DE4212887C1

DE4212887C1 - Rotary indexing machine tool - has indexing work-table and several fixed work-stations, also gripper on arm moving workpieces to table

Info

Publication number: DE4212887C1
Application number: DE19924212887
Authority: DE
Inventors: Dieter 6967 Buchen De Weiss
Original assignee: Weiss 6967 Buchen De GmbH
Current assignee: Weiss 6967 Buchen De GmbH
Priority date: 1992-04-17
Filing date: 1992-04-17
Publication date: 1993-05-06
Anticipated expiration: 2012-04-18

Abstract

The rotary indexing machine comprises an indexing worktable carrying the workpieces (6) to be assembled, and a number of fixed stations (8) in which a series of assembly operations is sequentially performed. At the end of an arm (9) each assembly station has a gripper which is moved horizontally and vertically to transfer workpieces from fixed magazines (3) to the worktable. The vertical movement of the grippers is derived from a common cylindrical cam (22), whose follows motion is transferred to the grippers by rigid push rods (13). Between each push rod and the follower ring (18) is fitted a pneumatic cylinder (29) which acts as a flexible element in the mechanical linkage if overloading due to a blockage occurs. ADVANTAGE - Simple overload protection. Convenience of machine set-up and adjustment.

Description

Die Erfindung betrifft einen Rundschalttisch mit einem stationären Maschinengestell, mit einem am Maschinen gestell drehbar gelagerten, zwischen Schaltstationen schrittweise angetriebenen Drehteller zur Aufnahme von zu montierenden, zusammengesetzten Werkstücken und mit orts fest am Maschinengestell gehaltenen Einlegevorrichtungen zum fortlaufenden Ausführen von Montagearbeiten an den Werkstücken in den einzelnen Schaltstationen des Drehtel lers, wobei die Einlegevorrichtungen in horizontalen Arbeitsbereichen hin und her sowie in vertikalen Arbeits bereichen auf und ab bewegliche Greifer zum Erfassen und Freigeben von Werkstückteilen aufweisen, die horizontalen und vertikalen Bewegungen der Greifer von gemeinsamen Steuerkurven abgeleitet sind und zwischen einer die verti kale Greiferbewegung bewirkenden Steuerkurve und jedem einzelnen Greifer wenigstens ein starres, mechanisches Verbindungselement vorgesehen ist, das die vertikale Bewe gung von der Steuerkurve auf den einzelnen Greifer über trägt. The invention relates to a rotary indexing table with a stationary machine frame, with one on the machine frame rotatably mounted between switch stations gradually driven turntable to accommodate assembling, assembled workpieces and with local Insertion devices held firmly on the machine frame for the continuous execution of assembly work on the Workpieces in the individual switching stations of the rotary machine lers, the insertion devices in horizontal Work areas back and forth as well as in vertical work areas up and down movable grippers for gripping and Share parts that are horizontal and vertical movements of the grippers from common Control curves are derived and between one of the verti kale gripper movement causing cam and everyone individual grippers at least one rigid, mechanical Connecting element is provided, the vertical movement transfer from the control curve to the individual gripper wearing.

Derartige Rundschalttische sind, beispielsweise aus Pros pekten der Anmelderin, in mannigfaltiger Ausführung bekannt. Eine Einlegevorrichtung mit horizontal hin und her sowie vertikal auf und ab beweglichen Greifern, die zum Einsatz an einem solchen Rundschalttisch geeignet ist, ist in der EP-A2-3 54 306 beschrieben.Such rotary indexing tables are, for example, from pros pects of the applicant, in various designs known. An insertion device with horizontal back and forth forth as well as vertically up and down movable grippers that is suitable for use on such a rotary indexing table, is described in EP-A2-3 54 306.

