JPH0265941A - 挿入体把握装置の移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、加工品挿入体の把握装置に対する停止部材、
直線案内レール上で案内方向にまた戻すように移動自在
なキャリッジ、キャリッジ上で設けられかつ停止部材を
横方向に戻すよう移動自在である停止部材に対する直線
案内部、モータによって回転駆動自在にハウジングで支
持される２つの制御カムを備えるカムドラム。第１制御
カムと協働しまた案内レールに沿ってキャリッジを移動
する第２レバー伝動装置、及び第２制御カムと共働しま
た直線案内部に沿って停止部材を移動する第２レバー伝
動装置を備える案内方向にまたそれに直交する横方向に
加工品に対する挿入体把握装置を移動及び戻す装置に関
する。

（従来の技術〉 問題となっている種類の挿入体は、ばらばらに供給され
る加工品をとりつけた把握装置で把握しかつ所定の放出
位置でホルダ、７［作機械等Ｉ＼挿入するため使用され
る。そのため例えば、把握装置は、それが加工品を収り
上げる出発個所から放出個所への案内方向及び横方向の
運動を行ない、放出個所、では把握装置が放出位置へ正
確に加工品を放出する。次いで把握装置は、その出発個
所へ戻すように運動を実施しまたそこで再び新しい加工
品を収り上げる。

ドイツ連邦国特許第２７４２１０３号明細書から公知の
この種類の装置の場合、キャリッジは、案内レール上で
垂直方向に移動する。それに対し水平方向のキャリッジ
において縦方向移動自在に支持棒が設けられており、棒
の自由端で把握装置に対する停止部材を設けている。こ
の支持棒は、レバーを介して往復動され、レバーがその
一方の自由端でハウジングにおいて旋回自在に支持され
ておりまたその他方の自由端で支持棒）＼結合されてい
る。これらの自由端の間で支持棒は、案内レールを介し
てカムドラムの制御カムで支持される。

（発明が解決しようとする課題） この種類の装置の場合、把握装置が正確に放出位置に着
くことが特に重要である。従って軸受遊隙によって限定
される伝動比の誤差かそれらによって加算される。レバ
ー変成比が欠陥を生じる。

その上始めに述べた種類の装置の場合の運動経過は、で
きるだけ速かに行われねばならない。

本発明の課題は、キャリッジで移動される質量をできる
だけ小さく押えることができ、案内方向及び横方向に案
内する機械的部材をできるだけ簡単に構成することかで
きまたできるだけ簡単なように停止部材を正確に案内方
向に対応する端末位置Ｉ＼もたらすように始めに述べた
種類の装置を構成することにある。従って最後の事項は
、重要である。なぜならば案内方向の移動のその１つの
端末個所によって放出位置上の加工品の位置を決定し、
放出位置か例えばビン状の加工品をその中ノ＼押し込ま
ねばならぬ孔となる可能性があるからである。

（課題を解決するための手段） 本発明は、この課題を下記のように解決する。

即ち、第１レバー伝動装置は、案内方向に対し軸平行に
伸びまたその縦方向に移動可能な直線ラックをもち、直
線ラックが駆動側で第１制御カムへ結合されており、直
線ラックか被駆動側でｍ付部をもち、案内方向に対し直
交するその軸で旋回可能に支持されるセグメントｍを設
けており、セフメン１〜歯の歯付部か直線ラックの歯付
部と噛み合い、このセグメント歯か半径方向に指向され
る操作レバーをもち、この操作レバーは、カムドラムを
完全に一回転する場合１配線ラツクに平行および第１方
向に向いている第１端末個所から直線ラックに対し平行
であるが、しかし第２方向に向いている第２個所へまた
同じ進路で戻って旋回自在てあり及び操作レバーの自由
端がスライドへ枢着されており、スライドがキャリッジ
において好ましくは横方向と一致し従って案内方向に直
交かつセグメント歯の軸に対し直交して伸びるスライド
方向で再び戻って移動自在に案内されている。

