JPH0285504A - 流体アクチュエータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上のｆり用分野〉 本発明は、流体アクチュエータの作動速度と作動圧力を
１つの制御弁と２つの制御ｌレープによって広範囲で円
滑に切り換え制御できる流体アクチュエータの制御装置
および制御方法に関する。

〈従来の技術〉 従来、この種の流体アクチュエータの制御装置として、
例えば第３図に示すような乙のが知られている。この制
御装置は、油圧源１１がら射出成形機等の油圧シリンダ
４２に至る圧力ライン４３に、サーボ弁４４と圧力セン
サ４５を介設するとともに、圧力用減算器４６で［Ｆ力
指令信号と一ト記王カセンサ４５からの圧力検出信号と
の差をとり、この偏差信号に圧力用′ｆＩｔｉ償回路４
７て補償を施して圧力制御信号とする一方、速度用減算
器４８で速度指令信号と上記油圧シリンダ４２に設けた
速度センサ４９からの速度検出信号との差をとり、この
偏差信号に速度用補償回路５０で補償を施して速度制御
信号としている。そして、図示しない金型への溶融樹脂
（負荷５１）の射出時には、制御切換スイッチ５２を速
度用補償回路５０側に切り換え、ト記速度指令信号をサ
ーボ弁４４のソレノイド４４ａに供給して、射出速度の
制御を行なう一方、射出後の樹脂凝固時には、制御切換
スｒツチ５２を圧力用補償回路４７側に切り換え、上記
圧力指令信号によって同様に射出圧力の制御を行なう。

第４図は上記従来の制御装置の詳細ブロック図であり、
同図において、上記制御切換スイッチ５２は、速度制御
時にオンになるアナログスイッチ５３（Ａ）と圧力制御
時にオンになるアナログスイッチ５４　（Ａ）とこれら
のアナログスイッチの出力を加算してサーボ弁４４に供
給する加算器５５で表わされる。また、上記圧力用減算
器４６と圧力用補償回路４７の間には、順にアナログス
イッチ５６と減算器５７を設け、この減算器５７によっ
て、上記アナログスイッチ５６を経て入力される圧力偏
差信号に、アナログスイッチ５８を経て入力される圧力
初期値信号を加えるとともに、アナログスイッチ５９を
経てフィードバックされる圧力用補償回路４７の出力信
号を減じるようにしている。

そして、Ｋで示す上記アナログスイッ＋５３．５８．５
つは、速度制御時のみにオンになり、Ａで示す上記アナ
ログスイッチ５４．５６は、圧力制御時のみにオンにな
る。

従って、射出成形前半の速度制御時には、Ａで示すス”
イッヂを介して、［（速度指令信号）−速度用減算器４
８−（速度偏差信号）−速度用補償回路５０−（速度制
御信号）−スイッチ５３−加算器５５−サーボ弁４４→
油圧シリンダ４２、速度センサ４９−（速度検出信号）
−速度用減算器４８」という閉ループにより速度がフィ
ードバック制御されろとともに、「（圧力初期値信号）
→スイッチ５８−減算器５７−圧力補償用回路４７、ス
イッチ５９−（自己フィードバック信号）−減算器５７
」という閉ループにより圧力用補償回路４７の出力が圧
力初期値信号に等しくなるようにホールドされる。次に
、Ａで示すスイッチがオンになって射出成形後半の圧力
制御に切り換わると、圧力制御信号側のみに閉ループが
構成され、ます上記ホールドされていた圧力初期値信号
が圧力用補償回路４７からサーボ弁４４へ出力され、そ
の後圧力指令信号と圧力検出信号の偏差に応じた圧力制
御信号が出力され、圧力かフィードバック制御されろ。

〈発明が解決しようとする課題〉 さて、上記従来の制御装置の圧力用補償回路４７は、そ
れ自体に速度用補償回路５０と同様遅れ要素を含んでい
ろ。そこで、圧力制御に切り換わったときの応答性を改
善すべく、速度制御時に圧力用補償回路４７で上述の如
くホールドされる圧力初期値信号は、制御すべき圧力範
囲に合わせて適切に調整され、例えば圧力範囲がＯ〜１
００　ｋｇ／Ｃ１２なら５０に９７ｃ１といった具合に
設定される。

