JPH0268162A - 塗装ガン洗浄装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は塗装ガン洗浄装置に係り、特に塗装用ロボット
に装着された塗装ガンを洗浄するのに好適な構成とされ
た塗装ガン洗浄装置に関する。

従来の技術 塗装ガンをアーム先端等の可動部に装着された塗装用ロ
ボットを使用してワークに塗装を施す塗装工程において
は、塗装作業中に塗料の色を変更することがあり、例え
ば白色の塗料を塗装ガンより噴霧した後、赤色の塗料を
使用して塗装作業を行なうことがある。このように塗料
の色を変更する場合、次の塗料を使用する前に塗装ガン
を塗装ガン洗浄装置内に挿入し、塗料を塗装ガンに給送
する塗料供給管及び塗装ガンの内部に残留する前回の塗
料をシンナー等の洗浄液によりパージすると共に、塗装
ガンの外周に付着した前回の塗料を洗浄する洗浄工程が
行なわれる。

従来の塗装ガン洗浄装置としては例えば塗装ガンの内部
をパージした洗浄液を回収するための洗浄容器が床等に
固、定され、洗浄容器内には塗装ガンの外周を洗浄する
洗浄ノズルが設けられた装置がある。

発明が解決しようとする課題 従来の塗装ガン洗浄装置では、上記のように洗浄容器が
固定されているため、洗浄容器に対して塗装ガンの挿入
方向及び引抜方向が一方向に決められている。そのため
、塗装用ロボットは塗装ガンを有する可動部を洗浄装置
が設置されている場所に移動させるだけでなく、さらに
洗浄容器の向きに合わせて塗装ガンを洗浄容器内に挿入
する挿入動作と、洗浄後塗装ガンを洗浄容器から引き抜
くための引抜動作を行なわなければならない。従って、
従来の洗浄装置を使用した場合、塗装用ロボットにおい
ては上記のように複雑な動作をする必要があり、既存の
ティーチングデータではアーム、支柱等の可動部が挿入
動作及び引抜動作を行なえないため、ティーチング修正
操作があらためて必要となり、その分多大な労力が必要
となるといった課題がある。さらに、上記洗浄工程にお
いては、塗装用ロボットの挿入動作、引抜動作が必要で
あるので、その分洗浄工程に時間が良くかかり、塗料変
更する除法の塗料による塗装開始が遅れ、作業能率を高
めることができないといった課題もある。

そこで、本発明は上記課題を解決した塗装ガン洗浄装置
を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段及び作用 本発明は、複数個に分割可能とされ、塗装用ロボットに
装着された塗装ガンをその内部に収容するガイド容器と
、ガイド容器の分割部分を開閉自在に支持する蝶番と、
ガイド容器の内壁に設けられ塗装ガンに洗浄液を噴射す
る洗浄ノズルと、塗装ガンが移動するときガイド容器を
蝶番を中心として分割状態に開き、洗浄ノズルにより塗
装ガンを洗浄するときガイド容器を閉じるように間ｒＡ
駆動する開閉機構とよりなり、塗装ガンの洗浄位置への
移動方向及び洗浄後の移動方向が一方向に制限されず、
塗装ガンが塗装作業位置から洗浄位置へ、あるいは洗浄
位置から塗装作業位置へ直接移動できるようにしたもの
である。

実施例 第１図及び第２図に塗装用ロボット及び本発明になる塗
装ガン洗浄装置の一実施例を示す。

両図中、塗装ガン洗浄装置１は塗装用ロボット２の近傍
の床面３上にｌ１ｆｆされている。塗装用ロボット２は
基台４が床面３上に設置され、基台４上の旋回テーブル
５を回動することにより、旋回テーブル５上の可動部、
即ち支柱６、アーム７、手首機構８が水平方向に回動す
る。手首機構８の先端には塗装ガン９が装着されている
。

塗装工程時、塗装用ロボット２は第２図中実線で示すよ
うに予めティーチングされたとおり、搬送ライン１０に
よりワーク１１が矢印Ｘ方向に搬送されるのに応じて各
可動部が動作する。そして、塗装ガン９から塗料が噴霧
され、ワーク１１に塗装が施される。