案内方向が大体におい゛Ｃ水平方向にまた横方向が大体
において垂直方向に伸びるのか好ましい。

（作　用） 操作レバーをもつセグメント歯は、案内方向に関して、
常に操作レバーの死点位置で端末個所ヘキャリッジを案
内する。従って案内方向の端末個所は、極めて正確に立
体的に、しかも操作レバーまでの動力伝動路での公差に
無関係に規定される。

キャリッジは、案内方向の運動に対して長い案内レール
を担持しないから大きい費用なしに精密に支持すること
ができかつ質量を節約して構成することができる。

好ましくはカムドラムが案内方向に対し軸平行に支持さ
れまた第１制御カムがカムドラムの外周辺面へはめ込ま
れている。案内方向に対し軸平行なカムドラムの方向つ
けにより案内方向の運動の直接かつ従って簡単な伝達が
可能となる。

横方向の運動の実施に対しても同様、始めに指示した課
題設定の意向に沿って下記によって有利にてきる。即ち
キャリッジにとって案内方向に対し軸平行な２木の案内
レールが設けられており、それらのうちその一方の案内
レールが回転自在に支持されており、回転自在に支持さ
れる案内レールが、レバーを介して第２制御カムへ結合
されておりまたカムドラムを完全に一回転する場合その
縦方向軸の、まわりの旋回運動に対して１８０°より小
さい角度範囲だけ＝ｊ、な戻って駆動され、この回転自
在に支持さ７′（る案内レールへ縦方向移動自在である
が回転しないで半径方向に指向される連行アームがはめ
込まれており、このアームがその自由端で停止部材へ結
合されておりまた停止上部材が回転自在に支持される案
内レールの回転運動の際に横方向にまた戻って移動する
。

第２案内レールは、その際２つの機能、即ち案内方向の
案内機能及び横方向に対する駆動機能を満す。それに反
して公知の装置の場合キャリッジに対する複数の案内レ
ールが案内に対してのみ設けられかつ横方向の駆動に対
し追加の特別動力伝達部材が設けられている。

多くの場合では、把握装置また従って停止部材の運動が
その一方の横方向において一定の場合に対してばね緩衝
され、上記場合では加工品或いは加工品を挿入される場
合の把握装置がその端の位置へ抵抗を受けて、例えば停
止部に当る。このような緩衝部は、停止部材に対しハウ
ジングの外側壁で切欠きが設けられ、この切欠きか両側
の追加部をもつキャリッジの移動進路全体に亘って伸び
、キャリッジの両側で切欠きかそれぞれベローによって
密閉され、このベローがそれぞれの追加部へ圧縮可能で
ありかつ停止部材が切欠きに対し平行に仲ひる停止板で
あるように構成されるのが好ましい。

停止部材は、把握装置を停止させるため外側かち近接自
在である。池の場合本装置は、既に損傷及び汚染を防止
するためてきるたけ密閉されるハウジングで収りつけら
れねばならない。それには、連行器か第２連行器アーム
をもち、ハウジングにあるこのアームの移動進路で好ま
しくは空気弁として構成される第１マイクロスイツチか
調節自在に設けられかつキャリッジの移動進路で好まし
くは空気弁として構成される第２マイクロスイツチかハ
ウジングにおいて調節自在に設けられていることを特徴
とする構成が達成される。

以下添付図面に基づいて本発明の詳細な説明する。

（実施例） 添付図面において、１でハウジングを示し、このハウシ
ンクが外側の支持板で基板５７をもつ。このハウジング
で電気駆動モータ２を収りつけ′ζある。この！（ｖ動
モータ２１は、歯車式動力伝達装置（以下伝動装置と略
）３を介してカムドラム１１を駆動し、このドラムが軸
５のまわりに回転可能にハウジング内で支持されている
。カムドラム１１は、第１閉鎖制御カム６をもち、この
カムがカムドラム４の外周面７へはめ込まれている。