ところが、制御すべき圧力範囲が広い場合、上記圧力初
期値信号に対して最初の圧力指令信号が大きすぎたり小
さずぎることがしばしばあり、前者の場合は油圧シリン
ダ４２の作動圧にオーパーツニートが、後者の場合はア
ンダーンユートが夫々発生し、全圧力範囲に亘る円滑で
連続的な圧力制御への切り換えができないという欠点が
ある。

そこで、本発明の目的は、流体アクチュエータの速度お
よび圧力を速度、圧力両制御ループの切り換えにより制
御する際、動作側制御ループから出力される制御信号を
非動作側制御ループに入力してホールドするという新規
な手法によって、広い速度、圧力範囲に亘って速度制御
と圧力制御相互間で円滑かつ連続的な切り換えを実現す
ることができる流体アクチュエータの制御装置および制
御方法を提供することである。

く課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するため、本発明の第１の流体アクチュ
エータの制御装置は、第１図に例示するように、流体ア
クチュエータｌの速度検出器５からの速度検出信号を速
度指令信号から減算して得た速度偏差信号に、速度用補
償手段９で補償を施して速度制御信号とする一方、上記
流体アクチュエータ１の圧力検出器１５からの圧力検出
信号を圧力指令信号から減算して得た圧力偏差信号に、
圧力用補償手段ｌっで補償を施して圧力制御信号とし、
上記両制御信号のいずれか一方を選択して１記流体アク
チュエータｌの圧力ラインに介設された制御弁２に出力
するものにおいて、上記圧力制御信号が選択された圧力
制御時に、上記速度用補償手段９へ向かう速度偏差信号
の回路を遮断し、上記圧力用補償手段の自己フィートバ
ンクループ１９ａを遮断し、上記速度用補償手段９の出
力側から圧力用補償手段１９の入力側に至る回路９ｂを
遮断するととらに、上記速度制御信号が選択された速度
制御時に、上記回路９ｂおよび上記ループ１９ａを接続
する第１スイツチ手段７，１０，１２、＋３；Ａを設け
る一方、上記速度制御時に、上記圧力用Ｎｌｉ償手段１
９へ向かう圧力偏差信号の回路を遮断し、上記速度用補
償手段９の自己フィードバックループ９ａを遮断し、上
記圧力用補償手段Ｉ９の出力側から速度用補償手段９の
入力端に至る回路１９ｂを遮断するとともに、上記圧力
制御時に、上記回路１９ｂおよび上記ループ９ａを接続
する第２スイッチ手段１７，２０，２２，２３．Ａを設
けたことを特徴とする。

また、本発明の第２の流体アクチュエータの制御装置は
、第２図に例示するように、上記第１の流体アクチュエ
ータの制御装置において、上記速度用補償手段および圧
力用ＮＩｉ償手段を積分手段９゜１９とし、」１記速度
検出器５からの速度検出信号に比例定数を乗じる第１乗
算手段２５と、この第１乗算手段２５の出力を上記速度
用の積分手段９の出力から減じて上記速度制御信号とし
て出力する第１減算手段２６と、上記圧力検出器１５か
らの圧力検出信号に比例定数を乗じる第２乗算手段３５
と、この第２乗算手段３５の出力を上記圧力用の積分手
段１９の出力から減じて上記圧力制御信号として出力す
る第２減算手段３６と、上記速度用の積分手段９の出力
側から圧力用の積分手段１９の入力側に至る回路９ｂの
上記第１スイッチ手段１３の入力側に介設され、上記速
度制御信号に上記第２乗算手段３５の出力を加える第１
加算手段２７と、上記圧力用の積分手段１９の出力側か
ら速度用の積分手段９の入力端に至る回路１９ｂの上記
第２スイッチ手段２３の入力側に介設され、上記圧力制
御信号に上記第１乗算手段２５の出力を加える第２加算
手段３７を備える。

一方、本発明の第１の流体アクチュエータの制御方法は
、流体アクチュエータ１の速度検出器５からの速度検出
信号を速度指令信号から減算して得た速度偏差信号に、
速度用補償手段って補償を施して速度制御信号とする一
方、上記流体アクチュエータｌの圧力検出器１５からの
圧力検出信号を圧力指令信号から減算して得た圧力偏差
信号に、圧力用補償手段１９で補償を施して圧力制御信
号とし、上記両制御信号のいずれか一方を選択して上記
流体アクチュエータｌの圧力ラインに介設された制御弁
２に出力する手法において、」二記速度制（和信号また
は圧力制御信号のいずれか一方が１択されたとき、一方
の補償手段に一方の偏差信号を供給する一方、他方の補
償手段への他方の偏差信号の供給を遮断し、一方の補償
手段側の自己フィードバックループを遮断するととらに
、一方の補償手段から出力される一方の制御信号を他方
の補償手段に入力してホールドすることを特徴とする。

