＣで決まる回転速度でキャブス
タンモータ９を駆動し得、これにより磁気テ・−ブ１２
を所定の走行速度で走行させるようになされている。

さらにトラッキングエラー量に応じて、トラッキング制
御データを切り換えることにより、キャブスタンモータ
９の回転位相を制御してトラッキング制御し得るように
｝なされている。

？Ｇｌ．−２）　トラッキング制御データの作成（Ｇｌ
−２−１）　トラッキング制御方向推論のための１レー
ノレ ところで第２図に示すように、エンベローブ検波信号Ｅ
ＮＶにおいては、再生信号Ｓ■の下側包絡線出力でなる
ことから、ジャストトラッキングの位置Ｐ，で信号レベ
ルが最小値に立ち下がる。

従って、先行する記録トラック側にトラッキングがずれ
た場合、キャブスタンモータ９を減速させると、ジャス
トトラッキングの位置Ｐ．に近づけることができるのに
対し、キャブスタンモータ９を加速させると、トラッキ
ングエラーが大きくなる。

従ってキャブスタンモータ９が減速中にもかかわらず、
信号レベルが減少傾向にある場合、ジャストトラッキン
グの方向にトラッキング制御されていると判断し得るの
に対し、信号レベルが増大傾向にある場合は、ジャスト
トラッキングの方向とは逆方向に制御されていると判断
し得る。

これに対して後行ずる記録トラック側にトラッキングが
ずれた場合、キャプスタンモータ９を加速させると、ジ
ャストトラッキングの位置Ｐ．に近づけることができる
のに対し、キャプスタンモータ９を減速させると、トラ
ッキングエラーが大きくなる。

従ってキャブスタンモータ９が加速中にもかかわらず、
信号レベルが減少傾向にある場合は、ジャストトラッキ
ングの方向にトラッキング制御されていると判断し得る
のに対し、信号レベルが増加傾向にある場合は、ジャス
トトラッキングの方向とは逆方向に制御されていると判
断し得る。

かくして、キャブスタンモータ９の加減速及びエンベロ
ーブ検波信号ＥＮＶの変化を検出することにより、トラ
ッキング制御の方向を検出し得、この実施例においては
ファジィ推論を適用してトラッキング制御の方向を判断
ずることにより、確実にトラッキング制御するようにな
されている。

すなわち制御回路２８は、１サンプリング前に出力した
トラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ４）に基づい
て、キャブスタンモータ９の加減速量を検出する。

ここでキャブスタンモータ９は、トラッキング制御デー
タＣ　Ｘ　１　（ｎ）の値が正のとき加速されるのに対
し、トラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ）の値が
負のとき減速されるようになされている。

さらに制御回路２８は、トラッキング制御データＣ　Ｘ
　１　（ｎ）の出力に同期してエンベローブ検波信号Ｅ
ＮＶの信号レベルを検出し、当該信号レベルの微分値（
すなわち変化量でなる）ΔＥ　（ｎ）を検出する。

さらに制御回路２８においては、トラッキング制御の方
向を基本的なルールＨＫＩ〜ＨＫ４に従って推論するよ
うになされ、ここでルールＨＫＩ１　３一 １４ 〜ＨＫ４はあいまいな言葉を含む以下の文章で表現され
る。

ルールＨ　Ｋ　１、 もしキャプスタンモータ９が加速中で（ｃｘｉ（ｎ−１
）　＞　０　）　、かつエンベローブ検波信号ＢＮＶの
信号レベルが増加しているとき（ΔＥ（ｎ）＞０）、キ
ャブスタンモータ９を減速する（Ｃχ１（ｎ）〈０）。

ルールＨ　Ｋ　２、 もしキャブスタンモータ９が減速中で（ＣＸＩ（ｎ−１
）　＜　Ｏ　）　、かつエンベロープ検波信号ＥＮＶの
信号レベルが増加しているとき（ΔＥ（ｎ）＞０）、キ
ャブスタンモータ９を加速する（ＣＸＩ（ｎ）〉０）。

ルールＦ｛Ｋ３、 もしキャプスタンモータ９が加速中で（ＣＸＩ（ｎ−１
）　＞　Ｏ　）　、かつエンベロープ検波信号ＥＮＶの
信号レベルが減少しているとき（八Ｅ（ｎ）＜０）、キ
ャプスタンモータ９を加速する（ＣＸｌ．（ｎ）〉０）
。

ルールＨ　Ｋ　４、 もしキャブスタンモータ９が減速中で（ｃｘ　ｉ（ｎ−
１）　＜　Ｏ　）　、かつエンベローブ検波信号ＥＮＶ
の信号レベルが減少しているとき（ΔＥ（ｎ）＜０）、
キャブスタンモータ９を減速する（ＣＸＩ（ｎ）〈０）
。

さらにこの実施例においては、トラッキング制御データ
Ｃ　Ｘ　１　（ｎ−１）及びエンベローブ検波信号ＥＮ
Ｖの微分値ΔＥ　（ｎ）の大きさを考慮して、ルールＨ
ＫＩ〜ＨＫ４を拡張してトラッキング制御の方向を推論
する。