２重矢印８により案内方向が示される。上記の案内方向
に対し平行に軸５が伸びる。この案内力ｕ１に平行に２
つの案内レール１０及び１１も同様支持され、それらの
レールがハウジングの内部にとりつけられるキャリッジ
１２に対する案内部を形成するので、キャリッジは、案
内方向に往復動可能である。

１３で直線ラックを示し、このラックカ憔′を方１７１
１　ｍ１ｌｌｉ受１４．１５で縦方向移動自在にハウジ
ングで支持されている。このラック１３の軸１７は、そ
の縦方向移動性と同様に案内方向に伸びる。駆動端にお
いてこのラックがクラッチ部材１８の助けをかりて第１
制御カム６へクラッチが入れられ、このクラッチは、制
御カムか各完全に一回転する場合矢印８による案内方向
に往復動する。ラックの自由端１は、歯付部？（）をも
し、この歯付部とセグメント歯２２か噛み合っ。

２重矢印２３により横方向が示され、横方向か案内方向
に直交して伸びる。セグメント歯２２は、軸２４のまわ
りにハウジング１において旋回可能に支持され、軸が案
内方向に直交して横方向に対して仲ひる。このセグメン
ト歯において、半径方向に沖ひる操作レバー２５か固定
され、このレバーは、カムドラム／−１の完全一回転の
場合、レバーが案内方向に向いて第１図に示される端位
置から同様に案内方向に向くがしかし逆になっている第
２端位置ノ＼２重矢印２７により１８０°たけ旋回する
。

キャリッジ１２においてスライド３（）を支持し、この
スライドは、キャリッジで２重矢印２３による横方向と
一致するキャリッジ方向に直線案内部３１で移動可能に
案内されている。操作レバー２５の自由端３２は、この
スライド３０で枢着される。キャリッジの運動性は、自
由端３２の全運動に亘って仲ひる。

この継手の結果は、カムドラムの各完全−回転の場合操
作レバーがその一方の端位置から別の端位置へ旋回し、
かつその場合キャリッジ１２を案内方向に往復移動する
ようである。その際注意すべきことに、キャリッジの往
復運動の両端位置がキャリッジの運動性に関して操作レ
バーの死点位置に対応するので、この両端位置は、操作
レバーへの駆動伝達の範囲で場合によって起り得る軸受
弛るみに左右されず、操作レバーの形状寸法のみに極め
て精密に関係する。

キャリッジ１２でほぼｙＬ形の停止ｌ１板３３を支持し
、この板は、横方向及び案内方向によってぴんと張られ
た平行平面で伸びる。この停止板３３は、多数の孔３４
或いは他の停止部材をもち、それらの助けをかりて図示
されない把握装置をそこで固定させることかできる。

キャリッジ１２は、停止板３３に組み合わされる端面部
分、第２図から判明するように、そこで設けちれかつハ
ウジンク゛１の停止板に対し平行平面のハウジンク壁３
５から若干突出する。このハウジング壁で切欠き３６を
設け、この切欠きは、両側の追加でキャリッジの全運動
進路に亘って伸びる。キャリッジの両側でこの切欠きは
、各ベロー３７．３８によって密閉され、このベローが
、ベロー３８にとっても明らかなように、当該追加３９
へ圧縮可能である。他方のへローは、第１と第２図で示
される端位置で描かれかつ他の追加４０へ池の端位置で
圧縮される。キャリッジ及び両へローによって切欠き３
６は、いかなる場合にもハウジング内部への故意でない
係合がそこで起ることがてきない限り閉鎖される。

停止板：う３は、キャリッジ１２で固定される２つの案
内レール旧、４５で横方向に、しかも第１図の観察方向
に関して圧縮ばねとして構成される復帰ばね４２の力の
作用に逆って上部に向って移動可能であり、上記復帰は
わが一方では停止板３３のエツジ１１３でまた他方では
キャリッジ１２の停止部４４で支持される。