また、本発明の第２の流体アクチュエータの制御方法は
、−に記第１の流体アクチュエータの制御方法において
、１−記速度用補償手段および圧力用補償手段を積分手
段とし、上記速度制御信号または圧力制御信号のいずれ
か一方が選択されたとき、一方の検出器の検出信号に比
例定数を乗じて得た信号を−・方の積分手段の出力から
減じて一方の制御信号として出力するととらに、この一
方の制御信号に他方の検出器の検出信号に比例定数を乗
じて得た信号を加えて他方の積分手段に入力してホール
ドする。

く作用〉 本発明の第１の制御装置において、速度用ｈｌｉ償手段
９からの速度制御信号か選択された速度制御時には、第
１スイツチ手段７，１０，１２，１３：Ａがオンになっ
て、速度用補償手段９に速度指令信号と速度検出信号の
差である速度偏差信号か入力され、自己フィードバック
９ａが（第２スイッチ手段２２によって）遮断された上
記速度相補、償手段９は、上記速度偏差信号に補償を施
して得た速度制御信号を圧力用補償手段１９の入力側お
よび制御弁２に出力し、この制御弁２と速度検出器５に
よって流体アクチュエータｌの速度がフィードバック制
御される。また、１−記速度制御時には、第２スイツチ
手段１７，２０．２２．２３．Ａがオフになるから、圧
力用補償手段１９には圧力偏差信号が入力されず、圧力
用補償手段Ｉ９がら速度用補償手段９の入力側へ圧力制
御信号が出力されることらなく、圧力用補償手段１９に
入力された上記速度制御信号は、第１スイッチ手段１２
によって導通した自己フィートパックループ１９ａを介
してホールドされる。

次に、Ｉｍスイッチ手段７．ＩＱ、１２．１３：Ａがオ
フ、第２スイツチ手段１７．２０，２２．２３゜Ａがオ
ンになって、制御モードが圧力制御に切り換わると、圧
力用補償手段１９にホールドされていた直前の上記速度
制御信号が圧力制御信号として制御弁２に出力される。

従って、圧力用補償手段１９に含まれる遅れ要素の存在
にも拘らず、出力される圧力制御信号に遅れが生じず、
流体アクチュエータｌの圧力応答性が向上するうえ、従
来例の如き煩雑な圧力初期値信号の調整をせずとも、広
い圧力範囲に亘ってオーパーツニートやアンダーンユー
トを伴わぬ円滑かつ連続的な圧力制御への移行が実現さ
れる。さらに、圧力制御から速度制御への切り換えも、
上述と同様の過程によって広い速度範囲に亘って良好な
速度応答性でもって円滑かつ連続的に行なわれる。

本発明の第２の制御装置においては、上記第１の制御装
置の速度用補償手段と圧力用補償手段を積分手段９．１
９とし、この積分手段９，１９と上記第１．第２スイツ
チ手段Ａ、Ａで上述と同じ動作をする主フイードバツク
ループを構成する。さらに、速度検出器５からの速度検
出信号に第１乗算手段２５で比例定数を乗じ、乗じて得
た出力を第１減算手段２６で速度用の積分手段９の出力
から減じて上記速度制御信号とし、この速度制御信号を
第１加算手段２７で圧力用の積分手段１９の自己フィー
ドバック信号に加えるようにした速度側の補助ループと
、第２乗算手段３５．第２減算手段３６．第２加算手段
３７からなる同様の圧力側の補助ループを構成している
。従って、上述の第１の制御装置と同様に広い速度、圧
力範囲に亘って速度制御と圧力制御相互間で良好な応答
性てらって円滑かつ連続的な切り換えが実現されるのみ
ならず、制御信号および自己フィートバンク信号への第
１．第２乗算手段２５．３５の寄与により、流体アクチ
ュエータｌの負荷が比例要素の強いらのであっても上記
良好な制御モードの切り換えが実現される。

