JPH0268276A - 多輪式走行車 - Google Patents
多輪式走行車Info
- Publication number
- JPH0268276A JPH0268276A JP63218405A JP21840588A JPH0268276A JP H0268276 A JPH0268276 A JP H0268276A JP 63218405 A JP63218405 A JP 63218405A JP 21840588 A JP21840588 A JP 21840588A JP H0268276 A JPH0268276 A JP H0268276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- small
- steering mechanism
- vehicle
- small wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、原子力発電プラントその他の各種施設におい
て点検作業等に使用される走行車に係り、特に階段昇降
をスムーズに行うことができるほか、狭い通路でも容易
に方向転換できる多輪式走行車に関する。
て点検作業等に使用される走行車に係り、特に階段昇降
をスムーズに行うことができるほか、狭い通路でも容易
に方向転換できる多輪式走行車に関する。
（従来の技術）
近年、原子力発電プラント等の各種施設においては、保
守点検用のロボットが使用されるようになってきた。
守点検用のロボットが使用されるようになってきた。
このロボットの移動機構としては遠隔操作によって制御
される無限軌道車や多輪式走行車等が採用されているが
、中でも多輪式走行車は平面走行のほか、階段昇降も行
なえるところから多用される傾向にある。
される無限軌道車や多輪式走行車等が採用されているが
、中でも多輪式走行車は平面走行のほか、階段昇降も行
なえるところから多用される傾向にある。
多輪式走行車は、回転駆動される星型アームの各脚片の
先端に小車輪を取付けた駆動輪（小車輪ユニット）を備
えており、これらの駆動輪の作用によって階段を昇降で
きるように構成されている（例えば、特願昭５５−１８
８９０５号および特開昭５７−１１０５８９号参照）。
先端に小車輪を取付けた駆動輪（小車輪ユニット）を備
えており、これらの駆動輪の作用によって階段を昇降で
きるように構成されている（例えば、特願昭５５−１８
８９０５号および特開昭５７−１１０５８９号参照）。
このような構成の多輪式走行車において、進行方向を変
更する手段としては、第５図や第７図に示すような方式
が提案されている。
更する手段としては、第５図や第７図に示すような方式
が提案されている。
第５図に示す多輪式走行車は、車体１０の前後に、星型
アーム１１の各脚片先端に３個の小車輪１２を回転自在
に支承した小車輪ユニット１３を左右一対として組合わ
せ、伸縮機構１４を介して可動的に取付けて構成されて
おり、その方向変換は、第６図（ａ）に示すように前後
の小車輪ユニット１３を互いに接近させた状態で小車輪
１２を左右逆方向に回転させることにより、同図（ｂ）
のような超信地旋回を行うことができ、また左右の小車
輪１２に速度差をつけた同方向回転を与えることにより
、同図（Ｃ）に示すような信地旋回を行うことができる
。
アーム１１の各脚片先端に３個の小車輪１２を回転自在
に支承した小車輪ユニット１３を左右一対として組合わ
せ、伸縮機構１４を介して可動的に取付けて構成されて
おり、その方向変換は、第６図（ａ）に示すように前後
の小車輪ユニット１３を互いに接近させた状態で小車輪
１２を左右逆方向に回転させることにより、同図（ｂ）
のような超信地旋回を行うことができ、また左右の小車
輪１２に速度差をつけた同方向回転を与えることにより
、同図（Ｃ）に示すような信地旋回を行うことができる
。
また第７図に示す多輪式走行車では、車体１０の前部に
取付けた操舵機構１５によって方向変更を行う方式を採
用している。
取付けた操舵機構１５によって方向変更を行う方式を採
用している。
この方式によれば、床面と車輪間の滑りによる影響を受
けずに、確実に所定角度の旋回を行うことができる。
けずに、確実に所定角度の旋回を行うことができる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、第６図の方向変更方式の場合には、床と
小車輪１２間での滑りを期待しているため、旋回時の制
御性、特に旋回半径の再現性に乏しいという問題がある
。また、第７図に示す方向転換方式では、第８図に示す
ように、旋回中心１６が車体１０の外になり、旋回半径
が大きくなるという欠点がある。
小車輪１２間での滑りを期待しているため、旋回時の制
御性、特に旋回半径の再現性に乏しいという問題がある
。また、第７図に示す方向転換方式では、第８図に示す
ように、旋回中心１６が車体１０の外になり、旋回半径
が大きくなるという欠点がある。
本発明は上記欠点を解消するためになされたもので、平
地走行性を改善した多輪式走行車を提供することを目的
とするものである。
地走行性を改善した多輪式走行車を提供することを目的
とするものである。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
本発明の多輪式走行車は、星型アームの各脚片に小車輪
を取付けた小車輪ユニットと、この小車輪ユニットを左
右一対として車体の前部に旋回自在に取付けた前輪操舵