すなわち、トラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−
１）の加速が中程度のときをＰ　Ｍ　（ｐｏｓｉｔｔｖ
ｅ　ｍｅｄｉｕｍ〉で表し、加速が小さいときをＰ　Ｓ
　（ｐｏｓｉｔｉｖｅ　ｓｍａｉｌ．）で表す。

さらにほぼ加速が零のときをＺ　Ｒ　（ｚｅｒｏ）で表
し、減速が中程度とき及び小さいときを、それぞれＮＭ
　（ｎｅｇａｔｉｖｅ　ｎ＋ｅｄｉｕｍ）及びＮ　Ｓ　
（ｎｅｇａｔｉｖｅ　ｓｍａｌｌ）で表す。

同様に微分値ΔＥ　（ｎ）が正の値で中程度の値のとき
をＰＭ、正の値で小さい値のときをＰＳで表し、ほぼＯ
のときをＺＲで表す。

さらに微分値ΔＥ　（ｎ）が、負の値で中程度の値のと
きをＮＭ、負の値で小さい値のときをＮＳで表す。

さらにキャプスタンモータ９を中程度加速する場合をＰ
Ｍ、少し加速する場合をＰＳで表し、中程度減速、少し
減速する場合をＮＭ及びＮＳで、加減速しないでそのま
ま保持する場合をＺＲで表す。

これにより、ルールＩ｛Ｋｌ〜Ｈ　Ｋ　４を拡張して以
下のルールＨ１〜Ｈ９を設定し、当該ルールＨ１〜Ｈ９
に基づいて推論する。

ルールＨ１ ＣＸ　１　（ｎ−１）＝ＰＭ　　ＡＮＤ　　　ΔＥ　（
ｒ＋）＝　ＮＭ−ＣＸ　１　（ｎ）　　＝ＰＭ ルールＨ２ ＣＸ　１　（ｎ−１）＝ＰＭ　　ＡＮＤ　　　ΔＥ（ｎ
）＝ＰＭ→ＣＸＩ（ｎ）＝ＮＭ ルールＨ３ ＣＸＩ（ｎ−１）＝ＰＳ　　　ＡＮＤ　　　ΔＥ（ｎ）
一ＮＳ→ＣＸ　１　（ｎ）　　一Ｐ　Ｓ ルールＨ４ ＣＸＩ（ｎ−１）　　一ＰＳ　　　ＡＮＤ　　　ΔＥ（
ｎ）一ＰＳ−＋ＣＸ　１　（ｎ）　　＝ＮＳ ルールＨ５ ＣＸ　１　（ｎ−１）＝ＺＲ　　　ＡＮＤ　　ΔＢ（ｎ
）一ＺＲ−Ｃ　Ｘ　１　（ｎ）　　＝　Ｚ　Ｒ ルールＨ６ ＣＸＩ（ｎ−１）−ＮＳ　　　ＡＮＤ　　　ΔＥ（ｎ）
＝ＮＳ→Ｃ　Ｘ　１　（ｎ）　　＝Ｎ　Ｓ ルールＨ７ １７ ｌ８ ＣＸ　１　（ｎ−１）　　＝ＮＳ　　　ＡＮＤ　　　Δ
Ｅ（ｎ）＝ＰＳ→ＣＸＩ（ｎ）　　−ｐ３ ルールＨ８ ＣＸ　１　（ｎ−１）＝ＮＭ　　　ＡＮＤ　　　ΔＥ（
ｎ）＝ＮＭ→Ｃ　Ｘ　１　（ｎ）　　一ＮＭ ルールＨ９ ＣＸ　１　（ｎ−１）＝ＮＭ　　ＡＮＤ　　　ΔＥ（ｎ
）＝ＰＭ→Ｃ　Ｘ　１　（ｎ）　　一Ｐ．Ｍ ところで、このようにキャプスタンモータ９の加減速を
トラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）の正負
で判断する場合、その前提として回転ドラム４が１回転
する期間で磁気テープ１２が２トラックピッチだけ走行
するように保持されている必要がある。

すなわちこの関係が乱れると、トラッキング制御データ
Ｃ　Ｘ　１　（ｎ−１）がＯに保持されているにもかか
わらず、磁気テーブ１２の記録パターンに対しては加速
又は減速された状態に保持される。

このような状態は、例えば他のビデオテープレコーダで
記録された磁気テープ１２を再生する場合において、記
録時のビデオテープレコーダと再生時のビデオテープレ
コーダとでキャプスタンモータの回転速度の偏差が大き
い場合発生し、この場合前提となる加速及び減速の判断
を誤ってしまうことから、トラッキング制御の方向を誤
って推論する結果になる。

このため制御回路２８は、トラッキング制御データＣ　
Ｘ　１　（ｎ−１）を順次積分し、その結果得られる積
分値で基準ＦＣを補正するようになされている。

これにより記録パターンに対してキャプスタンモータ９
を正しい回転速度で駆動し、正しい推論結果を得るよう
になされている。

さらにこの実施例においては、１サンプル前のトラッキ
ング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）が増減すると、
トラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）の増減
に応動して続くｎサンプル目でキャプスタンモータ９が
加減速するとの前提で、ルールＨ１〜Ｈ９を設定するよ
うになされている。