〈実施例〉 以下、本発明を図示の実施例により詳細に説明する。

第１図は本発明による第１の流体アクチュエータの制御
装置の一例を示すブロック図であり、この制御装置は、
流体アクチュエータとしての油圧フリツク１と、この油
圧フリツクの図示しない圧力ラインに介設された制御弁
としてのサーボ弁２と、上記油圧シリンダｌの作動速度
を上記サーボ弁２を介してフィードバック制御する速度
制御ループ３および上記油圧シリンダ１の作動圧力を上
記サーボ弁２を介してフィードバック制御する圧力制御
ループ４から構成される。

上記速度制御ループ３は、油圧フリツクｌのピストンロ
ッドの作動速度を検出する速度センサ５と、この速度セ
ンサ５からの速度検出信号を速度指令信号から減算して
速度偏差信号を出力する偏差減算器６と、この偏差減算
器６から入力用第１スイツチ７および入力側加算器８を
経て入力される信号に所定の補償値で補償を施し、速度
制御信号として出力用第１スイツチ１０および出力側加
算６１１を経て上記サーボ弁２の図示しないソレノイド
へ出力する速度用補償回路９を備える。−方、上記圧力
制御ループ４は、油圧フリツクＩの図示しない圧力ライ
ンに介設されてその作動圧力を検出する圧力センサ１５
と、この圧力センサ１５からの圧力検出信号を圧力指令
信号から減算して圧力偏差信号を出力する偏差減算器１
６と、この偏差減算器１６から入力用第２スイツヂ１７
および入力端加算器１８を経て入力される信号に所定の
補償値で補償を施し、圧力制御信号として出力用第２ス
イツチ２０および上記出力側加算器１１を経て上記サー
ボ弁２へ出力する圧力用補償回路１９を備える。

さらに、上記速度制御ループ３は、速度用補償回路９の
出力を入力端加算器８に戻す自己フィードバックループ
９ａに自己フィードバック用第２スイツチ２２を有する
とともに、圧力用補償回路１９の出力を入力側加算器８
に導くホールドループ１９ｂにホールド用第２スイツチ
２３を有する。

また、上記圧力制御ループ４も、同様に圧力用補償回路
１９の自己フィードバックループ１９ａに自己フィード
バック用第１スイツヂＩ２を有し、速度用補償回路９の
出力を入力側加算器１８に導くホールドループ９ｂにホ
ールド用第１スイツヂ１３を資する。そして、アナログ
スイッチからなる上記各第１スイツチ７．１０，１２．
１３（図中Ａ？照）は、油圧シリンダ１の速度を制御す
る速度制御時に導通し、圧力制御時に遮断される第１ス
イッチ手段を構成する一方、アナログスイッチからなる
−１−記各第２スイ・ソヂｌ　７．２０．２２．２３（
図中Ａ参照）は、■力制御時に導通し、速度制御時に遮
断される第２スイッチ手段を構成する。

上記＋Ｍ成の油圧シリンダの制御装置の動作について、
本発明の第１の流体アクチュエータの制御方法の一例の
説明を兼ねて、次に述べる。

まず、Ａｔ＋圧ノリンダＩを速度制御する場合、第１ス
イッチ手段たる各第１スイツチ７、＋　０．１２゜１３
　（’Ａ−）が導通し、第２スイッチ手段たる各第２ス
イソヂｌ　７，２０，２２．２３（Ａ）が遮断する。

′４−ると、速度制御ループ３が動作する。即ち、偏差
減算器６は、速度指令信号と速度センサ５からの速度検
出信号との偏差を求め、この速度偏差信号を入力用第１
スイツチ７および入力側加算器８を経て速度用補償回路
９へ出力する。このとき、自己フィードバックループ９
ａの第２スイツチ２２およびホールドループ１９ｂの第
２スイツチ２３は、共にオフであるので、速度用補償回
路９には上記速度偏差信号がそのまま入力される。次に
、速度用補償回路９は、入力された速度偏差信号に所定
の補償値で補償を施して速度制御信号とし、この速度制
御信号を出力用第１スイツチ１０および出力側加算器２
を経てサーボ弁２に出力する。

このとき、出力用第２スイツチ２０がオフなのでサーボ
弁２には上記速度制御信号がそのまま入力され、このサ
ーボ弁２によって油圧シリンダｌの速度が、速度指令信
号に追従するようにフィードバック制御される。