機構と、星型アームの各脚片に小車輪を取付けた小車輪
ユニットと、この小車輪ユニットを左右一対として車体
の後部に旋回自在に取付けた後輪操舵機構とを備え、車
体を旋回させることなく走行方向を変更できるように構
成したことを特徴とするものである。
を取付けた小車輪ユニットと、この小車輪ユニットを左
右一対として車体の前部に旋回自在に取付けた前輪操舵
機構と、星型アームの各脚片に小車輪を取付けた小車輪
ユニットと、この小車輪ユニットを左右一対として車体
の後部に旋回自在に取付けた後輪操舵機構とを備え、車
体を旋回させることなく走行方向を変更できるように構
成したことを特徴とするものである。
（作用）
上述のように構成した本発明の多輪式走行車においては
、車体の前後に取付けた前輪側の小車輪ユニットと後輪
側の小車輪ユニットはそれぞれ前輪操舵機構および後輪
操舵機構によって独立にかつ任意の角度に旋回するので
、多輪式走行車は車体の方向を変えることなく、その進
路を変更することができる。
、車体の前後に取付けた前輪側の小車輪ユニットと後輪
側の小車輪ユニットはそれぞれ前輪操舵機構および後輪
操舵機構によって独立にかつ任意の角度に旋回するので
、多輪式走行車は車体の方向を変えることなく、その進
路を変更することができる。
（実施例）
次に、第１図ないし第４図を参照しながら本発明の詳細
な説明する。なお、これらの図において、第５図ないし
第７図におけると同一部分には同一符号を付しである。
な説明する。なお、これらの図において、第５図ないし
第７図におけると同一部分には同一符号を付しである。
第１図は本発明の多輪式走行車の一実施例を示すもので
、車体１０の前後には、左右一対の小車輪ユニット１３
がそれぞれ前輪操舵機構２０、後輪操舵機構２１を介し
て取付けられている。各小車輪ユニット１３は１２０’
間隔で放射状に突出する３個の脚片からなる星型アーム
１１の各脚片の先端に自動式の小車輪１２を取付けて構
成されている。
、車体１０の前後には、左右一対の小車輪ユニット１３
がそれぞれ前輪操舵機構２０、後輪操舵機構２１を介し
て取付けられている。各小車輪ユニット１３は１２０’
間隔で放射状に突出する３個の脚片からなる星型アーム
１１の各脚片の先端に自動式の小車輪１２を取付けて構
成されている。
各操舵機構２０．２１は第２図に示すように、駆動機構
２２．２３と、それらの回転角度を検出する回転角度検
出装置（図示せず）と、操舵限界を検出する操舵限界検
出装置（図示せず）とから構成されており、各小車輪ユ
ニット１３を独立して操舵する。
２２．２３と、それらの回転角度を検出する回転角度検
出装置（図示せず）と、操舵限界を検出する操舵限界検
出装置（図示せず）とから構成されており、各小車輪ユ
ニット１３を独立して操舵する。
このような構成の多輪式走行車においては、第３図（ａ
）に示すような狭い通路３０のコーナー部にて方向転換
する場合、前輪側および後輪側における左右の小車輪ユ
ニット１３を逆転させながら前輪側および後輪側の操舵
機構２０．２１をそれぞれ駆動することによって左右の
小車輪ユニット１３の向きを９０’旋回させる。このよ
うにすれば、同図（ｂ）に示すように、車体１０の向き
を変えることなく、そのまま９０″方向に進行すること
ができる。
）に示すような狭い通路３０のコーナー部にて方向転換
する場合、前輪側および後輪側における左右の小車輪ユ
ニット１３を逆転させながら前輪側および後輪側の操舵
機構２０．２１をそれぞれ駆動することによって左右の
小車輪ユニット１３の向きを９０’旋回させる。このよ
うにすれば、同図（ｂ）に示すように、車体１０の向き
を変えることなく、そのまま９０″方向に進行すること
ができる。
従来例では、第４図（ａ）、（ｂ）に示すように狭い通
路３０のコーナ一部にて超信地旋回や信地旋回を行なお
うとする場合、車体１０の旋回を伴うため、通路３０か
らはみ出してしまい、通過可能な通路には制約があった
が、本発明においては、車体１０の長さおよび幅のいず
れか長い方の寸法よりやや大きな幅の通路であれば、自
由に通過することができる。
路３０のコーナ一部にて超信地旋回や信地旋回を行なお
うとする場合、車体１０の旋回を伴うため、通路３０か
らはみ出してしまい、通過可能な通路には制約があった
が、本発明においては、車体１０の長さおよび幅のいず
れか長い方の寸法よりやや大きな幅の通路であれば、自
由に通過することができる。
しかも本発明装置においては、接地している２つの小車
輪１２は操舵角度に応じて旋回方向に回転し、旋回時に
床面との間に生ずる摩擦力を減少させるので、操舵機構
２０．２１の各駆動機構２２．２３の出力を小さ（する
ことができる。
輪１２は操舵角度に応じて旋回方向に回転し、旋回時に
床面との間に生ずる摩擦力を減少させるので、操舵機構
２０．２１の各駆動機構２２．２３の出力を小さ（する
ことができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
例えば、操舵機構は前述のような動力直接伝達方式の駆
動機構２２．２３に代え、ベルトや他の伝達方式を採用
するようにしてもよい。
例えば、操舵機構は前述のような動力直接伝達方式の駆
動機構２２．２３に代え、ベルトや他の伝達方式を採用
するようにしてもよい。
［発明の効果］
本発明に係る多輪式走行車においては、車体の回転を伴
うことなく、走行方向を変更できるので狭い通路でも自
在に移動でき、行動範囲の広いロボットを構成すること
ができる。