案内レール１０は、その縦方向軸５０のまわりに回転可
能に支持される。案内レール１０の駆動側端５１で半径
力１１刊こ伸びるレバー５２を固定し、このレバーは、
その自由端でクラッチ部材５３をもち、、この部材か第
２制御カム５４へ係合し、このカムが閉鎖されかつこの
カムの中Ｉ＼キャリッジに近いカムドラムｔ１の端面側
が入ｉ″しられる。カムドラムが各完全−回転する場合
案内レール１０は、その縦方向軸５０のまわりに、しか
も角度範囲５０°だけ旋回運動を遂行する。

この案内レール上へ回転しないが、しかしこの案内レー
ル上で縮方向移動可能に連行）Ｂ６（＞が押し込まれ、
この連行器が案内レールの軸５０のまわりに回転可能で
あるが、しかし移動不可能にキャリッジ１２で支持され
る。連行器６０は、直径方向互いに向かい会わされる２
つの放射方向アーム６１．６２をもつ。連行器アーム６
１の自由端は、停止板３３の長孔６４へ係合する。長孔
６４か横方向に伸びるので、連行器アームの自由端は、
停止板３３の長孔６４へ係合する。長孔６４が横方向に
伸びるので、この自由端は、長孔の内部で横方向に遊動
することができる。けれども連行器アームの自由端は、
外力が停止板３３上へ働らかない限り、圧縮はね４２の
押圧作用を受けて長孔の上方縁で接触している。

第２連行器アーム６２の進路においてハウジング１の内
部で空気弁として構成される第１リミツトスイツチ７０
が調節自在に収りつけられまたキャリッジ１２の進路に
おいてこのハウジング内部で空気弁として構成される第
２リミツトスイツチ７１が調節自在に収りつけられる。

両リミットスイッチは、この把握装置を操作するのに使
用される。その際例えば、電気接触スイッチ、空気及び
水力スイッチは、この化１屋装置の構成に従ってそれぞ
れ重要である。

６９で無接触センサを示し、このセンサは、感知部材６
８の回転進路上へ指向され、上記部材がカムドラム１１
の端面側の一方で設けられている。センサ６９は、カム
ドラムの各完全−回転の場合、完全な運動サイクルを完
了するとき常に信号を発生し、また停止板の出発位置で
駆動モータ２の遮断を行ない、駆動モータが図示されな
い別の回路によって次のサイクルに対して再び投入され
る。

操作に対して停止板かつ従ってそこで停止される図示さ
れない把握装置は、出発位置から二重矢印８による好ま
しくは水平の案内方向及び好ましくは垂直横方向、好ま
しくは二重矢印２３による一ド方へ向かう運動を遂行す
る。従ってこの停止板は、該把握装置によって把握され
る加工品が正確に放出位置へ移動される位置に達する。

そこでその加工品は、放出され、次いで停止板が出発位
置に対して反対方向に復帰運動を遂行する。

放出位置への向っ運動の場合この運動は、好ましくは下
向き運動である横運動−ζあり圧縮ばね４２及び連行器
アーム６１の端が長孔６４で出会う遊隙によってばねか
きかされ緩和される。

第５〜８図で示される第２実施例の場合第１実施例の部
分に対応する部分は、第１実施例でと同じ参照数字をも
つ、けれども１０Ｏだけ増加して示されている。以下第
１実施例に較べた第２実施例の差た゛けを説明し；他の
場合第２実施例に対し同様に第１実施例の説明を読むこ
とかできる。

駆動モータ１０２は、外側でハウジング１０１ヘフラン
ジ付けされる。このモータは、ビニオン１８０、歯付き
ベル１〜１８１及び１云動装置１０３を介してカムドラ
ム１０４を駆動する。適所１８０．１８１及び１０３か
ら＋１４成される伝動装置は、その山車比に関して容易
に転換できかつ潤滑なしに構成できる。

カムドラム１０４に対し同軸にこのドラム上ノ＼板カム
１８２を回転しないように押し込まれ、この板カムがそ
の周辺て多数の孔、マーキング等の形状の感知部材１６
８．１８４をもち、、それら部材が無接触センサ１６９
．１８５によって感知可能である。