このような塗装作業を行なう塗装用［１ボツト２では途
中、塗料の色を変更することがある。即ち、上記のよう
な塗装工程においては、−の塗料による塗装が終了する
と、別の色の塗料による塗装作業が引き続き行なわれる
ことがある。このように、塗料の色を変更する場合、塗
装ガン９及び塗装ガン９に塗料を給送する塗料供給管に
は前回使用した塗料が残留しており、また塗装ガン９の
外周には飛散した塗料が付着している。

そのため、塗料変更前に塗装ガン洗浄装置１を使用して
残留塗料をパージすると共に塗装ガン９の洗浄が行なわ
れる。その際塗装用ロボット２は、第１図、第２図中実
線で示す塗装作業位置から１点鎖線で示す洗浄位置へそ
の姿勢を変えることになる。

ここで、本発明になる塗装ガン洗浄装置１につき、第３
図乃至第６図を併せ参照して詳細に説明する。

塗装ガン洗浄装置１では、第１図に示す如く塗装用ロボ
ット１が塗装ガン９を洗浄する際の姿勢に対応し、且つ
塗装位置から洗浄位置へ、あるいは洗浄位置から塗装位
置への塗装ガン９の移動を容易にするためガイド容器１
２が床面３に対して角度α（本実施例ではおよそα−４
５°）傾斜して設けられている。

塗装ガン洗浄装置１は、第３図、第４図に示す如く複数
個（本実施例では一対）に分割可能とされ内部に塗装ガ
ン９を収容するガイド容器１２（ガイド容器半休１２Ａ
と１２８とよりなる）と、ガイド容器１２のガイド容器
半休１２Ａ、１２Ｂを開閉自在に支持する蝶番１３と、
ガイド容器１２の内壁に設けられた複数（本実施例では
４個）の洗浄ノズル１４１〜１４４と、ガイド容器１２
を開閉する開ｌＷ１ｍ構１５とを有する。

ガイド容器１２は傾斜して設置されているので斜め上方
（第３図、矢印六方向）から見ると夫々半円形状に分割
された一対のガイド容器半体１２Ａと１２Ｂとを組み合
わせてなる。まず、第４図中左側のガイド容器半体１２
Ａについて説明すると、ガイド容器半休１２Ａは円弧状
の枠体１６Ａを有し、枠体１６Ａには第５図に示すよう
に中空状のホルダ１７Ａ＋　、１７Ａ２が貫通して固着
されている。前述の洗浄ノズル１４１．１４２はこのホ
ルダ１７Ａ＋　、１７Ａ２によりガイド容器１２内に保
持されている。尚、洗浄ノズル１４鵞。

１４２はクランク形状となっているが、その先端部即ち
ノズル口１４ａ＋　、１４ａ２は夫々ガイド容器１２の
中心に向けて位置決めされている。

又、洗浄ノズル１４＋　、１４２の他端１４ｂ＋。

１４ｂ２はホルダ１７Ａ＋　、１７Ａ２の中空部を貫通
して枠体１６Ａの外周部に突出し、洗浄液を供給する洗
浄液供給管１８Ａと接続されている。

枠体１６Ａの円弧状端部には蝶番１３を構成する一対の
軸孔１９Ａ＋　、１９Ａ２を有する取付部１９Ａがブラ
ケット２ＯＡを介して固着されている。この取付部１９
Ａより若干側方にズした位置には後述する開閉機構１５
に連結される連結部２１Ａが設けられている。又、枠体
１６Ａの円弧状他端は折曲された当接部２２Ａとなって
おり、この当接部２２Ａは後述するようにガイド容器１
２が閉じるときのストッパとして機能する。

又、枠体１６Ａの下端には洗浄液を回収するための回収
容器２３の回収容器半休２３Ａが固定されている。第３
図に示すように、この回収容器半休２３Ａは枠体１６Ａ
と同様矢印六方向から見て円弧形状とされた円弧状部２
３Ａ１と、円弧状部２３Ａ＋の下部よりテーパ状に絞ら
れたテーパ部２３Ａ２とよりなる。