ところが、実際上トラッキング制御においては、磁気テ
ープ１２の記録パターンに対して加減速する必要があり
、この場合記録パターンに対する加減速量Ｒを厳密に表
すと、次式 ・・・・・・　（１） で表される。

ここでＡ，、Ｂ，、Ｃは係数、Ｃ　Ｘ　１　（ｉ）はｉ
サンプル目のトラッキング制御データを表す。

さらにＣ　Ｘ　２　（ｉ）は、ｉサンフ゛ノレ目のトラ
ッキングエラー信号を表し、検出ＦＧと基準ＦＧとの差
信号で表されるのに対し、Ｉ＋＋＋（ｎ）はキャプスタ
ンモータ９のトルクに応じて変化するキャブスタンモー
タ９の電流を表す。

従って、１サンプル前のトラッキング制御データＣ　Ｘ
　１　（ｎ−１）を基準にして加減速を判断する場合は
、係数Ａ　ｎ−＋を１とおき、それ以外の係数を０とお
いた場合に相当する。

かくして１サンプル前のトラッキング制御データＣ　Ｘ
　１　（ｎ−１）に代えて、（１）式の加減速量Ｒを用
いる方が、精度の高い推論結果を得ることができる。

ところが、加減速量Ｒを用いる場合においては、（１）
式の演算処理を実行しなければならず、その分制御回路
２８の構或が複雑になる。

さらに実験によれば、１サンプル前のトラッキング制御
データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）を基準にして加減速を判
断しても、実用上十分な精度の推論結果が得られるのが
わかった。

か《してこの実施例においては、１サンプル前のトラッ
キング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）を基準にして
加減速を判断することにより、全体としてト２１ ２２ ラツキング制御回路の構或を簡略化するようになされて
いる。

（Ｇｌ−２−２）　トラッキング制御方向推論のための
メンバーシップ関数 制御回路２８は、リードオンリメモリ回路を有し、当轟
亥リードオンリメモリ回路にルーノレＨ１〜Ｈ９に対応
したメンバーシップ関数のデータを格納してテーブルを
形或するようになされている。

すなわち第３図に示すように、トラッキング制御データ
Ｃ　Ｘ　１　（ｎ−１）においては、トラッキング制御
データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）の値を値１から−１まで
正規化し、これを横軸にとって表される７つのメンバー
シップ関数（ＰＬ．．ＰＭ．．ＰＳ，ＺＲ．．ＮＳ，Ｎ
Ｍ及びＮＬ）が割当られる。

さらに７つのメンバーシップ関数（ＰＬ，ＰＭ，ＰＳ，
ＺＲ，ＮＳ，ＮＭ及びＮＬ）は、両端のメンバーシップ
関数（ＰＬ，ＮＬ）を除いて正規化したトラッキング制
御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）に対してそれぞれ所定
量だけシフトして、同一の変化を呈する三角形形状の関
数に設定されている。

これに対して第４図に示すように、微分値ΔＥ（ｎ）に
対しては、微分値ΔＥ　（ｎ）を値１から−１まで正規
化し、これを横軸にとって表された７つのメンバーシッ
プ関数（ＰＬ，ＰＭＳＰＳ，ＺＲ，ＮＳ，ＮＭ及びＮＬ
）が割当られる。

このとき７つのメンバーシップ関数（ＰＬ，ＰＭＳＰＳ
ＳＺＲ，ＮＳ，ＮＭ及びＮＬ）は、トラッキング制御デ
ータＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）の７つのメンバーシップ関
数（ＰＬ，ＰＭ，ＰＳ，ＺＲ，ＮＳ，ＮＭ及びＮＬ）と
同様に、両端のメンバーシップ関数（ＰＬ，ＮＬ）を除
いて正規化した微分値ΔＥ　（ｎ）に対してそれぞれ所
定量だけシフトして、同一の変化を呈する三角形形状の
関数に選定されている。

さらにキャプスタンモー夕の加減速（ＣＸＩ（ｎ））に
対しては、加減速の方向を−１及び１で表し、これを横
軸にとって表される５つのメンバーシップ関数（ＰＭ，
ＰＳ，ＺＲ．．ＮＭ及びＮＳ）が割当られ、トラッキン
グ制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）と同様に、横軸に
それぞれ所定量だけシフトして、同一の変化を呈する三
角形形状の関数に選定されている。

第５図及び第６図に示すように、トラッキング制御デー
タＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）　、微分値ΔＥ　（ｎ）の両
端のメンバーシップ関数（ＰＬ，ＮＬ）は、それぞれ横
軸を３２分割したデータで表され、当該データをそのま
まリードオンリメモリ回路に格納するようになされてい
る。

これに対して残りの１５個のメンバーシップ関数は、そ
れぞれ横軸を３２分割したデータで表され、リードオン
リメモリ回路は、このデータを共通の基本データＤ，Ａ
ｓ｝：と、各メンバーシップ関数の補助データＤＩＩＵ
！＋に分割して格納するようになされている。

例えばトラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）
の第２のメンバーシップ関数（ＰＭ）は、正規化したト
ラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ４）の値−１か
ら順次値「０」のデータが２１個連続した後、値ｒＯ．
３　Ｊ、ｒＯ．６　Ｊ、ｒｌ．Ｏ　Ｊ、ｒｏ．６　Ｊ、
「？．３ノのデータが連続して、値ｒ■，のデータが連
続するように表される。