うことなく、走行方向を変更できるので狭い通路でも自
在に移動でき、行動範囲の広いロボットを構成すること
ができる。
第１図は本発明の多輪式走行車の一実施例を示す概略図
、第２図は第１図の実施例における操舵機構と操舵駆動
装置との位置関係を説明する平面図、第３図（ａ）、（
ｂ）は本発明の多輪式走行車の作動を示す説明図、第４
図（ａ）、（ｂ）は従来の多輪式走行車の作動を示す説
明図、第５図は従来の多輪式走行車の構成例を示す概略
図、第６図（ａ）〜（ｃ）は第５図の多輪式走行車の作
動を示す説明図、第７図は従来の多輪式走行車の他の構
成例を示す概略図、第８図は第７図の多輪式走行車の作
動を示す説明図である。 １０・・・・・・・・・車体 １１・・・・・・・・・星型アーム １２・・・・・・・・・小車輪 １３・・・・・・・・・小車輪ユニット１４・・・・・
・・・・伸縮機構 １５・・・・・・・・・操舵機構 １６・・・・・・・・・回転中心 ２０・・・・・・・・・前輪操舵機構 ２１・・・・・・・・・後輪操舵機構 ２２．２３・・・操舵駆動装置 ３０・・・・・・通路 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健 第１図 第２図 （ａ） （ｂ） 第３図 第６図 （ａ） （ｂ） 第４図 第７図 拷８図
、第２図は第１図の実施例における操舵機構と操舵駆動
装置との位置関係を説明する平面図、第３図（ａ）、（
ｂ）は本発明の多輪式走行車の作動を示す説明図、第４
図（ａ）、（ｂ）は従来の多輪式走行車の作動を示す説
明図、第５図は従来の多輪式走行車の構成例を示す概略
図、第６図（ａ）〜（ｃ）は第５図の多輪式走行車の作
動を示す説明図、第７図は従来の多輪式走行車の他の構
成例を示す概略図、第８図は第７図の多輪式走行車の作
動を示す説明図である。 １０・・・・・・・・・車体 １１・・・・・・・・・星型アーム １２・・・・・・・・・小車輪 １３・・・・・・・・・小車輪ユニット１４・・・・・
・・・・伸縮機構 １５・・・・・・・・・操舵機構 １６・・・・・・・・・回転中心 ２０・・・・・・・・・前輪操舵機構 ２１・・・・・・・・・後輪操舵機構 ２２．２３・・・操舵駆動装置 ３０・・・・・・通路 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健 第１図 第２図 （ａ） （ｂ） 第３図 第６図 （ａ） （ｂ） 第４図 第７図 拷８図
Claims (1)
- 星型アームの各脚片に小車輪を取付けた前輪用の小車輪
ユニットと、この小車輪ユニットを左右一対として車体
の前部に旋回自在に取付けた前輪操舵機構と、星型アー
ムの各脚片に小車輪を取付けた後輪用の小車輪ユニット
と、この小車輪ユニットを左右一対として車体の後部に
旋回自在に取付けた後輪操舵機構とを備え、車体を旋回
させることなく走行方向を変更できるように構成したこ
とを特徴とする多輪式走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63218405A JPH0268276A (ja) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | 多輪式走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63218405A JPH0268276A (ja) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | 多輪式走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0268276A true JPH0268276A (ja) | 1990-03-07 |
Family
ID=16719399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63218405A Pending JPH0268276A (ja) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | 多輪式走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0268276A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0825616A1 (en) * | 1996-08-16 | 1998-02-25 | Siemens Power Corporation | Reactor pressure vessel top guide structure inspection apparatus and transport system |
-
1988
- 1988-09-02 JP JP63218405A patent/JPH0268276A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0825616A1 (en) * | 1996-08-16 | 1998-02-25 | Siemens Power Corporation | Reactor pressure vessel top guide structure inspection apparatus and transport system |
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