Es ist ferner ein für Roboter oder automatisch arbeitende Systeme bestimmter Kollisions- und Überlastschutz bekannt (Industrie-Anzeiger 1988, 50), der aus einem mechanischen Teil und einer Elektronikeinheit besteht, die z. B. am Roboterarm befestigt werden. Beide Teile sind über eine Druckluftleitung und ein Kabel miteinander verbunden. Ein Werkzeugflansch des Kollisions- und Überlastschutzes wird mittels Luftdruck starr gehalten. Bei Auftreten einer Kraft, die größer als die durch die Druckluft erzeugte Gegenkraft ist, bewegt sich der Werkzeugflansch. Diese Bewegung wird durch eingebaute Sensoren erkannt und an die Elektronikeinheit weitergegeben, die über ein Schnellent lüftungsventil den Druck im Überlastschutz schlagartig entspannt, wodurch der Werkzeugflansch nachgiebig wird. Andererseits wird ein Signal zur Robotersteuerung gesandt, das mit der Notausschaltung des Roboters gekoppelt ist und diesen stillsetzt. Es handelt sich dabei um ein kompli ziertes, zweiteiliges Zusatzgerät, welches auf der Über tragung elektrischer Signale beruht. Eine Zu- und Ab schaltung einzelner Greifer ist mit Hilfe dieses Über lastschutzes nicht möglich.It is also a robot or automatic one Systems of certain collision and overload protection known (Industrie-Anzeiger 1988, 50), which consists of a mechanical Part and an electronics unit, which, for. B. on Robot arm to be attached. Both parts are over one Compressed air line and a cable connected to each other. A Tool flange of the collision and overload protection held rigid by means of air pressure. When a Force greater than that generated by compressed air Is counter force, the tool flange moves. These Movement is detected by built-in sensors and sent to the Electronics unit passed through a fast ventilation valve the pressure in the overload protection suddenly relaxed, which makes the tool flange compliant. On the other hand, a signal is sent to the robot controller that is coupled to the robot's emergency stop and shut it down. It is a compli graceful, two-part additional device, which on the over carrying electrical signals. An increase and decrease switching of individual grippers is with the help of this over load protection not possible.

Die genannten Einlegevorrichtungen sind am Rundschalttisch einzeln und voneinander unabhängig angetrieben und ansteu erbar. Ihre Greifer sind zur Verhütung einer Überlastungs gefahr mechanisch abgefedert. Insgesamt handelt es sich bei diesen Einzelgeräten um verhältnismäßig teure, kompli zierte und daher gegebenenfalls störanfällige Einheiten.The insertion devices mentioned are on the rotary indexing table individually and independently driven and controlled conceivable. Your grippers are designed to prevent overload mechanically cushioned. Overall, it is in these individual devices by relatively expensive, compli graced and therefore possibly prone to failure.

Es wurde auch schon vorgeschlagen, einfachere Einlegevor richtungen mit Greifern an Rundschalttischen vorzusehen, die ausgehend von gemeinsamen Steuerkurven mechanisch angetrieben sind. Es entfällt hierbei also der individuel le Antrieb und die individuelle Ansteuerung jeder einzel nen Einlegevorrichtung. Die derart gemeinsam mechanisch angetriebenen Einlegevorrichtungen bilden jedoch ein in sich gewissermaßen starres System, bei dem alle Einlege vorrichtungen mit ihren Greifern untereinander starr ver bunden sind und die Betätigung einer oder mehrerer einzel ner Einlegevorrichtungen unabhängig von den anderen unmög lich ist. Außerdem sind bei diesen Systemen die Greifer in ihrem vertikalen Arbeitsbereich ungefedert, so daß bei ihrer Blockierung eine erhebliche Zerstörungsgefahr besteht. Insbesondere ist es hierbei auch nicht möglich, einzelne Einlegevorrichtungen mit ihren Greifern abzu schalten, um an anderen Einlegevorrichtungen und ihren Greifern Verstellungen, z. B. Nachjustierungen vorzunehmen.It has also been suggested to simplify insertion to provide directions with grippers on rotary indexing tables, mechanically based on common control curves are driven. So there is no need for individual le drive and the individual control of each one NEN insertion device. Those mechanically together driven insertion devices, however, form an in to some extent rigid system in which all inlay devices with their grippers rigidly ver are bound and the operation of one or more individual insert devices independent of the other impossible is. With these systems, the grippers are also in their vertical working area unsprung, so that at blocking them poses a significant risk of destruction consists. In particular, it is also not possible to to remove individual insertion devices with their grippers switch to other insertion devices and their Grippers adjustments, e.g. B. make readjustments.