従って第２のメンハーシップ関数（ＰＭ）においては、
当該メンバーシップ関数の三角形形状の変化を呈する部
分を表す基本データＤ，■ｔ　（　ｒｏ．３　、０．６
　、１．０　、０．６　、０．３　Ｊ　）と、基本デー
タＤＩＩＡＩＫの前に連続するｒ■，の数を表す補助デ
ータＤＳＬＩＢ　　（　’２　１　Ｊ　）とで表現され
、基本データＤ　ＢＡｆｆＥの他に、当該補助データＤ
ｓｕＢがリードオンリメモリ回路に格納されるようにな
されている。

同様に第３〜第６のメンバーシップ関数（ＰＳ〜ＮＭ）
においては、基本データＤ　ＢＡＳ！とその前に連続す
る値「０」の数を表す補助データＩ）ｓｕｎ（　「１．
　７　Ｊ、「１３」、「９」、「５」）とで表されるよ
うになされている。

実際上、この種のメンバーシップ関数のデータを格納し
てテーブルを形威する場合、各メンバーシップ関数毎に
データを格納してテーブルを形或すると、その分メモリ
容量の大きなリードオンリ回路が必要になる。

２　５一 ２６ ところがこの実施例のように、共通する基本データＤＢ
Ａ３Ｆと、メンバーシップ関数の違いを表現する補助デ
ータＤＳＵＢとでテーブルを形或すれば、その分リード
オンリ回路を効率良く利用してメンバーシップ関数を格
納することができる。

従ってメモリ容量の小さなリードオンリメモリ回路でテ
ーブルを形威し得、その分全体として簡易な構威のトラ
ッキング制御回路を得ることができる。

ところでリードオンリメモリ回路においてば、ルールＨ
１〜Ｈ９の記号（ＰＭ，ＰＳ，．ＺＲ，ＮＳ及びＮＭ）
に対応するメンバーシップ関数の他に、記号ＰＬ及びＮ
Ｌのメンバーシップ関数のデータを格納するようになさ
れている。

この場合第７図に示すように、それぞれ７個のメンバー
シップ関数（ＰＬ，ＰＭ，ＰＳ，ＺＲ，ＮＳ，ＮＭ及び
ＮＬ）に対応ずるようにルールを設定すると、４９個の
ルールが必要になる。

ところが実際上ファジィ推論を適用する場合においては
、ルール化されていない条件の場合でも（例えばＣＸ　
１　（ｎ−１）　一ＮＭ　　ＡＮＤ　　ΔＥ　（ｎ）一
ＮＳ，ＺＲ，ＰＳ等の条件でなる）、その周囲のルール
に基づいて推論結果を得ることができる。

従って、この実施例においては、９つのルールＨ１〜Ｈ
９に基づいて、トラッキング制御の方向を推論すること
により、全体として演算処理作業を簡略化するようにな
されている。

因に第７図において、Ｐ　Ｌ　（ｐｏｓｉｔｉｖｅ　ｌ
ａｒｇｅ）はキャプスタンモータ９の加速が大きい場合
及び微分値ΔＥ　（ｎ）が正の値で大きな値の場合を表
し、Ｎ　Ｌ　（ｎｅｇａｔｉｖｅ　ｌａｒｇｅ）はキャ
プスタンモータ９の減速が大きい場合及び微分値ΔＥ　
（ｎ）が負の値で大きな値の場合を表す。

かくして制御回路２８においては、かかるメンバーシッ
プ関数に対してマムダミ（ｍａｍｄａｎｉ）の手法を用
いてトラッキング制御方向をファジィ推論する。

すなわち制御回路２８は、トラッキング制御データＣ　
Ｘ　１　（ｎ−１）及びエンベロープ検波信号ＥＮＶの
微分値ΔＥ　（ｎ）を検出し、その検出結果を正規化し
た後、テーブルを参照して対応ずるメンバーシップ関数
の値を検出する。

このとき制御回路２８は、正規化したトラッキング制御
データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１．）及び微分値ΔＥ　（ｎ
）として例えば値０．５及び０．４が得られると、先ず
ルールＨ１の条件に従ってトラッキング制御データＣ　
Ｘ　１　（ｎ４）及び微分値ΔＥ　（ｎ）のメンバーシ
ップ関数（ＰＭ）及び（ＮＭ）から、メンバーシップ関
数の値を検出する（例えばこの場合それぞれ値１．０及
び０．６が得られる）。

さらに制御回路２８は、ルールＨ１のｒＡＮＤ」の条件
に従って、検出されたメンバーシップ関数の値（１．０
及び０．６）から小さな方の値（０．６）を選択した後
、制御方向のメンバーシップ関数（すなわちキャブスタ
ンモータ９の加滅速ＣＸＩ（ｎ）のメンバーシップ関数
ＰＭでなる）を当該値（　０．６）で頭切りする。

これにより第８図に示すように、ルールＨ１の条件に従
って、三角形形状でなる制御方向のメンバーシップ関数
（ＰＭ）を、値０．６で頭切りした台形形状のメンバー
シップ関数（すなわちルールＨｌによる推論結果）を得
ることができる。