また、上記速度制御信号は、速度用補償回路９からホー
ルドループ９ｂのホールド用第１スイツヂ１３を経て圧
力制御ループ４の入力側加算器１８に導かれ、入力用第
２スイツチ１７がオフなので、自己フィードバックルー
プ１９ａの自己フィードバック用第１スイツチ１２を経
て入力される信号を減じられて、圧力用補償回路１９に
入力さイする。圧力用補償回路１つは、入力された信号
に所定の補償値でｈｌｉ償を施して圧力制御信号として
出力やるが、この圧ノ〕制御信号は、出力用第２スイ７
壬２０かオフなので再び自己フィードバックループ１９
を経て上記入力側加算器Ｉ８にフィードバックされろ。

つまり、動作側たる速度制御ループ３の速度用補償回路
９から、非動作側たる圧力制御ループ４の圧力用補償回
路１９に入力された速度制御信号は、導通した自己フィ
ードバックループ１９ａを介して次に出力すべき圧力制
御信号としてホールドされるのである。

次に、油圧シリンダｌを圧力制御に切り換えるべく、上
記各第１スイツチ７．１０．１２．１３（Ａ）をオフに
し、上記各第２スイッチ１７．２０．２２゜２３（Ａ）
をオンにする。すると、圧力制御ループ４が動作し、圧
力用補償回路１９にホールドされていた直前の速度制御
信号が、圧力制御信号として出力用第２スイツチ２０を
経てサーボ弁に出力される。従って、圧力用ｈｌｉ償回
路１９に通常含まれろ遅れ要素の存在にも拘ら「、出力
される圧力制御信号に遅れか殆ど生じず、油圧シリンダ
ｌの圧力応答性が向−ヒするうえ、第５図の従来例の如
き頂雑な圧力初期値信号の調整をせずと呟広い圧力範囲
に亘ってオーバーシュートやアンダーツニートのない円
滑かつ連続的な圧力制御への移行が実現できる。続いて
、偏差減算器１６．入力用第２スイッチ１７．入力側加
算器１８．圧力用補償回路１９．出力用第２スイッチ２
０．サーボ弁２．１ｔＩＩ圧ノリンダ１．圧力センサ１
５を経る圧力制御ループ４により、油圧シリンダ１の圧
力が圧力指令信号に追従するようにフィードバック制御
される。

一方、圧力制御から速度制御への切り換えら、上述と同
様の手順をふんで広い速度範囲に亘って良好な速度応答
性でもって円滑かつ連続的に行なわれる。以上のように
、上記実施例の制御装置を用いた本発明の第１の制御方
法は、速度制御ループ３または圧力制御ループ４のいず
れか一方を選択し、選択された一方の補償回路（９，１
９）の自己フィードバックループ（９ａ、１９ａ）のみ
を遮断してこの補償回路のみに一方の偏差信号を供給し
、この補償回路（９，１９）から出力される一方の制御
信号によってサーボ弁２を介して油圧シリンダｌを一方
の制御モードでフィードバック制御するとともに、上記
一方の制御信号を他方の補償回路（１９，９）に入力し
て来たる制御モードの切り換えのためにホールドする手
法であるから、従来法のように煩雑な初期値調整をせず
とも、広い速度。