Es ist Aufgabe der Erfindung, den geschilderten Mängeln abzuhelfen und einen gattungsgemäßen Rundschalttisch so auszubilden, daß in einfacher Weise sowohl eine Über lastungsgefahr eines einzelnen Greifers vermieden ist als auch die Greifer einzeln zu- und abschaltbar sind.It is an object of the invention, the shortcomings described remedy and a generic indexing table like this train that in a simple manner both an over load risk of a single gripper is avoided as the grippers can also be switched on and off individually.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jedes starre mechanische Verbindungselement (zwischen Steuerkur ve und Greifer) mit einem Pneumatikzylinder verbunden ist, der eine Überlastung des einzelnen Greifers in vertikaler Richtung abfedert, und jeder Pneumatikzylinder über Steuermittel derart ansteuerbar ist, daß jeder Greifer über das starre mechanische Verbindungselement einzeln durch den Pneumatikzylinder auf ein Niveau außerhalb sei nes vertikalen Arbeitsbereiches anhebbar ist.The object is achieved in that each rigid mechanical connection element (between control course ve and gripper) is connected to a pneumatic cylinder, which is an overload of the individual gripper in vertical Cushioned direction, and each pneumatic cylinder over Control means can be controlled such that each gripper individually via the rigid mechanical connecting element by the pneumatic cylinder to a level outside nes vertical working area can be raised.

Die nachstehende Beschreibung einer bevorzugten Ausfüh rungsform der Erfindung dient im Zusammenhang mit beilie gender Zeichnung der weiteren Erläuterung. Es zeigen:The following description of a preferred embodiment tion form of the invention serves in connection with beigie gender drawing of further explanation. Show it:

Fig. 1 eine halbschematische, teilweise abge brochene Seitenansicht eines Rundschalt tisches mit Einlegevorrichtungen und Steuereinheit und Fig. 1 is a semi-schematic, partially abge broken side view of a rotary indexing table with insertion devices and control unit and

Fig. 2 eine Draufsicht des Rundschalttisches aus Fig. 1 ohne Steuereinheit. Fig. 2 is a plan view of the rotary indexing table from Fig. 1 without a control unit.

Ein stationäres Maschinengestell 1 trägt ortsfest in an sich bekannter Weise eine ringförmige Aufnahmeplatte 2 zur Befestigung von (in Fig. 1 schematisch angedeuteten) Magazinen 3 oder dergleichen, aus denen in noch zu beschreibender Weise zu montierende Werkstückteile ent nehmbar sind. Auf dem Maschinengestell 1 ist ein Drehteller 4 drehbar gelagert, der in bekannter Weise durch ein ebenfalls im Maschinengestell 1 untergebrachtes Antriebs- und Getriebeaggregat 5 zwischen verschiedenen Schaltsta tionen schrittweise angetrieben werden kann. Der Drehtel ler 4 nimmt zu montierende, zusammengesetzte Werkstücke 6 auf, in die beispielsweise die dem Magazin 3 entnommenen Werkstückteile eingesetzt werden.A stationary machine frame 1 carries in a manner known per se an annular receiving plate 2 for fastening magazines 3 or the like (indicated schematically in FIG. 1), from which workpiece parts to be assembled can be removed in a manner yet to be described. On the machine frame 1 , a turntable 4 is rotatably mounted, which can be driven in a known manner by a drive and gear unit 5, also housed in the machine frame 1 , between different switching stations. The Drehtel ler 4 receives assembled workpieces 6 , in which, for example, the workpiece parts removed from the magazine 3 are used.

Auf einer vom Maschinengestell 1 oberhalb des Drehtellers 4 ortsfest abgestützten Trägerplatte 7 sind in gleichmäßi gen Winkelabständen mehrere Einlegevorrichtungen 8 - vgl. auch Fig. 2 - fest gelagert, die in an sich bekannter Weise zum fortlaufenden Ausführen von Montagearbeiten an den auf dem Drehteller 4 festgehaltenen Werkstücken 6 in den jeweiligen Schaltstationen des dann in Ruhe befind lichen Drehtellers 4 dienen. Jede Einlegevorrichtung 8 weist in horizontalen Arbeitsbereichen hin und her sowie in vertikalen Arbeitsbereichen auf und ab bewegliche an sich bekannte Greifer zum Erfassen und Freigeben von Werk stückteilen aus dem Magazin 3 auf. Die Greifer sind, da an sich bekannt, auf der Zeichnung nicht dargestellt. Dort ist lediglich abgebrochen eine Haltestange 9 sichtbar, an deren freiem Ende die Greifer befestigt sind.On one of the machine frame 1 above the turntable 4 fixedly supported support plate 7 are several insertion devices 8 at even angular intervals - cf. also Fig. 2 - mounted, which are used in a conventional manner for the continuous execution of assembly work on the workpieces 6 held on the turntable 4 in the respective switching stations of the turntable 4 which is then at rest. Each insertion device 8 has back and forth in horizontal working areas and in vertical working areas up and down movable grippers known per se for detecting and releasing work piece parts from the magazine 3 . The grippers, as known per se, are not shown on the drawing. A broken bar 9 is only visible there, at its free end the grippers are attached.

