JPH0299407U - - Google Patents

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JPH0299407U
JPH0299407U JP807589U JP807589U JPH0299407U JP H0299407 U JPH0299407 U JP H0299407U JP 807589 U JP807589 U JP 807589U JP 807589 U JP807589 U JP 807589U JP H0299407 U JPH0299407 U JP H0299407U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案装置の具体的な一実施例に係る
レーザ加工ロボツトの機械的構成を示した機構図
。第２図は本実施例装置に係るレーザ加工ロボツ
トの電気的構成を示したブロツクダイヤグラム。
第３図ａは本実施例装置の処理方法における説明
図。第３図ｂは第３図ａのマクロプログラムと位
置データテーブルとを示した説明図。第３図ｃは
第３図ｂのマクロプログラムと位置データテーブ
ルとの内容をマクロ展開した時の展開プログラム
と位置データテーブルとの内容を示した説明図。
第４図は同実施例装置のＣＰＵ２０の演算処理を
説明した説明図。第５図ａは従来の処理方法にお
ける説明図。第５図ｂは第５図ａの動作プログラ
ムと位置データテーブルとを示した説明図である
。 １……レーザ発振装置、１０，１１，１２……
レール、１３……キヤリア、１４……送り螺子、
１５……摺動子、１６……作業ヘツド、１７……
レーザビームヘツド、３０……レーザ加工ロボツ
ト。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 工作物の加工曲面上を教示して、直線と円弧と
    のつながりとして加工形状に対する加工経路を算
    出しＮＣデータを求め、そのＮＣデータに基づい
    て加工を行うロボツト制御装置において、 前記工作物の加工曲面上の３点の教示点を記憶
    する教示点記憶手段と、 上記３点及び接続される円弧の半径を指定して
    直線−円弧−直線の動作を指令する動作指令手段
    と、 前記工作物の加工曲面上において、前記３点の
    教示点にて特定され、第２の教示点を交点とする
    ２つの直線と指定された半径の円との２つの接点
    とその円の円弧上の点を算出する演算手段と、 前記教示点記憶手段に記憶された第１の教示点
    から前記接点までを直線補間により移動させ、前
    記１つの接点と円弧上の点と他の接点を３点とし
    て円弧補間により移動させ、前記他の接点と第３
    の教示点までを直線補間により移動させる補間指
    令手段と を備えたことを特徴とするロボツト制御装置。
JP807589U 1989-01-26 1989-01-26 Pending JPH0299407U (ja)

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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58182708A (ja) * 1982-04-21 1983-10-25 Hitachi Ltd ロボツトの経路変更方式
JPS61214005A (ja) * 1985-03-20 1986-09-22 Nippon Kokan Kk <Nkk> サーボ機構の円弧軌道生成法
JPS6299811A (ja) * 1985-10-25 1987-05-09 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58182708A (ja) * 1982-04-21 1983-10-25 Hitachi Ltd ロボツトの経路変更方式
JPS61214005A (ja) * 1985-03-20 1986-09-22 Nippon Kokan Kk <Nkk> サーボ機構の円弧軌道生成法
JPS6299811A (ja) * 1985-10-25 1987-05-09 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置

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