圧力範囲に亘って良好な応答性でもって円滑かつ連続的
な速度制御と圧力制御の相互切り換えを可能にする。

第２図は、本発明による第２の流体アクチュエータの制
御装置の一例を示すブロック図である。

この制御装置は、既に第１図で述へた油圧シリンダの制
御装置と基本的構成は何ら異ならず、同じ構成部材には
同一番号を付して説明を省略する。

ただし、第１図の速度用補償回路９を積分要素たる速度
用積分回路９とし、第１図の圧力用補償回路１９を積分
要素たる圧力用積分回路１９としている。上記制御装置
の速度制御ループ３゛には、速度センサ５からの速度検
出信号に所定の比例定数を乗じる比例要素としての第１
乗算器２５と、この第１乗算器２５の出力を上記速度用
積分回路９の出力から減じて、速度制御信号として出力
用第１スイツチ１０へ出力する第１減算器２６を設ける
。一方、上記制御装置の圧力制御ループ４゜には、圧力
センサ１５からの圧力検出信号に所定の比例定数を乗じ
る第２乗算器３５と、この第２乗算器２５の出力を上記
圧力用積分回路１９の出力から減じて、圧力制御信号と
して出力用第２スイツチ２０へ出力する第２減算器３６
を設けている。さらに、速度用積分回路９゜上記第１減
算器２６の出力側から出て圧力、制御ループの入力側加
算器１８に至るホールドループ９ｂのホールド用第１ス
イツチ１３の入力側に、上記速度制御信号に上記第２乗
算器３５の出力を加える第１加算器２７を設ける一方、
圧力用積分回路１９．上記第２減算器３６の出力側から
出て速度制御ループの入力端加算器８に至るホールドル
ープ１９ｂのホールド用第２スイツチ２３の入力側に、
上記圧力制御信号に上記第１乗算器２５の出力を加える
第２加算器３７を設けている。

上記構成の油圧シリンダの制御装置の動作について、本
発明の第２の流体アクチュエータの制御方法の一例の説
明を兼ねて、次に述べる。

第２図の制御装置は、第１図の制御装置の速度用と圧力
用の補償回路を積分回路９．１９とした同一構成の積分
要素の主フイードバツクループに、第１．第２乗算器２
５，３５、第１．第２減算器２６．３６、第１．第２加
算器２７．３７からなる比例要素の補助フィードバック
ループを付加したいわゆるＩ−Ｐ制御方式のものである
。即ち、偏差信号に所定の積分ゲインで補償を施して積
分回路９、Ｉ９から出力される信号より、検出信号に所
定の比例ゲインで補償を施して乗算器２５．３５から出
力される信号が減算器２６．３６で減じられて速度、圧
力制御信号が得られる。また、この速度、圧力制御信号
は、加算器２７．３７を介して非動作側の積分回路１９
．９でホールドされる。

従って、第２図の制御装置によれば、第１図の制御装置
と同様に、煩雑な初期値調整なしで広い速度、圧力範囲
に亘って良好な応答性でもって円滑かつ連続的な速度制
御と圧力制御の相互切り換えが実現できのみならず、上
述の制御信号への比例要素的フィードバック信号の寄与
により、油圧シリンダｌの負荷が比例要素の強いもので
あっても良好な制御モードの相互切り換えが実現できる
のである。以上のように、上記実施例の制御装置を用い
た本発明の第２の制御方法は、速度制御ループ３°また
は圧力制御ループ４°のいずれか一方を選択し、選択さ
れた一方の積分回路（９，１９）の自己フィードバック
ループ（９ａ、　１９　ａ）のみを遮断してこの積分回
路のみに一方の偏差信号を供給する一方、一方のセンサ
（５，１５）の検出信号に比例定数を乗じて得た信号を
上記一方の積分回路（９，１９）の出力から減じて一方
の制御信号とし、これによってサーボ弁２を介して油圧
シリンダ１を一方の制御モードでフィードバック制御ず
ろとともに、上記一方の制御信号に他方のセンサ（１５
，５）の検出信号に比例定数を乗じて得た信号を加えて
他方の積分回路（１９，９）に入力してホールドする手
法であるから、上述と同じ効果を奏することはいうまで
もない。

さらに、上記制御装置に、第２図中の破線で示すように
、速度センサ５からの速度検出信号に所定の微分ゲイン
で補償を施して、これを第１減算器２６および第２加算
器３７へ出力する第１微分回路２８と、庄カセンサ１５
からの圧力検出信号に所定の微分ゲインで補償を施して
、これを第２減算器３６および第１加算器２７へ出力す
る第２微分回路３８を設けることらできる。この場合は
、いわゆる１−ＰＤ制御方式となり、油圧シリンダ１の
負荷か微分要素の強いものであっても上述と同様の良好
な制御モードの相互切り換えが実現できるという利点か
ある。

なお、−上記実施例では、流体アクチュエータを油圧シ
リンダｌとしたが、これを油圧モータや空気圧シリンダ
などにしてもよい。また、制御弁を、サーボ弁２でなく
電磁比例式原虫方向制御弁などにしてもよい。また、第
２図の実施例の積分回路９、１９．乗算器２５．３５お
よび微分回路２８，３８を１つの回路要素にまとめるこ
とら可能である。