これらのセンサは、感知部材の進路−ヒノ＼指向されか
つ感知部材がそばを通る際いっても信号を発生する。セ
ンサ１６９の出力信号は、第１〜７−１図に対し本文で
説明したように駆動モータ１０２を制御する一方、セン
サ１８５の出力信号は、第１実施例の場合設けられるリ
ミットスイッチ７０及び７１の代りに把Ｕギ装置制御部
を制御し、それらのリミットスイッチか第２実施例では
設けられない。

クラッチ部材１５３に対する制御カム１５４は、特に第
７図から十分判明するようにカムドラム１０４の端面側
凹部１８６の縁である。この縁上でクラッチ部材１５３
は転動しかつ復帰ばね１４２の力の作用に逆って半径方
向内側に離昇することができ、復帰ばねは、回転可能に
支持される案内レール１１０の他方の自由端で係合しか
つこのクラッチ部材が第２制御カム１５４で転動するよ
うに該案内レールを回転させるようにし、この作用は、
長孔６４に関連する復帰ばね４２の作用と同じでありか
つ放出位置への横方向に停止板１３３の運動をばね緩和
するためこの実施例の場合も同様下部に向って使用され
る９ 回転しないがしかし縦方向移動可能な案内レール１１０
へ押し込まれる連行器アーム１６１は、自由端でフォー
ク１１６に対し形成され、このフォークツ＼案内レール
１１０に対し同軸に設けられるポルＩ〜１７９が遊隙な
く摺動して係合する。このポルトが停止板１３３で支持
されるので、この停止板は、案内レール１１０の回転運
動に従って横方向に移動される。

その上でハウジングが固定して収りつけられている基板
１５７は、固体の側で収り付は板１９６で調節可能に収
りつけられる。この取付は板１９６は、その外側支持個
所で固定ねじ締めされる。この取付は板１９６に対して
基板１５７は、２つの交差方向に調節可能に収りつけら
れる。そのなめ全体として矩形の隅で分布されてこの取
付は板で設けられる４つの、十字溝ブロック１９７のよ
うな十字溝ブロック、及び調節ねじ１９８のような互い
に隣り合って設けられる２つの調節ねじが使用される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による装置の第１実施例の横断面図、
第２図は、第１図の■線に沿って見た部分断面図、第３
図は、第１図の■線に沿って見た部分断面図、第４図は
、第２のＩＶ矢視方向による正面図、第５図は、本装置
の第２実施例の横断面図、第６図は、第５図のＶｌ線に
沿って見た部分断面図、第７図は、第５図のＶＨ線に沿
って見た部分断面図、第８図は、第５図の■線に沿って
見た部分断面図である。 １．１０１・・・ハウジング、２．１０２・・・駆動モ
ータ、３．１０３・・・歯車伝動装置、４．１０４・・
・カムドラム、５．１０５・・・軸、６．１０６・・・
第１制御カム、７．１０７・・・外周面、８．１０８・
・・案内方向、１０、１１１１０．１１１・・・案内レ
ール、１２．１１２・・・キャリッジ、１７．２５　、
１１７．１２５・・・レバー伝動装置（或いはラック）
、２０．１２０・・・歯付部、２１．１２１・・・１片
付部、２２．１２２・・・セグメン１〜Ｉにｒ、２３・
・・横方向、２４．１２４・・・軸、２５．１２５・・
・セグメント１“１ｒ、３０．１３０・・・スライド、
３３，１３３・・・停止部材、４２・・・負荷ばね、５
０．１５０・・・縦方向軸、５２．１５２・・・レバー
、５４．１５４・・・第２制御カム、６１．１６１・・
・連行器アーム、６４・・・長孔、６８．１６Ｂ　、１
８４・・・感知部材、６９．１６９．１８５・・・無接
触センサ。 特許出願人　　デイ−ター、ワイス ｆ勺ユ 九