又、枠体１６Ａは上端に幅広の７ランジ部２４Ａが固着
されており、この７ランジ部２４Ａには略半円形状のゴ
ム製のカバー２５Ａがネジ止めされている。このゴム製
のカバー２５Ａは洗浄時洗浄液の飛散を防止するもので
あり、塗装ガン９の外観形状に対応できるように中央に
は半円形状の逃げ部２５Ａ＋と、逃げ部２５Ａ１より放
射状にカットされた複数の切り込み部２５Ａ２とが設け
られている。

次にガイド容器１２の他方のガイド容器半休１２Ｂは、
第４図及び第６図に示す如く、上記構成になるガイド容
器半体１２Ａを逆向きとした対称な略同−形状であるの
で、対応する同一部分には同一符号にｒＢＪを付してそ
の説明は省略する。

上記ガイド容器半体１２Ａ、１２Ｂは取付部１９Ａ、１
９Ｂの各軸孔１９Ａ＋　、１９Ａ２　。

１９Ｂ＋　、１９８２が同軸上で一致するように、取付
部１９Ａと１９Ｂとを互い違いに重ね合わせ、て組み付
けられる。

第３図及び第４図に示すように、分割可能とされた一対
の容器半体１２Ａ、１２Ｂは床面３上に設置されるベー
ス２６上に起立するブラケット２７により支持されてい
る。ブラケット２７は床面３に対して角度α（第３図に
示す〉傾斜した方向の軸孔を有する支持部２７ａ、２７
ｂを上部に有する。そして、一対の容器半休１２Ａ、１
２Ｂは取付部１９Ａ、１９Ｂをブラケット２７の支持部
２７ａ、２７ｂに一致させ、各軸孔に軸としてのボルト
２８が挿通されてなる蝶番１３により開閉自在に支持さ
れる。又、ボルト２８の下端には抜は防止用のナツト２
９が螺合する。

３０．３１は圧縮空気の供給によりピストンロッドが伸
縮方向に変位するエアシリンダであり、開閉機構１５を
構成する。一方のエアシリンダ３０のシリンダ本体３０
ａ端部はベース２６上に起立するブラケッ、ト３２に連
結されており、ピストンロッド３０ｂの先端部は枠体１
６Ａの連結部２１Ａに連結されている。又他方のエアシ
リンダ３１はシリンダ本体３１ａの端部がベース２６上
のブラケット３３に連結され、ピストンロンド３１ｂの
先端部が枠体１６Ｂの連結部２１Ｂに連結されている。

尚、第３図中エアシリンダ３１が３０より高い位置に設
けられているのは、容器半休１２Ｂ側の連結部２１Ｂが
２１Ａよりも高い位置にあるためである。又、エアシリ
ンダ３０．３１のピストンロッド３０ｂ、３１ｂの周囲
には蛇股状のカバー３００．３１０が装着されている。

上記構成になる開閉機構１５の周囲は、第３図に示す如
く箱状のカバー３４により覆われており、カバー３４は
その周縁部をベース２６にネジ止めされている。尚、こ
のカバー３４にはガイド容器半体１２Ａ、１２Ｂが第４
図中２点鎖線で示すように開いたとき衝突しない形状に
形成されている。

３５は回収した洗浄液等を処理装置（図示せず）等に給
送する配管で、その上端部にはテーバ形状の流入口３５
ａが設けられている。この流入口３５ａはガイド容器１
２が閉じているとき、回収容器２３の底部開口２３Ｃの
下方に位置するように配設されている。

上記の如く、塗装ガン洗浄装置１はガイド容器１２を角
度α傾斜させ、且つｒｇｍ機構１５のエアシリンダ３０
．３１も傾斜して立体的に設けられているので、比較的
コンパクトな構成であり、設置スペースも小さくなって
いる。そのため、塗装ガン洗浄装置１はすでに設置され
ている塗装用ロボットの近傍に設置することもできる。

