JPH0266605A - Ｘ−ｙテーブルの円弧補間方法 - Google Patents
Ｘ−ｙテーブルの円弧補間方法Info
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- JPH0266605A JPH0266605A JP21952588A JP21952588A JPH0266605A JP H0266605 A JPH0266605 A JP H0266605A JP 21952588 A JP21952588 A JP 21952588A JP 21952588 A JP21952588 A JP 21952588A JP H0266605 A JPH0266605 A JP H0266605A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はＸ−Ｙテーブルに於ける円弧の補間方法に関す
る。
る。
（従来の技術）
近年、Ｘ−Ｙテーブルを用いた高速高精度を要求される
作業が増えてきている。（例：レーザ切断、プラズマ切
断など） この作業では第５図に示すような門型の構造を有するテ
ーブルが一般に用いられている。
作業が増えてきている。（例：レーザ切断、プラズマ切
断など） この作業では第５図に示すような門型の構造を有するテ
ーブルが一般に用いられている。
このような門型のテーブルではＸ軸引Ｙ軸３２は負荷が
異るので、制御系が同じでも機械系を含めた全体のルー
プゲインは異る。従って、個々に最適なゲインを設定し
て円弧補間を行わせるとループゲインのミスマツチのた
め第６図に示すように目標軌道４１に対し実際の軌跡４
２はゆがんでしまう。そこで実際にはループゲインの高
い軸をループゲインの低い軸に合わせる、つまりループ
ゲインを下げることによりマツチングを取る方法がとら
れて来た。この結果第７図に示すように目標軌道４１に
対し、実際の軌跡は４４のようになって軌道のゆがみは
とれるが、ゲインを下げているため内側の円となる。
異るので、制御系が同じでも機械系を含めた全体のルー
プゲインは異る。従って、個々に最適なゲインを設定し
て円弧補間を行わせるとループゲインのミスマツチのた
め第６図に示すように目標軌道４１に対し実際の軌跡４
２はゆがんでしまう。そこで実際にはループゲインの高
い軸をループゲインの低い軸に合わせる、つまりループ
ゲインを下げることによりマツチングを取る方法がとら
れて来た。この結果第７図に示すように目標軌道４１に
対し、実際の軌跡は４４のようになって軌道のゆがみは
とれるが、ゲインを下げているため内側の円となる。
（発明が解決しようとする課題）
上述したようにループゲインのミスマツチのため軌道が
ゆがんだり、ゲインを下げてマツチングさせると内側に
偏り精度が低下するという問題点があった。
ゆがんだり、ゲインを下げてマツチングさせると内側に
偏り精度が低下するという問題点があった。
つまり位相遅れを補正するには一般的には位相進み補償
を行う方法が考えられるが、ハードウェアで実現するに
は回路を追加する必要があり、また色々な速度に対して
最適な位相進みを設定することは困難である。
を行う方法が考えられるが、ハードウェアで実現するに
は回路を追加する必要があり、また色々な速度に対して
最適な位相進みを設定することは困難である。
本発明ではソフトウェアで目標軌道演算を行なう際、目
標軌道の位相を進めることで位相遅れ量を打ち消すとい
うものである。
標軌道の位相を進めることで位相遅れ量を打ち消すとい
うものである。
（課題を解決するための手段）
第６図の４２のようなゆがみは主に位相遅れ量の違いに
よるもので、本発明ではループゲインを下げることなし
に位相遅れ量の差を補正し、軌道精度を向上させるもの
である。
よるもので、本発明ではループゲインを下げることなし
に位相遅れ量の差を補正し、軌道精度を向上させるもの
である。
（作用）
第２図のような円軌道を動かす場合Ｙ軸について考える
と目標軌道は第３図に示すＳｉｎ波２１になり、実際の
軌道は位相遅れがあるのでΦｙだけ遅れたＳｌｎ波２２
となる。そこで、実際の軌道を目標軌道まで一致させる
には目標軌道の位相をΦｙだけ進めた仮の目標軌道を与
えればよいわけである。
と目標軌道は第３図に示すＳｉｎ波２１になり、実際の
軌道は位相遅れがあるのでΦｙだけ遅れたＳｌｎ波２２
となる。そこで、実際の軌道を目標軌道まで一致させる
には目標軌道の位相をΦｙだけ進めた仮の目標軌道を与
えればよいわけである。
（実施例）
第１図はＸ−Ｙテーブルを駆動する工業装置の構成であ
る。制御構成はＹ軸もＹ軸も同じである。１は指令演算
部、２はメモリ、３．１３はＤ−Ａ変換器、４．１４は
モータドライバ、５．１５はモータ、６．１６はタコジ
ュネ、７．１７はエンコーダ、８はＹ軸の機械負荷、１
日はＹ軸の機械負荷である。
る。制御構成はＹ軸もＹ軸も同じである。１は指令演算
部、２はメモリ、３．１３はＤ−Ａ変換器、４．１４は
モータドライバ、５．１５はモータ、６．１６はタコジ
ュネ、７．１７はエンコーダ、８はＹ軸の機械負荷、１
日はＹ軸の機械負荷である。
今Ｙ軸の方がＹ軸よりも機械負荷が大きく、位相遅れ量
が大きい場合を考える。あらかじめ角周波数ωに対する
位相角Φの特性１１．１２を測定しておき、Ｙ軸とＹ軸
の位相差ΔΦ１０を求めてメモリ２に格納しておく。
が大きい場合を考える。あらかじめ角周波数ωに対する
位相角Φの特性１１．１２を測定しておき、Ｙ軸とＹ軸
の位相差ΔΦ１０を求めてメモリ２に格納しておく。
目標の角周波数ωに対するΔΦを設定し、Ｙ軸の目標軌
道に対してＹ軸の目標軌道の位相を相対的にΔΦだけ遅
らせて出力することによりＸ、Ｙ軸の実際の軌道位相の
同期が得られ、第４図のように円軌道の目標軌道４１と
軌跡４５との差が僅少となり軌跡精度は大巾に向上する
。Ｙ軸の目標軌道の位相を時間軸で進めることは実用上
不可能なので、相対的にＹ軸の目標値の位相を遅らせる
ことにより位相差の補正を行っている。
道に対してＹ軸の目標軌道の位相を相対的にΔΦだけ遅