同様に制御回路２８は、ルールＨ２〜Ｈ９の条件に従っ
て、順次トラッキング制御データＣＸ１（ｎ−１）及び
微分値ΔＥ　（ｎ）のメンバーシップ関数から値を得、
各ルールＨ２〜Ｈ９のｒＡＮＤＪ条件に従って小さい方
の値を選択した後、選択された値を用いて対応する制御
方向のメンバーシップ関数を頭切りする。

かくしてルールＨ１〜Ｈ９の条件に従った複数の推論結
果を得ることができる。

なおこの場合は、トラッキング制御データＣＸ１　（ｎ
−１）のメンバーシップ関数（ＺＲ，ＮＭ及びＮＳ）及
び微分値ΔＥ　（ｎ）のメンバーシップ関数（ＰＭ，Ｐ
Ｓ及びＺＲ）において、値０が得られることから、ルー
ルＨ１及びＨ３の条件に従った２つの制御方向のメンバ
ーシップ関数（ＰＭ及びＰＳ）が得られる。

続いて制御回路２８は、ルールＨ１〜Ｈ９の条件に従っ
て得られた複数のメンバーシップ関数群２９ ＝３　０＝ のオア結果を得るようになされ、これによりファジィ推
論結果（この場合第８図において、実線で表す領域）を
得るようになされている。

かくして実線で表す領域の重心を求めて、ファジィ推論
結果をデファジイすることにより、制御方向の確定値を
得ることができる。

因にこの実施例においては、デファジイすることなくフ
ァジィ推論結果をそのまま用いて続く制御量を推論する
ようになされている。

かくしてファジィ推論を適用したことから、その分再生
信号の信号レベルが変化しても、確実にトラッキング制
御の方向を検出することができる。

（Ｇ１−２−３）　Ｉ−ラツキング制御量の推論ここで
トラッキング制御においては、再生信号Ｓ　ＩＩＦの信
号レベルが低下すると、当該信号レベルの低下に応した
制御量をトラッキング制御方向に出力すればよい。

さらにトラッキングエラー量に比して再生信号ＳＲＦの
信号レベルが非線型に変化することから、このことを考
慮して１・ラツキング制御量を推論すれば、理想的なト
ラッキング制御特性が得られる。

従ってトラッキング制御量においては、あいまいな言葉
を含む基本的な文章で表現される以下のルールＲＫＩ〜
ＲＫ６を用いて推論する。

なお、エンベロープ検波信号ＥＮＶの信号レベルをＥ　
（ｎ）、トラッキング制御方向をＤ　（ｎ）で表す。

ルールＲＫＩ もしエンベロープ検波信号ＥＮＶの信号レベル（Ｅ（ｎ
．））が小さいとき、トラッキング制御量（ＣＸ１［ｎ
））を０にする。

ルールＲＫ２ もしエンベロープ検波信号ＥＮＶの信号レベル（Ｅ　（
ｎ）　）が少し上昇し、かつトラッキング制御方向が加
速と判断されたとき（Ｄ　（ｎ）＞Ｏ）、加速方向に少
しのトラッキング制御量（ＣＸＩ（ｎ））を出力する。

ルールＲＫ３ もしエンベロープ検波信号ＥＮＶの信号レベル（Ｅ（ｎ
．））が少し上昇し、かつトラッキング制御方向が減速
と判断されたとき（Ｄ　（ｎ）＜Ｏ）、減速方向に少し
のトラッキング制御量（ＣＸＩ（ｎ））を出力する。

ルールＲＫ４ モシエンヘロープ検波信号ＥＮＶの信号レベル（Ｅ　（
ｎ）　）が中程度で、かつトラッキング制御方向が加速
と判断されたとき（Ｄ　（ｎ）＞０）、加速方向に大き
なトラッキング制御量（ＣＸＩ（ｎ））を出力する。

ルールＲＫ５ もしエンベロープ検波信号ＥＮＶの信号レベル（Ｅ　（
ｎ）　）が中程度で、かつトラッキング制御方向が減速
と判断されたとき（Ｄ　（ｎ）＜Ｑ），減速方向に大き
なトラッキング制御量（ＣＸＨｎ））を出力する。

ルールＲＫ６ もしエンベローブ検波信号ＥＮＶの信号レベル（Ｅ　（
ｎ）　）が大きいとき、減速方向に大きなトラッキング
制御量（ＣＸＩ（ｎ））を出力する。

これによりエンベロープ検波信号ＥＮＶの信号レベルが
小さい場合、少し上昇した場合、中程度の場合及び大き
い場合を、それぞれＺＲ，ＰＳ、ＰＭ及びＰＬで、加速
及び減速をＰ及びＮで表し、以下のルールＲ１〜Ｒ６に
書き換えることができる。