Im horizontalen Arbeitsbereich werden die Haltestangen 9 mit den daran befestigten Greifern horizontal so bewegt, daß sie die Entfernung zwischen einer Ausgabestelle des Magazins 3 und einer Montagestelle am Werkstück 6 über brücken. Im vertikalen Arbeitsbereich werden die Halte stangen 9 mit den von ihnen getragenen Greifern so bewegt, daß sie ein Werkstückteil aus dem Magazin 3 entnehmen und - nach entsprechender, radial nach innen gerichteter Hori zontalbewegung - auf dem Werkstück 6 ablegen.In the horizontal working area, the support rods 9 are moved horizontally with the grippers attached to them so that they bridge the distance between an output point of the magazine 3 and an assembly point on the workpiece 6 . In the vertical working area, the holding rods 9 are moved with the grippers they carry so that they remove a workpiece part from the magazine 3 and - after appropriate, radially inward Hori zontalbewegung - put it on the workpiece 6 .

Ein Gehäuse 11 jeder Greifervorrichtung 8 ist an einer von vertikalen Stäben 12 gebildeten Gleitführung vertikal auf- und abbeweglich. In dem Gehäuse 11 ist jeweils das dem Greifer abgekehrte Ende der Haltestange 9 horizontal ver schieblich gelagert. Zur Ausführung der vertikalen Bewe gung des Greifers ist das Gehäuse 11 unmittelbar mit einem mechanischen Verbindungselement in Gestalt einer Stange 13 verbunden, die in noch zu beschreibender Weise vertikal auf- und abbewegt wird. Die horizontale Bewegung der die Greifer tragenden Haltestangen 9 erfolgt jeweils ausgehend von einer ebenfalls vertikal verschieblichen Stange 14, wobei deren Vertikalbewegung über ein Getriebe mit Hebel übersetzung in an sich bekannter Weise in die Horizontal bewegung der Haltestange 9 und des Greifers transformiert wird.A housing 11 of each gripper device 8 can be moved vertically up and down on a sliding guide formed by vertical bars 12 . In the housing 11 , the end of the holding rod 9 facing away from the gripper is horizontally displaceably mounted ver. To carry out the vertical movement of the gripper, the housing 11 is directly connected to a mechanical connecting element in the form of a rod 13 which is moved up and down vertically in a manner to be described. The horizontal movement of the holding rods 9 carrying the gripper each takes place starting from a likewise vertically displaceable rod 14 , the vertical movement of which is transformed in a manner known per se into the horizontal movement of the holding rod 9 and the gripper via a gear with lever transmission.

Im folgenden wird der jeweils in vertikaler Richtung erfolgende Antrieb der Stangen 13 und 14 im einzelnen erläutert: Über eine auf der ortsfesten Trägerplatte 7 aufruhende, hohle Säule 15 ist über dem Drehteller 4 und der Trägerplatte 7 ein Übergestell 16 stationär abge stützt. In diesem Obergestell 16 sind über in bestimmten Winkelabständen am Umfang der Trägerplatte 7 vertikal angeordneten Führungsstangen 17 eine oben liegende erste Ringplatte 18 und eine unten liegende zweite Ringplatte 19 unabhängig voneinander vertikal auf- und abverschiebbar. Von den Auf- und Abbewegungen dieser Ringplatten 18, 19 wird in noch zu beschreibender Weise der Antrieb der Ein legevorrichtungen 8 über die Stangen 13, 14 abgeleitet.In the following, the vertical drive of the rods 13 and 14 is explained in detail: About a resting on the stationary support plate 7 , hollow column 15 , a stand 16 is supported abge over the turntable 4 and the support plate 7 stationary. In this upper frame 16 , an upper first ring plate 18 and a lower second ring plate 19 can be vertically moved up and down independently of one another via guide rods 17 arranged vertically at certain angular intervals on the circumference of the carrier plate 7 . From the up and down movements of these ring plates 18 , 19 , the drive of a laying devices 8 is derived via the rods 13 , 14 in a manner yet to be described.