らせて出力することによりＸ、Ｙ軸の実際の軌道位相の
同期が得られ、第４図のように円軌道の目標軌道４１と
軌跡４５との差が僅少となり軌跡精度は大巾に向上する
。Ｙ軸の目標軌道の位相を時間軸で進めることは実用上
不可能なので、相対的にＹ軸の目標値の位相を遅らせる
ことにより位相差の補正を行っている。
また、第５図に示すようなＸ−Ｙ軸の位置によってＹ軸
の周波数特性が異る（従って位相遅れの特性も異る）の
であらかじめＹ軸の位置に応じてＹ軸の位相遅れ特性を
計測してメモリ２に格納しておけば、リアルタイムで位
相差の補正が可能である。Ｙ軸がＹ軸に比べて位相遅れ
が大きい場合も同様の方法で補正が可能である。
の周波数特性が異る（従って位相遅れの特性も異る）の
であらかじめＹ軸の位置に応じてＹ軸の位相遅れ特性を
計測してメモリ２に格納しておけば、リアルタイムで位
相差の補正が可能である。Ｙ軸がＹ軸に比べて位相遅れ
が大きい場合も同様の方法で補正が可能である。
（発明の効果）
従来の方式はループゲインの高い軸を低い軸に合わせる
ことにより円軌道のゆがみを補正していたが、本発明に
よる方式はループゲインを下げることなく、位相遅れ量
を補正することにより円軌道のゆがみを補正するので大
巾に軌跡精度が向上する。また目標軌道演算部で位相遅
れ量の補正を行なうので円軌道の速度（角速度）に応じ
て容易に補正が可能であり、さらに機械負荷が作業中に
変動する場合も予じめ位相遅れ量を計測により求めてお
けばリアルタイムで補正が可能であるなど本発明の実用
価値は掻めて高い。
ことにより円軌道のゆがみを補正していたが、本発明に
よる方式はループゲインを下げることなく、位相遅れ量
を補正することにより円軌道のゆがみを補正するので大
巾に軌跡精度が向上する。また目標軌道演算部で位相遅
れ量の補正を行なうので円軌道の速度（角速度）に応じ
て容易に補正が可能であり、さらに機械負荷が作業中に
変動する場合も予じめ位相遅れ量を計測により求めてお
けばリアルタイムで補正が可能であるなど本発明の実用
価値は掻めて高い。
第１図はＸ、Ｙテーブルを駆動する制御装置の構成図、
第２図は目標の円軌道を表わす図、第３図は目標軌道を
時間軸でみた位相差の説明図、第４図は本発明の効果を
表わす図（目標軌道に対しゆがみが僅少となっている）
、第５図はＸ−Ｙテーブルの外観立体図、第６図、第７
図は従来技術による目標軌道に対するゆがみまたはずれ
を表わす図。 １・−・・−指令演算部、 ２−・・メモリ、 １０・−位相差
第２図は目標の円軌道を表わす図、第３図は目標軌道を
時間軸でみた位相差の説明図、第４図は本発明の効果を
表わす図（目標軌道に対しゆがみが僅少となっている）
、第５図はＸ−Ｙテーブルの外観立体図、第６図、第７
図は従来技術による目標軌道に対するゆがみまたはずれ
を表わす図。 １・−・・−指令演算部、 ２−・・メモリ、 １０・−位相差
Claims (2)
- （１）Ｘ−Ｙテーブルで円弧軌道を画かせる円弧補間方
法において、指令演算部１のメモリ２に予じめ格納した
ＸＹ軸の位相差１０により補正して制御する円弧補間方
法。 - （２）位相差を円弧補間の移動速度および負荷変動に応
じて制御する前記（１）項の円弧補間方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21952588A JPH0266605A (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | Ｘ−ｙテーブルの円弧補間方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21952588A JPH0266605A (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | Ｘ−ｙテーブルの円弧補間方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0266605A true JPH0266605A (ja) | 1990-03-06 |
Family
ID=16736847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21952588A Pending JPH0266605A (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | Ｘ−ｙテーブルの円弧補間方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0266605A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004350787A (ja) * | 2003-05-27 | 2004-12-16 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JP2009294979A (ja) * | 2008-06-06 | 2009-12-17 | Mitsutoyo Corp | 制御装置 |
| TWI486229B (ja) * | 2013-01-23 | 2015-06-01 |
-
1988
- 1988-08-31 JP JP21952588A patent/JPH0266605A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004350787A (ja) * | 2003-05-27 | 2004-12-16 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JP2009294979A (ja) * | 2008-06-06 | 2009-12-17 | Mitsutoyo Corp | 制御装置 |
| TWI486229B (ja) * | 2013-01-23 | 2015-06-01 |
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