又、開閉１１１１ｉ１１５にエアシリンダ３０．３１が
使用されているので、シンナー等の可燃性の溶剤を噴霧
する塗装工程において安全に使用できる。

次に、上記構成になる塗装ガン洗浄装置１を使用する際
の動作につき説明する。

第一２図に示す如く、塗装ガン洗浄装置１のガイド容器
１２は通常ガイド容器半体１２Ａと１２Ｂとが１８０［
？ｌいた状態で待機している。即ち、エアシリンダ３０
．３１はピストンロッド３０ｂ。

３１ｂをシリンダ本体３０８．３１ａ内に引き込んだ状
態となっており、これにより一対のガイド容器半休１２
Ａと１２Ｂとは第４図中２点鎖線で示すように蝶番１３
を中心として分割状態に問いている。

又、ガイド容器１２は床面３に対して角度α傾斜した蝶
番１３により支持されているため、開いた状態のガイド
容器半体１２Ａ、１２Ｂは塗装ガン９の洗浄位置く第３
図に示す）より水平方向に開くのではなく斜め下方に１
８０度開くことになる。従って、ガイド容器半体１２Ａ
、１２Ｂは横方向だけでなく高さ方向においても塗装ガ
ン９の洗浄位置より離れた待機位置に回動している。よ
って、洗浄位置の周辺には障害物が無い状態となり、塗
装ガン９はあらゆる方向から洗浄位置に移動しうる。

そのため、第２図に示すように塗装用ロボット２はワー
ク１１に対する一連の塗装プログラムが終了し、塗料の
色を別の色に変更する場合、例えば旋回テーブル５が回
動して塗装ガン９を実線で示す塗装作業位置から１点鎖
線で示す洗浄位置へ移動させる。このように、塗装ガン
９を洗浄移動させる際、一対のガイド容器半休１２Ａ、
１２Ｂは前述の如く斜め下方に回動しているため、塗装
ガン９はガイド容器１２に衝突することなく移動できる
。従って、第１図中１点鎖線で示すように塗装ガン９が
洗浄位置に対応する低い位δのまま旋回テーブル５が回
動しても、塗装ガン９は支障なく移動でき、塗装位置か
ら洗浄位置へ最短距離で移動することができる。

塗装ガン９が洗浄位置に移動すると、エアシリンダ３０
．３１は圧縮空気の供給によりピストンロッド３０ｂ、
３１ｂが伸長する。そのため、１８０度開いていた一対
のガイド容器半休１２Ａ。

１２Ｂは開閉機構１５のエアシリンダ３０．３１に駆動
されて閉じる方向に回動する。一対のガイド容器半体１
２Ａ、１２Ｂは先端の当接部２２Ａ。

２２Ｂが当接することにより停止し、ガイド容器１２内
に塗装ガン９を収容する。

ガイド容器１２の上方はカバー２５Ａ、２５Ｂにより開
蓋され、又ガイド容器１２の下方は閉じた回収容器２３
により洗浄液回収路が形成される。

ここで、シンナー等の洗浄液が塗装ガン９よりガイド容
器１２内に向けて噴射されると共にガイド容器１２内に
設けられた洗浄ノズル１４１〜１４４から洗浄液が塗装
ガン９に向けて噴射される。これにより、塗装ガン９内
に残留する前回の塗料がパージされると共に塗装ガン９
の外周に付着していた塗料が洗い流される。尚、四方向
の洗浄ノズル１４１〜１４４から一斉に洗浄液が噴射さ
れるため、洗浄効果が太き（、短時間で洗浄できるので
洗浄液の消費が少ない。

塗装ガン９及び洗浄ノズル１４１〜１４４から噴射され
た洗浄液等はガイド容器１２．カバー２５Ａ、２５Ｂ及
び回収容器２３により飛散を防止され、回収容器２３の
内壁に沿って開口２３Ｃより配管３５の流入口３５ａへ
流入して回収される。前回の塗料が除去された侵は、塗
装ガン９より次の塗料を一時的に噴射して塗装ガン９内
に残留する洗浄液をパージする。このようにして、洗浄
工程が終了すると、再びエアシリンダ３０゜３１はピス
トンロッド３０ｂ、３１ｂがシリンダ本体３０ａ、３１
ａ側に変位し、一対の容器半体１２Ａ、１２Ｂを洗浄前
と同様に１８０度開０た状態に回動させる。