Der auf- und abgehende Antrieb der Ringplatten 18, 19 erfolgt über eine mit dem Antriebs- und Getriebeaggregat 5 verbundene, vertikal verlaufende Welle 21, die sich in der hohlen Säule 15 über den Drehteller 4 und die Trägerplatte 7 hinaus bis in das Obergestell 16 erstreckt und bei jedem Schaltschritt des Drehtisches 4 eine Umdrehung von 120° ausführt. Mit dem oberen Ende der Welle 21 ist drehfest ein zylindrisches Element 22 verbunden, das auf seinem Außenmantel zwei übereinander angeordnete, nutenartige wellenförmig in sich geschlossene Steuerkurven 23 und 24 aufweist. In diese Steuerkurven 23, 24 greifen Führungs rollen 25 bzw. 26 ein, die an vertikal verschieblichen Antriebsstangen 27 bzw. 28 gelagert sind. Die Antriebs stange 27 ist an der oberen ersten Ringplatte 18, die Antriebsstange 28 ist an der unteren zweiten Ringplatte 19 befestigt. Wenn daher das zylindrische Element 22 über die Welle 21 angetrieben wird, werden die Antriebsstangen 27, 28 über die in den Steuerkurven 23, 24 abrollenden Füh rungsrollen 25, 26 auf und ab bewegt, wodurch die jeweili gen Ringplatten 18 bzw. 19 auf- und abgehend angetrieben werden.The up and down drive of the ring plates 18 , 19 is carried out via a vertically extending shaft 21 connected to the drive and gear unit 5 , which extends in the hollow column 15 beyond the turntable 4 and the carrier plate 7 into the upper frame 16 and executes a rotation of 120 ° with each switching step of the rotary table 4 . A cylindrical element 22 is connected in a rotationally fixed manner to the upper end of the shaft 21 and has on its outer casing two groove-like control cams 23 and 24 arranged one above the other in a wave-like manner. In these control curves 23 , 24 guide rollers 25 and 26 engage, which are mounted on vertically displaceable drive rods 27 and 28 , respectively. The drive rod 27 is on the upper first ring plate 18 , the drive rod 28 is attached to the lower second ring plate 19 . Therefore, if the cylindrical member 22 is driven via the shaft 21 , the drive rods 27 , 28 about the rolling in the control cams 23 , 24 rolling guide rollers 25 , 26 up and down, whereby the respective ring plates 18 and 19 up and down be driven outgoing.

Mit der unten liegenden, zweiten Ringplatte 19 sind unmit telbar die Stangen 14 zur Auslösung des horizontalen Antriebs der die Greifer tragenden Haltestangen 9 verbun den, so daß die Auf- und Abbewegung der zweiten Ringplatte 19 für die Hin- und Herbewegung der Greifer im horizonta len Arbeitsbereich verantwortlich ist. With the underlying second ring plate 19 are immediately the rods 14 for triggering the horizontal drive of the holding rods 9 carrying the grippers, so that the up and down movement of the second ring plate 19 for the reciprocating movement of the grippers in the horizon len Work area is responsible.