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、加工品挿入体に対する停止部材、 複数の定置直線案内レール上で案内方向にまた戻すよう
   移動自在なキャリッジ、 キャリッジ上で設けられかつ停止部材を横方向にまた戻
   すよう移動自在である停止部材に対する直線案内部、 モータによって回転駆動自在かつハウジングで支持され
   る２つの制御カムを備えるカムドラム、第１制御カムと
   協働しかつ案内レールに沿ってキャリッジを移動する第
   １レバー伝動装置、及び 第２制御カムと協働しかつ直線案内部に沿って停止部材
   を移動する第２レバー伝動装置、を備える案内方向にま
   たそれに直交する横方向に加工品に対する挿入体把握装
   置を移動及び戻す装置において、 第１レバー装置（１７、２５；１１７、１２５）が案内
   方向に対し軸平行に伸びおよびその縦方向に移動自在な
   直線ラック（１７、１１７）をもち、 このラックが駆動側で第１制御カムへ結合され、このラ
   ックが被駆動側で歯付部（２０、１２０）をもち、 自体の軸（２４、１２４）で案内方向に対し直角に回転
   可能に支持されるセグメント歯（２２、１２２）を設け
   ており、セグメントの歯付部（２１、１２１）がラック
   の歯付部と噛み合い、 このセグメント歯が半径方向に指向される操作レバー（
   ２５、１２５）をもち、 この操作レバーがカムドラムの完全に一回転する場合、
   ラックに対し平行かつ第１方向に向いている第１端位置
   から直線ラックに対し平行であるが第２方向に向いてい
   る第２位置へまた同じ進路で戻って旋回駆動可能であり
   、 該操作レバーの自由端がスライド（３０、１３０）で枢
   着され、スライドがキャリッジ（１２、１１２）におい
   て好ましくは横方向と一致しかつ案内方向に対し直交及
   びセグメント歯の軸に対し直交して伸びるスライド方向
   にまた戻って移動自在であり、案内方向が大体において
   水平方向にまた横方向が大体において垂直方向に伸び、
   且つ カムドラム（４、１０４）が案内方向（８、１０８）に
   対し軸平行に支持されまた 第１制御カム（６、１０６）がカムドラムの外周辺面へ
   はめ込まれている、 ことを特徴とする装置。 ２、キャリッジ（１２、１１２）にとって案内方向（８
   、１０８）に対し２つの軸方向案内レール（１０、１１
   ；１１０、１１１）を設け、それらのうち一方の案内レ
   ール（１０、１１０）が回転自在に支持され、この回転
   自在に支持される案内レールがレバー（５２、１５２）
   を介して第２制御カム（５４、１５４）へ結合されまた
   カムドラム（４、１０４）が完全に一回転する場合その
   縦方向軸（５０、１５０）のまわりの旋回運動に対し１
   ８０°より小さい角度範囲だけまた戻して駆動され、 回転自在に支持される案内レールへ縦方向移動可能であ
   るが回転固定に半径方向に指向される連行アーム（６１
   、１６１）が押し込まれ、このアームがその自由端で停
   止部材（３３、１３３）へ結合されかつ回転自在に支持
   される案内レールの回転運動の場合停止部材が横方向に
   また戻って移動し且つ連行アーム（６１）の自由端が遊
   隙をもって停止部材（３３）の長孔（６４）へ係合し、
   停止部材（３３）が横方向（２３）に沿って伸び、且つ
   停止部材に対する負荷ばね（４２）が設けられ、このば
   ねがキャリッジ（１２）で支持されまた停止部材を長孔
   のその一方の端で連行アームに接触するようにさせるこ
   とを特徴とする請求項１による装置。 ３、無接触センサ（６９、１６９、１８５）がカムドラ
   ム（４、１０４）と同期回転する感知部材（６８、１６
   ８、１８４）の回転進路に対して設けられ、それらのう
   ちセンサ（６９、１６９）がカムドラムの完全一回転に
   より規定されるサイクルの終りに対応されまた駆動モー
   タ（２、１０２）を遮断しかつ場合によつて設けられる
   センサ（１８５）が把握装置の操作に対して設けられる
   把握制御部に対応されていることを特徴とする請求項１
   又は２による装置。