なお、本発明が図示の実施例に限られないのはいうまで
もない。

〈発明の効果〉 以上の説明で明らかなように、本発明の第１の制御装置
は、流体アクチュエータの速度と圧力を速度、圧力の２
つのフィードバック制御ループと１つの制御弁によって
切り換え制御する第１スイッチ手段と第２スイッチ手段
を有し、速度制御信号または圧力制御信号のいずれか一
方が選択されたとき、一方の補償手段にのみ一方の偏差
倍電を供給し、一方のＮｔｉ償手段側の自己フィードバ
ックループのみを遮断するととしに、一方の補償手段か
ら出力される一方の制御信号を他方の補償手段に入力し
てホールドするので、従来のように煩雑な初期値調整を
すずとも、広い速度、圧力範囲に亘って良好な応答性で
ちって円滑かつ連続的な速度制御と圧力制御の相互切り
換えを実現できる。

また、本発明の第２の制御装置は、上記第１の制御装置
の補償手段を積分手段とし、第１．第２乗算手段、第１
．第２減算手段、第１．第２加算手段を有し、速度制御
信号または圧力制御信号のいずれか一方が選択されたと
き、一方の検出器の検出信号に比例定数を乗じて得た信
号を一方の積分手段の出力から減じて一方の制御信号と
して出力するとともに、この一方の制御信号に他方の検
出器の検出信号に比例定数を乗して得た信号を加えて他
方の積分手段に入力してホールドするので、流体アクチ
ユエータの負荷が比例要素の強い乙のであ〜てら上述と
同様の良好な制御モードの相互切り換えを実現できる。

本発明の第１の方法は、速度制御信号または圧力制御信
号のいずれか一方が選択されたとき、−方の補償手段に
のみ一方の偏差信号を供給し、−方の補償手段側の自己
フィードバックループのみを遮断するとともに、一方の
補償手段から出力される一方の制御信号を他方の補償手
段に入力してホールドするので、従来のように煩雑な初
期値調整をせずとも、広い速度、圧力範囲に亘って良好
な応答性でらって円滑かつ連続的な速度制御と圧力制御
の相互切り換えを実現できる。