ルールＲ１ Ｅ　（ｎ）＝ＺＲ　　　　　−＋ＣＸ１（ｎ）＝ＺＲル
ールＲ２ Ｅ　（ｎ）　一ＰＳ　　ＡＮＤ　　Ｄ　（ｎ）　＝Ｐ→
ＣＸ１（ｎ）　　＝ＰＳ ルールＲ３ Ｅ　（ｎ）＝ＰＳ　　ＡＮＤ　　Ｄ　（ｎ）　一Ｎ→Ｃ
Ｘ　１　（ｎ）　　＝ＮＳ ルールＲ４ ３　３一 ３４ Ｅ　（ｎ）’＝ＰＭ　　Ａ．ＮＤ　　Ｄ　（ｎ）　一Ｐ
−＋ＣＸ１（ｎ）＝ＰＬ ルールＲ５ Ｅ　（ｎ）　＝ＰＭ　　ＡＮＤ　　Ｄ　（ｎ）　＝Ｎ−
＋ＣＸ　１　（ｎ）　　＝ＮＬ ルールＲ６ Ｅ　　（ｎ）　　＝ＰＬ →Ｃ　Ｘ　１　（ｎ）　　一Ｎ　Ｌ カ＜シて第９図に示すように、ルールＲｌ〜Ｒ６に従っ
てメンバーシップ関数をテーブル化して表すことができ
る。

因にこの実施例においては、エンベロープ検波信号ＢＮ
Ｖの信号レベルＥ　（ｎ）が大きいときは、トラッキン
グ制御方向に無関係に、減速方向に大きなトラッキング
制御量Ｃ　Ｘ　１　（ｎ）を出カずるようになされ、こ
れにより推論のためのルールの数を低滅して、演算処理
作業を簡略化するようになされている。

？らに制御回路２８においては、第１０図及び第１１図
に示すようなメンバーシップ関数のデータをリードオン
リメモリ回路に格納するようになされ、ルールＲ１〜Ｒ
６に従って制御量を推論する。

すなわち信号レベルＥ　（ｎ）のメンバーシップ関数に
おいては、信号レベルＥ　（ｎ）を正規化して横軸にと
って表すようになされ負側抱絡線のエンベローブ検波信
号ＥＮＶでなることから、再生信号Ｓ■の信号レベルの
大きい方がＯの方向に表される。

これに対してトラッキング制御方向のメンバーシップ関
数においては、加速及び減速方向を１及び−１に取って
表す。

これにより制御回路２８は、エンベローブ検波信号ＥＮ
Ｖの信号レベルＥ　（ｎ）を検出した後、正規化し、メ
ンバーシップ関数の値を検出する。

さらに第１２図及び第１３図に示すように、制御回路２
８はトラッキング制御方向のファジィ推論結果ＦＤ（ｎ
）（第８図）と、トラッキング制御方向の各メンバーシ
ップ関数Ｐ及びＮとの重なり合う部分（斜線で示す領域
でなる）を検出する。

さらに制御回路２８は、重なり合う部分から、それぞれ
制御方向Ｐ及びＮの最大値Ｄ（ｎ）Ｐ及びＤ（ｎ）Ｎを
得、これによりルールＲ１〜Ｒ６の条件に従った前件部
の値を検出する。

さらに制御回路２８は、検出された前件部の値で、対応
ずるトラッキング制御データＣＸＩ（ｎ）のメンバーシ
ップ関数（ＮＬ，ＮＳＸＺＲ，ＰＳ，ＰＬ）（第４図）
を頭切りし、これによりルールＲ１〜Ｒ６の推論結果を
得る。

かくしてこの実施例においては、トラッキング制御方向
の推論に適用したトラッキング制御データＣＸＩ（ｎ）
のメンバーシップ関数（ＮＬ，ＮＳ，ＺＲえＰＳ，ＰＬ
）（第４図）を、トラッキング制御量の推論に再び利用
することにより、その分制御回路２８内のりードオンリ
メモリ回路の構戒を簡略化するようになされている。

すなわちルールＲ１においては、信号レベルＥ（ｎ）の
メンバーシップ関数ＺＲから得られた値で、トラッキン
グ制御データＣＸＩ（ｎ）のメンバーシップ関数ＺＲを
頭切りする。

これに対してルールＲ２においては、信号レベルＥ　（
ｎ）のメンバーシップ関数ＰＳがら得られた値及び最大
値Ｄ（ｎ）Ｐから小さな方の値を選択し、その選択値で
トラッキング制御データｃＸ１（ｎ）ノメンハーシップ
関数ＰＳを頭切りする。

同様にルールＲ３〜Ｒ５においては、それぞれ信号レベ
ルＥ　（ｎ）のメンバーシップ関数Ｐｓ１ＰＭ，ＰＭか
ら得られた値及び最大値Ｄ（ｎ）Ｎ、Ｄ（ｎ）Ｐ，Ｄ（
ｎ）Ｎがら小さな方の値を選択し、その選択値でトラッ
キング制御データＣＸＩ（ｎ）のメンバーシップ関数Ｎ
Ｓ，ＰＬ．，ＮＬを頭切りする。

これに対してルールＲ６においては、信号レベルＥ　（
ｎ）のメンバーシップ関数ＰＬから得られた値で、トラ
ッキング制御データＣＸＩ（ｎ）のメンバーシップ関数
ＮＬを頭切りする。

かくして第１４図に示すように、トラッキング制御方向
の場合と同様に、頭切りしたメンバーシー３７ 一３８ ツプ関数群で表現される制御量の推論結果を得ることが
でき、ファジィ推論を適用した分、再生信号ＳＲＦの信
号レベルが変化しても確実にトラッキング制御し得る制
御量を検出することができる。