そして、塗装用ロボット２は例えば旋回テーブル５を回
動させるだけで、洗浄位置にある塗装ガン９を塗装作業
位置に戻すことができる。従って、塗装ガン洗浄装置１
のガイド容器半体１２Ａ。

１２Ｂが斜め下方に１８０度開０た状態となるため、塗
装用ロボット２は旋回テーブル５を回動させることによ
り塗装ガン９を塗装作業位置から洗浄位置へ、あるいは
洗浄位置から作業位置へ移動させることができる。よっ
て、塗装ガン９が短時間で移動することができるので、
その分洗浄工程の時間は短縮され、洗浄工程の能率が高
められる。

従って、塗装用ロボット２は従来よりも短時間で次の塗
料による塗装作業を再開することができる。このことは
、塗料の色変更に伴うワーク１１の搬送ライン１０の停
止時間がより短くなることを意味し、塗装工程における
ロス時間が短縮されその分生産効率が向上する。

また、洗浄工程における塗装用ロボット２の動作が単純
化されるため、ティーチング時の手間も容易となり、テ
ィーチング動作時の労力がより軽減されている。

尚、上記実施例ではガイド容器１２が一対のガイド容器
半体１２Ａ、１２Ｂに分割できるようにしたが、分割数
はこれに限らず例えばガイド容器１２が３個の分割部分
より構成されるようにしても良い。又、上記実施例では
開閉機構としてエアシリンダを用いたが、これに限らず
油圧シリンダ等の他のアクチュエータを使用しても良い
のは勿論である。又洗浄ノズル数は本実施例では４個と
したがこれに限らず、少なくとも両側に１個ずつ以上あ
れば良い。

発明の効果 上述の如く、本発明になる塗装ガン洗浄装置は、塗装ガ
ンが移動する際ガイド容器が分割状態に開いているため
、洗浄位置に対する塗装ガンの移動方向が制限されず、
例えば塗装用ロボットにおいては旋回テーブルを回動さ
せるだけの簡単な動作で塗装ガンを塗装作業位置から洗
浄位置に移動させることができ、従って、洗浄工程時の
ティーチング操作が容易となる。さらに、塗装ガンが洗
浄位置へ移動し、塗装作業位置へｖ１帰する際より短時
間で移動することが可能となり、洗浄工程の作業能率が
高められると共に塗料変更に要するロス時間を短縮して
、塗装ラインにおける次の塗装作業を速やかに再開でき
る等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる塗装ガン洗浄装置の一実施例と塗
装用ロボットを示す側面図、第２図は塗装ガン洗浄装置
及び塗装用ロボットの配置を示す平面図、第３図は洗浄
工程時の動作説明するため拡大して示す側面図、第４図
は本発明の詳細な説明するための第３図矢印へ方向から
見た矢視図、第５図、第６図は夫々一対の容器半休を形
成する枠体を説明するための図である。 １・・・塗装ガン洗浄装置、２・・・塗装用ロボット、
９・・・塗装ガン、１０・・・搬送ライン、１２・・・
ガイド容器、１２Ａ、１２Ｂ・・・ガイド容器半休、１
３・・・蝶番、１４１〜１４４・・・洗浄ノズル、１５
・・・開閉機構、１６Ａ、１６Ｂ・・・枠体、２３・・
・回収容器、２５Ａ、２５Ｂ・・・カバー、２７・・・
ブラケット、３０．３１・・・エアシリンダ、３５・・
・配管。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数個に分割可能とされ、塗装用ロボットに装着された
   塗装ガンをその内部に収容するガイド容器と、該ガイド
   容器の分割部分を開閉自在に支持する蝶番と、前記ガイ
   ド容器の内壁に設けられ前記塗装ガンに洗浄液を噴射す
   る洗浄ノズルと、前記塗装ガンが移動するとき前記ガイ
   ド容器を前記蝶番を中心として分割状態に開き、前記洗
   浄ノズルにより塗装ガンを洗浄するとき前記ガイド容器
   を閉じるように開閉駆動する開閉機構とよりなることを
   特徴とする塗装ガン洗浄装置。