Die für die Bewegung der die Greifer tragenden Haltestan gen 9 in vertikaler Richtung sorgenden Stangen 13 sind nicht unmittelbar mit der oben liegenden, ersten Ringplat te 18 verbunden. Vielmehr sind mit dieser Ringplatte 18 vertikal ausgerichtete Pneumatikzylinder 29 fest verbun den, an deren nach unten gerichteten Kolbenstangen 31 die Stangen 13 jeweils angelenkt sind. Bei den Pneumatikzylin dern 29 handelt sich um doppelt wirkende Zylinder, die also durch (nicht dargestellte) entsprechende Ventile ent haltende Steuerleitungen nach beiden Richtungen hin betä tigt werden können, so daß sich die Kolbenstange 31 entwe der nach aufwärts oder nach abwärts bewegt. Normalerweise, d. h. im üblichen Betrieb des Rundschalttisches, sind die Kolbenstangen 31 im wesentlichen voll nach unten ausgefah ren.The for the movement of the gripper Haltestan gene 9 in the vertical direction care rods 13 are not directly connected to the overhead, first Ringplat te 18 . Rather, with this ring plate 18 vertically aligned pneumatic cylinders 29 are firmly connected to the downward-facing piston rods 31, the rods 13 are each articulated. In the Pneumatikzylin countries 29 are double-acting cylinders, which can thus be actuated by (not shown) corresponding valves ent-containing control lines in both directions, so that the piston rod 31 either moves upwards or downwards. Normally, ie in the normal operation of the rotary indexing table, the piston rods 31 are substantially fully extended downwards.

Somit sind die als starre, mechanische Verbindungselemente wirkenden Stangen 13 durch die Pneumatikzylinder 29 abge federt und die Einlegevorrichtungen 8 sind hierdurch bei auftretenden Blockierungen der Greifer vor einer Zerstö rung geschützt. Derartige Blockierungen können beispiels weise im Bereich des Magazins 3 oder des Werkstücks 6 auf treten, wenn eine von ihrer Stange 13 nach abwärts geführ te Einlegevorrichtung 8 auf ein unvorhergesehenes Hinder nis trifft, das ohne eine solche pneumatische Abfederung zu einer wenigstens teilweise Zerstörung der Einlegevor richtung oder ihrer Antriebsglieder führen könnte.Thus, the acting as a rigid, mechanical connecting elements rods 13 abge springs by the pneumatic cylinder 29 and the insertion devices 8 are thereby protected in the event of blockages of the grippers from destruction. Such blockages can occur, for example, in the area of the magazine 3 or the workpiece 6 when a insertion device 8 guided downwards from its rod 13 encounters an unforeseen obstacle which, without such a pneumatic suspension, leads to at least partial destruction of the insertion device or their drive links could lead.

Die zwischen die Stangen 13 und die Ringplatte 18 geschal teten Pneumatikzylinder ergeben aber noch einen weiteren vorteilhaften Effekt. Einer oder mehrere der Pneumatikzy linder 29 können nämlich durch willkürliche Ansteuerung dazu gebracht werden, daß sie ihre Kolbenstangen 31 in die Zylinder hineinschieben, wodurch die betreffenden Einlege vorrichtungen 8 durch die Stangen 13 angehoben und außer halb ihres vertikalen Arbeitsbereiches verbracht werden, wo sie ihre horizontalen und vertikalen Arbeitsbewegungen ungehindert und unabhängig von den Werkstücken 6 und den Magazinen 3 aufgrund ihrer starren Verkoppelung mit den übrigen Einlegevorrichtungen weiter ausführen können, ohne beispielsweise Werkstückteile aus dem Magazin 3 zu entneh men und in das Werkstück 6 einzusetzen. Man kann also bei spielsweise dann, wenn es erforderlich ist, eine bestimmte Einlegevorrichtung 8 nachzujustieren, alle übrigen Einle gevorrichtungen nach oben außerhalb ihres vertikalen Arbeitsbereiches anheben, wo sie ihre eingeprägten Arbeitsbewegungen nach wie vor im Raum ausführen, während an der am Platz bleibenden Einlegevorrichtung 8 die erfor derlichen Justieroperationen vorgenommen werden können. Man kann also trotz ihrer starren mechanischen Verkopplung untereinander die Einlegevorrichtungen 8 gewissermaßen einzeln zu- und abschalten.The between the rods 13 and the ring plate 18 scarfed pneumatic cylinders result in yet another advantageous effect. One or more of the Pneumatikzy cylinder 29 can namely be caused by arbitrary control that they push their piston rods 31 into the cylinder, whereby the insertion devices 8 in question are raised by the rods 13 and moved outside of their vertical working range, where they are horizontal and vertical working movements unhindered and independent of the workpieces 6 and the magazines 3 due to their rigid coupling with the other insertion devices can continue without removing for example workpiece parts from the magazine 3 and inserting them into the workpiece 6 . So you can, for example, when it is necessary to readjust a particular insertion device 8, raise all other insertion devices upwards outside of their vertical working area, where they continue to perform their impressed working movements in space, while on the insertion device 8 that remains in place the necessary adjustment operations can be carried out. So despite their rigid mechanical coupling to one another, the insertion devices 8 can be switched on and off individually to a certain extent.