さらに非線型に変化する再生信号ＳＲＦの信号レベルに
対して、最適なトラッキング制御量を設定し得、これに
より過渡応答特性、定常特性を向上することができる。

実際上トラッキングエラーに対する再生信号ＳＲＦの信
号レベルの変化においては、非線型に変化するだけでな
く、モデル化が困難な特徴がある。

従って、従来のトラッキング制御においては、再生信号
ＳＲＦの信号レベルの変化に対して、適切なトラッキン
グ制御量を設定することが困難だった。

ところがこの実施例のように、ファジィ推論を適用する
場合においては、モデル化し得ないような場合でも、確
実かつ適切な制御量を設定し得ることから、従来に比し
て格段的に過渡応答特性、定常特性等のトラッキング制
御特性を向上することができる。

（Ｇｌ−２−４）デファジィ処理 制御回路２８は、トラッキング制御データＣＸ１　（ｎ
）の推論結果が得られると、第１５図に示す処理手順を
実行して推論結果の重心を検出することにより、デファ
ジィ処理し、推論の確定値を検出する。

ここでトラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ）のメ
ンバーシップ関数においては、値一ｌから１までの横軸
を３２分割してデータを格納するようになされているこ
とから、このとき横軸の座標を５ビットのデータで表す
ようになされている。

従って第１６図に示すように、制御回路２８においては
、トラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ）の推論結
果として（第１６図（Ａ））、横軸を５ビットのアドレ
スデータにして、各アドレスに値Ｏからｌまでのデータ
を格納した推論結果（第１６図（Ｂ））が得られる。

制御回路２８は、かかる推論結果のデータをメモリ回路
に格納するようになされ、ステップＳＰｌからステップ
ＳＰ２に移って、当該推論結果のデータを順次累積加算
する。

このとき制御回路２８は、その累積加算結果を加算デー
タのアドレスに応じて順次メモリ回路に格納するように
なされ（第１６図（Ｃ））、加算処理が終了するとステ
ップＳＰ３に移り、最終アドレスの加算結果（この場合
は値２．５でなる）を１７２に割り算する。

さらに制御回路２８は、ステップＳＰ４に移って、当該
割算結果（この場合値１．２５でなる）に最も近い値の
加算結果が得られたアドレスを検出した後（この場合ア
ドレス４が検出され、以下当該アドレスのデータを重心
近傍データと呼ぶ）、ステップＳＰ５に移り、続いて割
算結果に近い値の加算結果が得られたアドレスを検出す
る（この場合アドレス５が検出され、以下このアドレス
を隣接するデータのアドレスと呼ぶ）。

制御回路２８は、続いてステップＳＰ６に移り、重心近
傍データ及び隣接するデータの加算結果をメモリ回路か
らロードした後（この場合それぞれアドレス４及び５の
値１．１及び１．８の加算結果が検出される）、当該加
算結果を直線補間し、割算結果と等しい値の加算結果が
得られるアドレスを検出する。

すなわちこの場合、制御回路２８は、次式１．２５−　
　１．１ ＝０．２１　　　　　　　・・・・・・　（２）１．８
−　　１．１ の演算処理を実行し、値０．２１を得た後、次式４　＋
０．２１＝　４　．２１　　　　　　　　　　・・・・
・・（３）で表されるように、アドレス４に加算して値
４．２１の重心のアドレスを検出する。

かくして、メンバーシップ関数の分解能以下の高い精度
で重心のアドレスを検出し得、これにより精度の高い確
定値を検出することができる。

制御回路２８は、検出された重心のアドレスから、正規
化前のトラッキング制御データＣＸＩ（ｎ）を作威した
後、ステップＳＰ７に移り、当該処＝４１ −４　２＝ 理手順を終了する。

かくして、メンバーシップ関数の分解能以下の高い精度
でトラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ）を作威し
得ることから、分解能の低いメンバーシップ関数を用い
ても、精度の高い制御データを得ることができ、その分
全体として簡易な構或のトラッキング制御回路を得るこ
とができる。

さらに累積加算値を１７２に割り算する処理は、累積加
算データを１ビットビットシフトするだけでよい。

従ってこの実施例のデファジィ処理においては、実質上
、累積加算処理、（２）式及び（３）式の演算処理だけ
で、確定値を検出することができる。

これに対して重心の位置は、次式 で定義されることから、定義通り演算処理すると、この
場合メンバーシップ関数が３２分割されていることから
、３２回の掛け算処理、６４回の加算処理、１回の割り
算処理が必要になる。

従ってこの実施例によれば、定義通り演算処理する場合
に比して、格段的に簡易に確定値を検出することができ
、その分全体として簡易な構威のトラッキング制御回路
を得ることができる。

かくして制御回路２８においては、制御データとトラッ
キング制御データとを加算してディジタルアナログ変換
回路３８に出力することにより、キャプスタンモータ９
を所定の走行速度で位相制御し得、確実かつ理想的なト
ラッキング制御をすることができる。