本発明の第２の方法は、速度制御信号または圧力制御信
号のいずれか一方が選択されたとき、−方の検出器の検
出信号に比例定数を乗じて得た信号を一方の積分手段の
出力から減じて一方の制御信号として出力するととらに
、この一方の制御信号に他方の検出器の検出信号に比例
定数を乗じて得た信号を加えて他方の積分手段に入力し
てホールドするので、流体アクチュエータの負荷が比例
要素の強いものであって６上述と同様の良好な制御モー
ドの相互切り換えを実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の流体アクチュエータの制御装置
の一実施例を示すブロック図、第２図は本発明の第２の
流体アクチュエータの制御装置の一実施例を示すブロッ
ク図、第３図は従来の油圧シリンダの制御装置の全体図
、第４図は上記従来の制御装置の詳細ブロック図である
。 １・・・油圧ンリンダ、２・・・サーボ弁、３，３°・
・・速度制御ループ、 ４．４°・・・圧力制御ループ、５　・速度センサ、７
゜Ｉ　Ｏ，１２，１３，Ａ・・・第１スイッチ手段、９
・速度用補償回路（積分回路）、 ９ａ・・・自己フィードバックループ、９ｂ・・・ホー
ルドループ、１５・・圧力センサ、１７．２０．２２，
２３．Ａ・・第２スイッチ手段、１つ　圧力用補償回路
（積分回路）、 １９ａ・・自己フィードバックループ、！９ｂ・・・ホ
ールドループ、２５・・第１乗算器、２６・・第１減算
器、２７・第１加算器、３５・・第２乗算器、３６・・
第２減算器、３７　・第２加算器。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）　流体アクチュエータ（１）の速度検出器（５）
   からの速度検出信号を速度指令信号から減算して得た速
   度偏差信号に、速度用補償手段（９）で補償を施して速
   度制御信号とする一方、上記流体アクチュエータ（１）
   の圧力検出器（１５）からの圧力検出信号を圧力指令信
   号から減算して得た圧力偏差信号に、圧力用補償手段（
   １９）で補償を施して圧力制御信号とし、上記両制御信
   号のいずれか一方を選択して上記流体アクチュエータ（
   １）の圧力ラインに介設された制御弁（２）に出力する
   流体アクチュエータの制御装置において、 上記圧力制御信号が選択された圧力制御時に、上記速度
   用補償手段（９）へ向かう速度偏差信号の回路を遮断し
   、上記圧力用補償手段の自己フィードバックループ（１
   ９ａ）を遮断し、上記速度用補償手段（９）の出力側か
   ら圧力用補償手段（１９）の入力側に至る回路（９ｂ）
   を遮断するとともに、上記速度制御信号が選択された速
   度制御時に、上記回路（９ｂ）および上記ループ（１９
   ａ）を接続する第１スイッチ手段（７，１０，１２，１
   ３；Ａ）を設ける一方、上記速度制御時に、上記圧力用
   補償手段（１９）へ向かう圧力偏差信号の回路を遮断し
   、上記速度用補償手段（９）の自己フィードバックルー
   プ（９ａ）を遮断し、上記圧力用補償手段（１９）の出
   力側から速度用補償手段（９）の入力側に至る回路（１
   ９ｂ）を遮断するとともに、上記圧力制御時に、上記回
   路（１９ｂ）および上記ループ（９ａ）を接続する第２
   スイッチ手段（１７，２０，２２，２３；Ａ）を設けた
   ことを特徴とする流体アクチュエータの制御装置。
2. （２）　上記特許請求の範囲第１項に記載の流体アクチ
   ュエータの制御装置において、上記速度用補償手段およ
   び圧力用補償手段を積分手段（９，１９）とし、上記速
   度検出器（５）からの速度検出信号に比例定数を乗じる
   第１乗算手段（２５）と、この第１乗算手段（２５）の
   出力を上記速度用の積分手段（９）の出力から減じて上
   記速度制御信号として出力する第１減算手段（２６）と
   、上記圧力検出器（１５）からの圧力検出信号に比例定
   数を乗じる第２乗算手段（３５）と、この第２乗算手段
   （３５）の出力を上記圧力用の積分手段（１９）の出力
   から減じて上記圧力制御信号として出力する第２減算手
   段（３６）と、上記速度用の積分手段（９）の出力側か
   ら圧力用の積分手段（１９）の入力側に至る回路（９ｂ
   ）の上記第１スイッチ手段（１３）の入力側に介設され
   、上記速度制御信号に上記第２乗算手段（３５）の出力
   を加える第１加算手段（２７）と、上記圧力用の積分手
   段（１９）の出力側から速度用の積分手段（９）の入力
   側に至る回路（１９ｂ）の上記第２スイッチ手段（２３
   ）の入力側に介設され、上記圧力制御信号に上記第１乗
   算手段（２５）の出力を加える第２加算手段（３７）を
   備えた流体アクチュエータの制御装置。
3. （３）　流体アクチュエータ（１）の速度検出器（５）
   からの速度検出信号を速度指令信号から減算して得た速
   度偏差信号に、速度用補償手段（９）で補償を施して速
   度制御信号とする一方、上記流体アクチュエータ（１）
   の圧力検出器（１５）からの圧力検出信号を圧力指令信
   号から減算して得た圧力偏差信号に、圧力用補償手段（
   １９）で補償を施して圧力制御信号とし、上記両制御信
   号のいずれか一方を選択して上記流体アクチュエータ（
   １）の圧力ラインに介設された制御弁（２）に出力する
   流体アクチュエータの制御方法において、 上記速度制御信号または圧力制御信号のいずれか一方が
   選択されたとき、一方の補償手段に一方の偏差信号を供
   給する一方、他方の補償手段への他方の偏差信号の供給
   を遮断し、一方の補償手段側の自己フィードバックルー
   プを遮断するとともに、一方の補償手段から出力される
   一方の制御信号を他方の補償手段に入力してホールドす
   ることを特徴とする流体アクチュエータの制御方法。
4. （４）　上記特許請求の範囲第３項に記載の流体アクチ
   ュエータの制御方法において、上記速度用補償手段およ
   び圧力用補償手段を積分手段とし、上記速度制御信号ま
   たは圧力制御信号のいずれか一方が選択されたとき、一
   方の検出器の検出信号に比例定数を乗じて得た信号を一
   方の積分手段の出力から減じて一方の制御信号として出
   力するとともに、この一方の制御信号に他方の検出器の
   検出信号に比例定数を乗じて得た信号を加えて他方の積
   分手段に入力してホールドする流体アクチュエータの制
   御方法。