Beim Ein- oder Nachjustieren der Einlegevorrichtungen 8, wobei diese gewöhnlich auf der Trägerplatte 7 radial und in Umfangsrichtung verstellt werden müssen, ist es erforderlich, auch die betreffende Stange 13, welche die Einlegevorrichtung 8 mit der oben liegenden, ersten Ring platte 18 verbindet entsprechend einzustellen. Hierzu ist die Stange 13 mit Hilfe einfacher an Gewindebolzen ange ordneter Ösen, die an der Einlegevorrichtung 8 bzw. an der Ringplatte 18 angreifen und in ein mittleres Stangenglied mehr oder weniger weit hineindrehbar sind, in ihrer Länge veränderlich. Außerdem ist die Ringplatte 18 mit zahlrei chen radial und umfangsmäßig nebeneinander liegenden Boh rungen ausgestattet, so daß auch die Pneumatikzylinder 29 auf dieser Ringplatte 18 entsprechend versetzt werden kön nen.When inserting or readjusting the insertion devices 8 , these usually having to be adjusted radially and in the circumferential direction on the carrier plate 7 , it is also necessary to adjust the relevant rod 13 , which connects the insertion device 8 with the top, first ring plate 18 accordingly . For this purpose, the rod 13 with the help of simple threaded bolts arranged eyelets which engage the insertion device 8 or the ring plate 18 and can be rotated more or less far into a central rod member, is variable in length. In addition, the ring plate 18 is equipped with numerous Chen radial and circumferentially adjacent Boh stanchions, so that the pneumatic cylinder 29 on this ring plate 18 can be offset accordingly.

Die der horizontalen Greiferbewegung dienenden Stangen 14 sind über bewegliche Pratzen 32 und Bolzen an die unten liegende Ringplatte 19 angeschlossen, so daß auch insoweit eine Verstellung der Einlegevorrichtungen 8 auf der Trä gerplatte 7 möglich ist, ohne ihre Anschlußverbindung über die Stangen 14 zu beeinträchtigen. Auch an der Ringplatte 19 können Bohrungen, Nuten oder dergleichen vorgesehen sein, um gegebenenfalls auch die Pratzen 32 entsprechend versetzen und orientieren zu können.The horizontal gripper movement serving rods 14 are connected via movable claws 32 and bolts to the ring plate 19 below, so that an adjustment of the insertion devices 8 on the carrier plate 7 is possible without impairing their connecting connection via the rods 14 . Bores, grooves or the like can also be provided on the ring plate 19 , so that the claws 32 can also be displaced and oriented accordingly.

Um die Einlegevorrichtungen 8 rasch und bequem auf der Trägerplatte 7 verstellen zu können, weist letztere in Umfangsrichtung verlaufende T-Nuten 33 auf, in denen eine untere Basisplatte 34 der Einlegevorrichtung 8 mittels Schraubbolzen entsprechend befestigt werden kann. Mit der unteren Basisplatte 34 ist (in nicht dargestellter Weise) eine obere, die eigentliche Einlegevorrichtung 8 tragende Basisplatte verbunden, die auf der unteren Basisplatte 34 radial verschieblich und feststellbar ist.In order to be able to quickly and conveniently adjust the insertion devices 8 on the carrier plate 7 , the latter has circumferential T-grooves 33 , in which a lower base plate 34 of the insertion device 8 can be appropriately fastened by means of screw bolts. With the lower base plate 34 , an upper base plate (not shown) carrying the actual insertion device 8 is connected, which is radially displaceable and lockable on the lower base plate 34 .

Es wurde gefunden, daß auch der Antrieb der Einlegevor richtungen 8 über die beiden Ringplatten 18, 19 ein wich tiges Element des beschriebenen Rundschalttisches ist, das sich durch einfache Konstruktion, Robustheit, Störsicher heit und große Variabilität in der Einstellung der Einle gevorrichtung 8 auszeichnet und gegebenenfalls auch ohne die Pneumatikzylinder 29 zum Einsatz gelangen kann.It has been found that the drive of the Insert devices 8 via the two ring plates 18 , 19 is an important element of the rotary indexing table described, which is characterized by simple construction, robustness, immunity to interference and great variability in the setting of the insert device 8 and if necessary, can also be used without the pneumatic cylinder 29 .