（Ｇｌ−３）実施例の動作 以上の構或において、再生信号ＳＲＦは、エンベローブ
検波回路３０で下側包絡線検波され、そのエンベローブ
検波信号ＥＮＶが制御回路２８に出力される。

エンベロープ検波信号ＥＮＶは、ここで信号レベルが検
出され、微分値ΔＥ　（ｒ＋）が得られる。

微分値ΔＥ　（ｎ）は、１サンプリング前に出力したト
ラッキング制御データＣ　Ｘ　１　（ｎ−１）と共にル
ールＨ１〜Ｈ９に基づいてファジィ推論され、これによ
りトラッキング制御方向の推論結果が得られる。

トラッキング制御方向の推論結果は、エンベローブ検波
信号ＥＮＶの信号レベルＥ　（ｎ）と共に、ルールＲＫ
Ｉ〜ＲＫ６に従ってファジィ推論され、これによりトラ
ッキング制御量の推論結果が得られる。

これによりトラッキング制御データが得られ、当該トラ
ッキング制御データに基づいてキャブスタンモータ９が
位相制御される。

（Ｇｌ−４）実施例の効果 以上の構或によれば、ファジィ推論を適用してトラッキ
ング制御することにより、再生信号ＳＲＦの信号レベル
が変化しても、確実にトラッキング制御することができ
、かくして確実かつ理想的なトラッキング制御特性を得
ることができる。

このときリードオンリメモリ回路に格納するメンバーシ
ップ関数を、基本データ及び補助データとで表現したこ
とにより、その分リードオンリメモリ回路を効率良く利
用してメンバーシップ関数を格納し得、かくして全体と
して簡易な構或のトラッキング制御回路を得ることがで
きる。

？Ｇ２）他の実施例 なお上述の実施例においては、トラッキング制御データ
、微分値及び制御方向のメンバーシップ関数を、共通の
基本データＤ　ＢＡＳＥと補助データＩ）ｓＬｌｇとで
表現する場合について述べたが、本発明はこれに限らず
、トラッキング制御データ、微分値又は制御方向のメン
バーシップ関数のいずれか１組を共通の基本データＤ　
ＩＩＡＪ！と補助データＤｓ．Ｊｌｌとで表現する場合
等、必要に応じて、基本データＤ■，アと補助データと
で表現するメンバーシップ関数を種々に選定し得る。

さらに上述の実施例においては、トラッキング制御デー
タに基づいてキャプスタンモータの加減速を判断する場
合について述べたが、本発明はこ４５ −４６ れに限らず、（１）式に基づいて判断するようにしても
よい。

さらに上述の実施例においては、マムダミの手法を用い
てメンバーシップ関数から推論値を得る場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、種々の推論方法を広く
適用することができる。

さらに上述の実施例においては、再生信号をエンベロー
プ検波し、その検波信号の信号レベルに基づいてトラッ
キング制御する場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、ＡＴＦ｝ラツキング制御に適用してもよい。

さらに上述の実施例においては、ビデオテープレコーダ
のトラッキング制御回路に本発明を適用した場合につい
て述べたが、本発明はビデオテーブレコーダに限らず、
デイジタルオーディオテーブレコーダ等、種々の磁気記
録再生装置のトラッキング制御回路に、さらにはコンパ
クトディスクプレーヤ等の光ディスク装置、光磁気ディ
スク装置等のトラッキング制御回路に広く適用すること
ができる。

さらにトラッキング制御回路に限らず、種々のファジィ
制御回路に広く適用することができる。

Ｈ発明の効果 上述のように本発明によれば、メンバーシップ関数を、
共通の基本データと補助データとで表現してメモリ手段
に格納することにより、メモリ手段を有効に利用し得、
かくして全体として簡易な構或のファジィ制御回路を得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるビデオテーブレコーダ
を示すブロック図、第２図は再生信号の信号レベルの変
化を示す特性曲線図、第３図及び第４図はトラッキング
制御データ及び微分値のメンバーシップ関数を示す路線
図、第５図及び第６図はそのデータを示す略線図、第７
図はトラッキング制御方向推論用のテーブルを示す略線
図、第８図は推論結果を示す略線図、第９図はトラッキ
ング制御量推論用のテーブルを示す路線図、第１０図及
び第１１図はトラッキング制御量推論用のメンバーシッ
プ関数を示す路線図、第１２図及び第１３図はトラッキ
ング制御方向の推論の説明に供する路線図、第１４図は
推論結果を示す略線図、第１５図はデファジィ処理を示
すフローチャート、第１６図はその説明に供する略線図
、第１７図は従来技術の説明に供する特性曲線図である
。 １・・・・・・ビデオテーブレコーダ、２、３・・・・
・・磁気ヘッド、９・・・・・・キャブスタンモータ、
２８・旧・・制御回路、３０・・・・・・エンベロープ
検波回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 メモリ手段に格納された複数のメンバーシップ関数のデ
   ータを用いて、制御データを推論するファジィ制御回路
   において、 上記複数のメンバーシップ関数のうち、少なくとも２つ
   のメンバーシップ関数は、 それぞれ所定量だけシフトして、同一の変化を呈する関
   数に選定され、 上記同一の変化を呈する部分を表す基本データと、上記
   シフトの量を表す補助データとで表現するようにした ことを特徴とするファジィ制御回路。