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, ist um die vertikale Mittel achse des dort dargestellten Rundschalttisches ein hori zontal und radial verlaufender Arm 35 drehbar angeordnet. Von diesem Arm 35 hängt über einen vertikalen Arm 36 eine zentrale Steuereinheit 37 mit Schalttafel herab, die wegen der drehbaren Lagerung des Armes 35 in beliebige Winkel stellungen am Umfang des Rundschalttisches verbracht wer den kann. An der Steuereinheit 37 können alle für den Betrieb des Rundschalttisches erforderlichen Steuervorgän ge ausgelöst werden, insbesondere auch die Betätigung der Pneumatikzylinder 29 derart, daß die mit ihnen verbundenen Einlegevorrichtungen 8 in der beschriebenen Weise außer halb ihres vertikalen Arbeitsbereiches angehoben werden.As shown in FIG. 1, about the vertical center of the indexing table a hori zontal and radially extending arm 35 shown therein axle rotatably arranged. From this arm 35 , a central control unit 37 with control panel hangs down over a vertical arm 36 , which positions can be placed in any angular position on the circumference of the rotary indexing table because of the rotatable mounting of the arm 35 . On the control unit 37 all necessary for the operation of the rotary indexing control devices can be triggered ge, in particular also the actuation of the pneumatic cylinder 29 such that the insertion devices 8 connected to them are raised in the manner described outside of their vertical working range.

Claims

1.Rotary indexing table with a stationary machine frame, with a turntable rotatably mounted on the machine frame, gradually driven between switching stations for receiving assembled workpieces to be assembled, and with insertion devices held stationary on the machine frame for continuous assembly work on the workpieces in the individual switching stations of the turntable, with the insertion devices in horizontal work areas back and forth and in vertical work areas up and down movable grippers for grasping and releasing workpiece parts, the horizontal and vertical movements of the grippers are derived from common control cams, and between one the vertical Gripper movement causing control curve and each individual gripper at least one rigid mechanical connec tion element is provided, which transmits the vertical movement from the control curve to the individual gripper, dadu rch characterized in that each rigid mechanical connecting element ( 13 ) is connected to a pneumatic cylinder ( 29 ) which cushions an overload of the individual grippers in the vertical direction, and each pneumatic cylinder ( 29 ) can be controlled via control means such that each gripper fer over the rigid mechanical connecting element ( 13 ) can be raised individually to a level outside its vertical working range by means of the pneumatic cylinder.

2. rotary indexing table according to claim 1, characterized in that the rigid mechanical connecting elements are designed as rods ( 13 ).

3. rotary indexing table according to claim 2, characterized in that the rods ( 13 ) are adjustable in length.

4. rotary indexing table according to claim 2, characterized in that the rods ( 13 ) via the pneumatic cylinder ( 29 ) on a on the machine frame ( 1 ) vertically up and down movable, first ring plate ( 18 ) are attached, and the ring plate ( 18 ) is vertically up and down a first control curve ( 23 ).

5. rotary indexing table according to claim 4, characterized in that a second ring plate ( 19 ) is provided, which is vertically up and down by a second control cam ( 24 ) on the machine frame ( 1 ) and the reciprocating movement via a gear linkage the gripper devices ( 8 ) in the horizontal working area.

6. rotary indexing table according to claim 4 and 5, characterized in that the insertion devices ( 8 ) with their grippers on the machine frame ( 1 ) are arranged in a radial and circumferential direction adjustable, and the rod ( 13 ) with the pneumatic cylinders ( 29 ) and one the horizontal movement of the gripper rod ( 14 ) is connected in an adjustable manner to the first or second ring plate ( 18 , 19 ).

7. rotary indexing table according to claim 6, characterized in that the insertion devices ( 8 ) with their Grei remote on a stationary support plate ( 7 ) of the machine frame ( 1 ) are fixed, and the carrier plate ( 7 ) T-grooves ( 32 ) In which the laying devices ( 8 ) are held adjustable with their grippers.